给定6R闭链的八杆机构四位置综合

在给定6R闭链上添加2个RR杆形成32种单自由度八杆机构。首先依据扩展布氏曲线理论求出解曲线,在解曲线上添加2个RR杆得到了所要综合的八杆机构。由于解曲线上的每一点都可以作为添加RR杆的点,因此可以得到无穷多解。通过把解曲线进行变换可以得到表示无穷多解的解平面,称为解域。根据闭链上添加的两个RR杆是否相关,把解域分为2类。采用杆组法对机构进行分类并进行运动分析。根据机构是否能顺序通过给定闭链的4个位置判断机构是否有缺陷,去掉解域中有缺陷的机构就得到了机构的可行解域。在可行解域中,根据机构的原动件可转动的角度范围,将原动件为曲柄和非曲柄的机构进行区分。解域综合方法可使设计者能更直观、准确地选择满足要求的机构,提高了设计效率。最后,通过一个八杆机构的综合示例具体说明了该类四位置综合的过程及结果。     

基于解域的四位置空间RCCC机构综合

将Burmester理论从平面及球面拓展到一般空间领域,给出了空间RCCC机构的一种综合方法。一般情况下,综合RCCC机构最多能给定连杆的3个位置。而4C机构的四位置综合可以得到无穷多解,因此可先建立4C机构无穷多解的解域,再在解域中找到主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,从而得到RC连架杆,最终获得RCCC机构。具体方法为:首先根据给定的4个位置的姿态角求解出满足要求的解曲线,并根据解曲线建立球面4R机构解域。其次在球面4R机构解域上选取一点作为RCCC机构运动副轴线方向的矢量,再与给定的4个位置的空间坐标结合求解出满足要求的解直线,进而根据解直线建立空间4C机构的解域。最后在空间4C机构的解域图中找到通过4个位置时主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,构成满足要求的空间RCCC机构。本文最后通过给出的数值示例证明了该方法的正确性和有效性。     

基于解域的四精确点球面4R机构函数综合

提出了一种基于解域的四精确点球面4R机构函数综合方法.首先通过相对运动转换将函数综合转换为位置综合.接着给出了球面布氏曲线的方程式及布氏点的计算和分类方法.最后通过具体的示例建立了机构类型解域,将无穷多机构解表示在有限的环形区域内,从而使设计者能够直观准确地了解机构的类型及其分布区间.     

单自由度平面六杆手指机构解域综合方法

为适应机器人手指多用途、多尺寸的设计要求,提出一种基于单自由度平面六杆机构解域的手指机构设计综合方法。根据平面六杆机构4个给定的运动位置可得到无穷多机构解,将这些机构解表示在一个平面域上,该域称为解域。本文给定平面六杆机构的4个运动位置,限制待求铰链点的坐标范围,通过给出的铰链点曲线求解方法,得到铰链点解曲线和可行段,对可行段进行分段,得到解域,在此基础上,引入力传递性能指标K,限定其范围,对解域进行进一步的筛选,得到新的可行解域,并得到K在解域上的分布规律,最终可在新解域中选择满足全部条件的机构作为机构解。K值的引入使得所得的机构具有较好的力学性能。解域上的每一点均为满足要求的平面六杆机构,可根据设计的目的(如仿生手指、康复手指等)选择不同的机构进行手指的设计。从新可行解域中选择一个机构设计手指样机,该样机证明了所提出方法的正确性和有效性。     

特殊情况下直线机构解域分析与综合方法

当给定鲍尔点与机架共线、瞬心点与一个机架点重合时,曲率驻点曲线退化成两条直线,在其中与机架垂直的直线上任意给定一个连架杆,即可综合出一个四杆直线机构。提出了直线机构综合公式,并根据曲柄机构存在条件,推导了曲柄解域计算公式。以一个固定铰链点为坐标原点,在整个机构坐标平面内绘制出曲柄机构解域图,讨论了其中一些特殊点的机构综合问题。根据不同的设计要求确定评价函数,自动计算生成可行解域图及其局部和全局最优机构解。实现了机构综合的可视化和自动化,解决了传统机构优选的盲目性和效率较低等问题。     

铰链四杆机构分析与综合软件系统开发与应用

以VC 6．0为工具，开发了一套铰链四杆机构分析与综合的软件系统、该系统首先可判别出两类八种Grashof(有曲柄)及非Grashof(无曲柄)铰链四杆机构的类型，并可对其进行运动学分析。在此基础之上能够快速综合出若干种常见铰链四杆机构，且可直接对得到的机构进行动画演示．     

复合四位置刚体导引机构综合的研究

对于有限分离四位置及复合四位置刚体导引机构综合,用位移矩阵法给出布氏曲线的方程式,并通过坐标变换将方程式化为标准形式,再依据射影几何中二射影低阶曲线束构成高阶曲线的原理,以圆束和直线束中二对应线交点的轨迹得到布氏曲线,实现布氏曲线的单值有序绘制。最后根据映射理论建立机构解域,使设计者可以直观准确地知道机构的特性。     

给定两连杆运动面的Watt-I六杆机构空间解域综合方法

针对运动生成Watt-I型六杆机构综合问题,给出了一种基于空间解域的综合方法。该型机构中作为末端执行构件的连杆和一个四杆机构的连杆运动面相连,因此需要给出这个连杆运动面的位置。该方法首先综合四杆机构,然后将二杆组添加到四杆机构上。对于四位置问题,四杆机构综合可得到无穷多机构解,而对于任意四杆机构又有无穷多种添加二杆组的方法。本文以四杆机构的平面解域为基础,将综合所得无穷多六杆机构在一个有限的空间区域内表示出来,还给出一种能有效判断Watt-I型六杆机构回路和分支缺陷的方法。通过对综合所得无穷多机构解进行判断,建立六杆机构去除回路分支缺陷的空间可行域。空间解域的应用使设计者能够从整体上把握六杆机构的可行解的全部解空间,从而使获得附加更多条件的最优机构成为可能。     

一般形状预期曲线的平面四杆机构轨迹综合研究

在复演规则轨迹的平面四杆机构计算机辅助综合^[1]的基础上,研究了对于一般形状预期曲线,用通用数学模型确定连杆若干位置的技术问题,介绍一种适用于一般形状预期轨迹曲线的机构综合方法。     

铰链四杆机构分析与综合软件系统开发与应用

以VC++6.0为工具,开发了一套铰链四杆机构分析与综合的软件系统.该系统首先可判别出两类八种Grashof(有曲柄)及非Grashof(无曲柄)铰链四杆机构的类型,并可对其进行运动学分析.在此基础之上能够快速综合出若干种常见铰链四杆机构,且可直接对得到的机构进行动画演示.     

含六杆组八杆机构曲柄存在域自动生成方法

对于含六杆组八杆机构的曲柄存在域问题,给出了一种自动生成的方法。该方法首先基于型转化法数值迭代计算出机构所有可能存在的初始位置;然后在每个初始位置的基础上,再次采取型转化法数值迭代进行运动分析,有效避免了高次非线性方程多解无法判断最优解的问题;最后用雅可比矩阵法筛选出无分支缺陷的回路。机构若满足原动件旋转整周均能够求出位置解,则该机构在此回路中存在曲柄。基于上述理论依据,采用VC++和OpenGL联合编程,能够在给定区域内自动生成该类八杆机构曲柄存在域。同时软件能够进行运动仿真,验证了方法的正确性,为含六杆组八杆机构曲柄存在域的自动生成方法奠定了理论基础。     

基于网络的平面连杆机构函数综合优化设计

提出了一种基于网络的平面连杆机构函数综合优化设计的新方法。分析了该方法的技术特性,将机构优化设计与网络技术结合,确定了网络环境下进行设计的工作模式。它具有异地远程设计,多用户并发设计等特点。设计实例表明了该方法的可行性和有效性。     

基于改进Freeman链码的柑橘簇生区域数量判别方法

水果簇生区域的数量判别是图像处理技术的难点.提出了一种改进的Freeman链码,即在Freeman 8邻域链码的基础上插入了3个新的链码元素“S”、“8”和“9”.识别过程中,首先获得水果簇生区域二值图像的改进Freeman 8邻域链码,然后计数链码中“8”出现的次数,再根据研究对象的轮廓特性,计算出簇生区域的数量.利用该方法对柑橘树数字图像中簇生区域的柑橘数量进行了判别,实验结果表明,该方法对2～5簇生判别效果良好,效率高,其中2、3簇生识别正确率为100％.     

稻作区田间水利用系数的测定方法探讨

主要分析了稻田田间水利用系数的内涵,介绍了目前稻田田间水利用系数的测定方法及其存在的问题,并提出了测定稻作区田间水利用系数的对比实测法。对比实测法依据田面渗漏是稻田的有效耗水,而格田与沟道之间以及田埂的侧渗则是无效的渗漏。测定时,将一个格田四周田埂内侧由塑料薄膜封闭,防止侧渗,另一格田四周田埂保持原状,通过统计灌入二个格田的单位面积灌水量计算田间水利用系数。该方法避免了中间测定造成的累积误差,理论依据充分,实际操作简单,适用于稻作区田间水利用系数的测定。     

井渠结合灌区节水效益模糊综合评价决策系统研究

针对井渠结合灌区缺乏节水评价指标与评价方法等突出问题,采用模糊综合评价方法,建立了井渠结合灌区节水农业综合评价指标体系,开发出了计算机辅助评价决策系统,该系统在国家节水农业重大科技专项"山东威海井渠结合节水技术集成与示范区"应用表明,系统确定的评价指标与评价方法科学、合理,评价结果可靠,计算机辅助管理系统性能稳定,操作简便。对于不同类型灌区节水效果评价及项目后评估具有重要指导意义。     

区域水危机评价的指标体系与方法

依据压力-状态-响应概念框架,在分析水危机形成机理的基础上,建立了评价区域水危机的指标体系,并利用模糊评判方法对东江流域的河源、惠州、东莞各市1995~2006年间的水危机度进行了评价。结果表明,河源市水资源状况较好,目前不存在水危机情形,惠州市从2002年后开始轻度的水危机,东莞和深圳在20世纪90年代后期开始出现水危机,且在降雨较少的2004年,出现了严重的水危机情形,这为科学管理东江流域水资源、提高水资源承载能力提供了一种评价方法和决策依据。