纽荷兰110-90DT力位混合调节的正确使用

纽荷兰110—90DT拖拉机液压悬挂系统具有特殊的力位混合调节功能。正确地使用纽荷兰110—90DT的力位混合调节装置，可充分发挥该机的牵引功率。下面就谈一下正确使用纽荷兰110—90DT力位混合调节装置的实践体会。     

拖拉机电液悬挂系统力位综合控制策略研究

设计了一种空间布局合理、结构简单的电控液压悬挂系统,概述其结构组成、工作原理,并提出力位综合调节控制策略.该系统可以根据耕作情况,通过ECU实现悬挂的力和位置控制,同时实现基于模糊控制的力位综合调节反馈.通过对系统进行台架试验,所设计的模糊控制器可实现理想的力位综合调节.     

拖拉机电液悬挂半物理仿真系统设计及试验

为实现拖拉机电液悬挂系统的准确控制,以福田雷沃欧豹TG1254拖拉机为研究平台,设计了一套拖拉机电液悬挂半物理仿真系统.该系统硬件平台主要包括拖拉机液压回路、传感器、数据采集装置等;软件平台采用SIT模块,联合LabVIEW和MATLAB建立控制器模型.设计自适应控制算法,实现系统的牵引力调节、位置调节和力位综合调节并进行了实车试验.在牵引力调节试验、位置调节试验和力位综合调节试验中,系统过渡过程时间均低于或等于6s,系统超调量小于或等于25%,系统控制过程平稳,耕深稳定,实现作业质量提升.     

小型软体抓取机器人的系统设计

相比于传统的刚性机器人,软体抓取机器人的抓取装置具有更高的柔性和自适应性,可以实现对易碎、不规则形状、球形、棒状等物品的抓取与移动,可操作性高,设计和维护成本相对较低.设计的软体抓取机器人以STM32为控制核心,利用激光测距传感器扫查实现物体的自动检测定位,以球形自适应手为载体,利用阻塞原理,通过真空泵对软体手内部施加...     

农用履带机器人轨迹跟踪控制系统设计与试验

为提高农用履带机器人智能化程度,设计并搭建由双侧电机驱动的机器人轨迹跟踪控制系统。在履带机器人运动学模型基础上,设计一种融合Lyapunov方法和反演滑模技术的轨迹跟踪控制律,并基于运动学约束,给出对应修正控制律。利用Simulink搭建轨迹跟踪仿真系统,结果表明,3种控制律均达到控制效果,而新提出的融合控制律收敛效果优于其他两种控制律。由电机控制器、南方S82RTK-GPS移动站、北微倾角传感器、上位机等组成轨迹跟踪控制系统,并运用融合控制律开展试验。实际试验结果表明,机器人在3种不同参考轨迹下,均可实现轨迹跟踪控制目标,验证控制系统有效性和可靠性。     

大棚喷雾作业机器人底盘的设计与研究

根据大棚作业的特点,设计了适合大棚喷雾作业的机器人底盘。在结构设计方面,运用了模块化的思想,同时还设计了带减震装置的从动轮,提高了机器人的稳定性。硬件系统方面主要采用TI公司的TMS320C2407DSP作为微控制器,并设计了接口板。程序设计方面主要包括主程序、串口通讯模块、电机的控制等。     

拖拉机耕深模糊自动控制方法及其仿真研究

通过对基于力位综合调节的开关切换法和加权系数法两种耕深控制方法进行研究,建立了拖拉机电液悬挂系统力位综合调节数学模型,设计了耕深模糊控制器,并运用Matlab/simulink对其建模仿真。结果表明,开关切换法和加权系数法在耕深控制过程中都没有超调量,耕深稳态误差小于5%,且响应时间在1 s以内,具有较好的响应特性。当受到4000 N的干扰信号时,开关切换法与加权系数均能在1 s以内到达新的稳态,两者耕深减小量均小于40 mm。并且中耕时开关切换法的耕深减小量大于加权系数法;而浅耕时对开关切换法来说,阻力的变化对耕深没有影响。因此,对系统要求不高时可以选用开关切换法作为力位综合调节方式,但加权系数法具有更长远的研究与应用意义。研究结果为电液悬挂系统力位综合调节模糊控制技术的进一步研究及实际应用提供了理论基础。     

面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人研制

研制一种面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人系统,主要包括AGV搬运小车、XYZ数控电动同步带滑台直线导轨模组、投喂蠕动泵、运动控制器等组成部分。AGV搬运小车通过传感装置实时检测导向磁条确定工作路径。运动控制器对XYZ三维数控电动同步带滑台直线导轨模组的步进电机输出脉冲信号,实现机器人投喂位置的空间定位。通过控制蠕动泵驱动电机的转速,实现饵料的精准投喂和投喂过程的稳定性。针对三层立体结构黄鳝养殖池样进行9次样机性能测试,每次目标投喂量为9.5 g。结果显示,机器人空间定位精度的平均误差为（2.1,1.8,2.1） mm,标准偏差为（2.6,2.3,2.5） mm。机器人的平均投喂速度为1.85 g/s,平均投喂量为9.3 g,投喂量的误差小于5%。为评估系统的稳定性和可靠性,机器人以0.5 km/h的移动速度连续运行50 h,未发生技术故障和系统中断。综上所述,该自主移动投喂机器人运行稳定可靠、投喂精度高,投喂效果良好,具有较强的实用和推广价值。     

基于单片机的土壤湿度采集及控制装置

当今农业生产需要对环境参数进行采集和控制,而农业环境中的土壤湿度是核心参数之一。土壤湿度采集及控制对于节约农业用水、提高产品质量和生产效率等具有非常重要的意义。该文运用单片机、传感器、通信与计算机等相关技术,设计一种基于单片机的土壤湿度采集及控制装置。此装置以STC89C52微控制器为核心,通过简易的FC-28土壤湿度传感器实现土壤湿度获取,经PCF8591数模转换把采集到的模拟数据转换成数字量,根据传感器输出特性把电压转换为相对湿度,在LCD1602上显示。利用矩阵键盘输入并设置阈值和查看保存的湿度数据。控制装置就是电机控制模块,使电机在设定阈值下工作,模拟灌溉和抽水过程,以保持湿度在阈值范围内,同时把彩灯和蜂鸣器用作提示和警告设备。另外,装置还进行了功能拓展,如配备AT24C02进行存储数据和数据掉电保护,以及用蓝牙与电脑进行串口无线通信,以更好地采集数据和观察土壤情况。     

一种自动化抛光机的设计与实现

本文以自动化技术理论为指导,实现一种自动化抛光机。该自动化抛光机由机架、支撑柱,固定板,气缸,电机等构成。以自动化控制为工作原理进行功能的实现。通过模型试验,本装置的完成率较高,符合设计要求。     

山地橘园遥控牵引式无轨运输机的设计

为实现山地橘园运输自动化,采用无线电遥控实现了牵引式无轨运输机的遥控作业.该牵引式无轨运输机主要由驱动装置、拖车、遥控器、远程控制装置、钢丝绳、导向轮、钢丝绳托辊、行程开关、安全装置和避障装置等组成.采用卷扬机作驱动装置,以遥控信号接收模块、继电器驱动模块和三相电机正反转控制模块为核心,设计了牵引式无轨运输机上坡、下坡及停车的远程控制装置.在江西省安远县的山地橘园实地安装此无轨运输机,运输机工作可靠,实现了遥控上下坡、停车和避障功能.该控制系统遥控距离大于300m,设计达到了预定的技术指标,满足山地橘园的运输需要.     

两轮自平衡机器人控制系统设计

为了使两轮机器人在更加复杂和多变的环境中灵活快捷的执行任务,本文设计了一种两轮自平衡循迹机器人控制系统,系统基于STM32F103C8T6单片机开发与实现,采用MPU6050采集角度和加速度信息,并结合光电码盘采集到的速度,反馈给处理器,经分析处理后调整左右电机转速来维持机器人平衡以及其他运动方式。采用模拟灰度传感器识别跑道中央黑色的引导线,以达到机器人寻线的目的。测试结果表明两轮平衡机器人控制系统具有可行性,提高了两轮机器人的平衡性和抗干扰能力。     

双源热压机快速恒温控制装置的设计及其控制流程

对现有的单源热压机载热体输送装置进行改进,设计了一种以导热油为主加热源,以蒸汽为辅助热源,以水、冷导热油为冷却剂的人造板热压快速恒温控制装置;确定了温度串级-流量分程-时间程序混合控制系统及程序流程.该控制装置及系统可使不同冷、热载热体同时或分时进入热压板的相应孔道,实现双源同时快速加热、冷却,保温保压阶段快速达到恒温.     

基于偏差率的悬挂式深松机力位综合控制策略探析

为了能够有效地克服深松作业中单独位控制时发动机负荷不稳定和单独力控制时耕深不均匀的缺点,本文提出了一种基于耕深偏差率和牵引阻力偏差率之比的力位综合控制策略,不仅可以保证耕深的均匀性,而且还能兼顾发动机负荷的稳定性。通过理论分析和计算提出的这种力位综合控制策略,以期为拖拉机电液悬挂系统的力位综合控制提供参考,进而提高深松作业效果和作业质量。     

基于labview的步进电机控制系统设计

本文以虚拟仪器技术为理论基础,应用lab VIEW软件替代硬件电路的方式,实现了步进电机控制系统的设计。本文详细介绍了利用485串口进行通信,采用labview编程来实现控制步进电机的正、反转的过程。系统具有良好的软件交互界面和良好的实时性,可以根据需要实时对步进电机运行速度和时间进行设置。该系统提高了步进电机控制过程的自动化和智能化水平,为步进电机在控制领域的应用,提供了一种简便易行的方法。     

丘陵山地小型田间搬运机遥控系统设计

针对某款使用拉线方式控制的田间搬运机,设计了1种手动与遥控一体化的控制系统。该系统主要由发射控制模块、接收控制模块和电机执行装置3大部分组成,以STC15W4K32S4中控单元为核心的接收控制模块,配合无线通信协议,完成了对发射控制模块无线信号的分析处理和电机执行装置动作的实时控制,实现了搬运机的启停、转向、油门调节等遥控功能。结果表明,该系统遥控动作准确,遥控距离大于50 m,适合搬运机进行田间搬运工作。     

果园自动对靶施药机器人

本设计是以K60芯片为控制核心的果园自动喷药对靶机器人,主要有主控模块、电源模块、电机驱动模块、垄间道路探测模块、喷药模块、速度检测模块、提示模块。垄间道路探测模块采用夏普公司的红外测距模块对采集到的反射光谱信息进行处理,从而得到相应的距离。经过主控模块对距离的处理后,输出PWM给电机驱动模块,控制电机转动。速度检测模块采用光电对射传感器,对车轮转速进行检测。信息显示模块采用OLED模块,对机器人运动时间、距离和左右轮转速进行显示,还有喷洒药物的次数进行显示。     

基于轨迹跟踪的农用履带机器人自适应滑模控制

为了提高农用履带机器人轨迹跟踪控制的性能,在履带机器人运动学模型的基础上,设计了自适应滑模控制,构建了一种变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数,基于这个函数提出了由等效控制和切换控制组成的自适应滑模跟踪控制,将机器人的位姿误差,以及在线辨识的时变不确定参数反馈至控制器中,计算出左右轮驱动电机的期望角速度,同时利用李亚普诺夫方法证明了所设计滑模跟踪控制的稳定性。田间试验结果表明,当机器人以1~4 m/s速度运行时,在运动方向距离误差、侧向距离误差和航向角的误差分别为-0.04~0.04 m,-0.09~0.07m和-0.03~0.05 rad。因此,机器人自适应滑模控制具有良好的控制精度,能够满足田间实际作业的要求。     

履带式遥控灭火机器人的设计及爬坡理论分析

在发生森林火灾时,通常有毒性气体的散发,给消防人员的人身安全带来了严重的威胁,同时复杂的林区地形也极大地阻碍了救援设备的进入.设计一种履带式多功能遥控灭火机器人,通过换载相应的灭火装备实现在不同火灾环境中灭火、救援、侦查等功能作业.该研究确定了履带式灭火机器人相关性能参数,对履带式灭火机器人的行驶机构进行了创新设计,并通过设计一种两自由度搭载装置,实现对灭火装备的控制;同时分析了几种灭火设备的搭载模式和环境适应性,保证了灭火机器人能够在多种环境下灵活作业;对履带式机器人底盘进行爬坡运动分析,验证了其运动的可行性,为以后的研究提供了理论依据.     

基于高斯混合模型的类人机器人果实辨识研究

针对类人机器人的特点,设计了一个具有果实辨识功能的类人机器人系统。类人机器人自带的摄像头作为视觉系统,通过视觉系统收集彩色果实图片,将RGB颜色转换成HSV颜色,结合高斯混合模型算法,通过训练得到每类果实所对应的分类器模型参数,构造分类器,实现类人机器人对果实准确高效的识别。