基于改进人工势场法的车辆路径规划与跟踪

为保证智能车辆在转向避撞过程中的主动安全性,基于改进的人工势能场模型进行了转向避撞路径规划,利用椭圆化距离代替传统斥力势场中的实际距离,同时,引入道路边界斥力场模型,从而在较小车道空间内获得汽车避撞局部路径.另外,建立了以前轮转角为控制变量的三自由度车辆动力学模型,并利用模型预测控制算法对规划路径进行了跟踪.CarSim/Simulink联合仿真结果表明,利用改进的人工势场法可获得平顺且安全的局部避撞路径,而提出的模型预测控制算法具有良好的路径跟踪性能.     

1YP-1.2F渔药喷施机转舵装置的结构设计与误差分析

1YP-1.2F渔药喷施机是一种用于鱼塘渔药喷施作业的自动化机械。渔药喷施机的转舵装置由7个部分组成:转向杆、转舵电机、连接杆、转向片、尼龙套、卡箍和转向管。对其进行结构设计和运动特性分析,并确定了主要结构参数。平行四边形机构是构成转舵装置的基本机构,连接杆与舵机和转向片的连接属于铰链连接。以普通铰链四杆机构杆长误差分析为基础,当存在构件杆长误差和铰链副间隙时,得到转向机构连杆角和从动角误差的变化规律以及杆长误差和铰链副间隙对机构运动的影响。     

蚯蚓对多菌灵污染土壤回避行为的研究

[目的]为判定和评价土壤的环境质量,并做出早期的污染预警指示。[方法]采用蚯蚓回避试验法,通过两室型蚯蚓回避反应装置,研究了蚯蚓对多菌灵污染土壤的回避行为。[结果]当土壤中多菌灵浓度≥0.8 mg/kg时,蚯蚓开始表现出对污染土壤明显的回避行为,而当土壤中多菌灵浓度≤0.2 mg/kg时,蚯蚓没有表现出对污染土壤的回避行为。[结论]蚯蚓可以作为多菌灵污染土壤的早期预警指示动物。     

Research on Power Circulation in of a front Wheel Assist Tractor

Base on dynamic analysis for a Front Wheel Assist(FWA) tractor,a method of calculating and analyzing on the critical angle of steering for a FWA tractor is described in this paper,The mathematical model is also established here.The critical steering angle which is a important parameter affecting the steering performance for a FWA tractor is defined in the article.     

变型拖拉机转向梯形机构参数最佳值的确定

为了解决变型拖拉机转向性能差等问题，采取建立转向车轮实际转向角的数学模型，计算机辅助分析方法，可以确定转向梯形机构参数的最佳值，从而较好地解决了转向性能差等问题．     

汽车转向角成比例四轮转向的探讨

从提高汽车的操纵稳定性角度，探讨了4轮转向汽车变换车道时和转弯时的运动规律，并导出适用于转向角成比例4轮转向汽车后轮转向横拉杆驱动机构的运动规律及其运动轨迹的数学表达式．     

基于模糊PID算法的草籽喷播机自动转向控制系统

针对喷播机转向控制系统中,基于驾驶员经验建立模糊控制器计算期望转向轮偏转角进行控制时,出现调整过量或调节不足,以及在转向控制中应用经典PID控制器时,存在超调量大、调整时间过长等问题,设计输入值加权因子控制器调节模糊控制器输出,并将模糊思想应用到PID参数调节中,对导航系统中转向控制器进行相关研究。结果表明:1)在原控制器不改变的基础上,应用加权因子控制器改变输入值权重,调节控制器输出,实现对模糊控制器的优化;2)将模糊原理应用到PID参数调整,根据输入值大小对PID参数进行优化,超调量减少了20%~50%,加快了响应速度;3)对于恒速液压转向系统,转向响应速度与转角大小成正比。     

自走车辆转向控制算法及MATLAB的实现

在转向理论的基础上提出了转向半径的适时算法，建立了自走车辆转向数学模型，提出了步进电机控制转向过程的两阶段及三阶段转向控制算法，并利用Matlab对转弯过程进行了仿真试验，为实现自走车的转弯控制程序开发奠了基础。     

山地履带车辆软坡路面稳态转向模型建立及验证

丘陵山区特殊的作业环境影响履带车辆的机动性能，建立履带车辆软坡路面稳态转向理论模型，探讨坡角、转向半径、转向角度和土壤环境等因素对山地履带车辆转向性能的影响。结果表明：基于动力学模型的数值分析与基于RecurDyn模型的仿真分析表现出较为一致的转向特性，这说明所建立的履带车辆软坡路面转向模型准确度较高；偏移量和滑移率随坡角及转向半径的变化趋势相反；牵引力、制动力、转向驱动力矩和阻力矩随坡角及转向半径的变化趋势一致，随转向角度在［0，360°）内呈现周期性变化；履带车辆在转向半径越大、坡角越平缓的情况下越易于实现转向运动，土壤环境是影响履带车辆转向特性的显著因素。研究结果可为履带车辆转向系统设计及其软坡路面转向特性分析提供参考。     

汽车转向轮力学分析

利用矩阵变换的方法提出一种描绘车轮空间位置变化和地面作用力对主销作用力矩的计算方法，并导出回正力矩的关系式，为转向轮的动力学分析提供了理论依据。     

小型履带式采伐机转向理论分析与计算

为改善小型履带式采伐机转向性能和提高采伐机采伐作业时的工作效率,运用转向动力学和履带行走机构转弯理论对小型采伐机的履带行走机构进行转向阻力矩和转向受力分析,并推导出理论转弯半径、转向阻力矩、转向参数的数学表达式。以履带行走机构接地长度,轨距以及采伐机自重等参数为例进行计算,计算出理论转弯半径、理论转向阻力矩、转向系数、转向比。结果表明,当转向系数k＞0．5时,慢侧履带制动,快侧履带提供切线牵引力与实际工作情况完全吻合;同时验证了理论分析的准确性,为小型履带式采伐机的转向理论研究提供了理论依据。     

拖拉机线控液压转向路感特性设计

在分析拖拉机转向路感特性的基础上,采用转向油缸活塞杆受力和车速两个参数变量作为转向路感的信息来源,根据线控液压转向系统对转向路感特性的要求,选择了较为理想的曲线型转向路感特性曲线方案;分析了转向路感、转向油缸活塞杆受力及其与车速的关系;并采用试验测试方法,对全液压转向式拖拉机在泥土软地面条件下进行转向测试,得出了在所给定的不同车速下所对应的油缸活塞杆受力的最大值,并据此拟合出车速感应曲线,得出曲线型转向路感特性曲线图。结果表明,所设计的曲线型转向路感特性能很好地协调转向轻便性和路感之间的矛盾。     

土地确权能够优化农户农地质量保护行为吗？——基于苹果户正向行为和逆向行为的再检验

基于黄土高原苹果产区苹果户的调查数据,探析农地确权对农户农地质量保护中正向行为和逆向行为的影响。研究表明:农地确权有效促进了苹果户的正向行为投入,该促进作用主要体现于投资回报期限较长的正向行为,且主要通过安全效应实现;但农地确权并未促使农户减少逆向行为投入,反而对逆向行为农药投入产生正向影响。PSM模型、工具变量法和替代变量法检验结果依然支持该结论。进一步讨论还发现,农户损失厌恶、风险规避、路径依赖心理和有效替代行为缺乏是造成农地确权未对农户逆向行为形成负向激励的主要原因。需通过促进替代行为对逆向行为的有效替代和完善农业要素市场,强化农地确权对农地质量保护行为的优化作用。     

基于DGPS定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统

以东方红X-804拖拉机为平台,开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现航向角的校正。为实现自动转向,在拖拉机原有手动控制系统基础上加上电控比例液压阀,并设计电控单元。然后,推导了转向系统的数学模型,通过Matlab仿真工具箱得到传递函数的参数,设计了双闭环转向控制算法。最后,进行了算法验证试验和田间试验,结果表明,双闭环控制方法较好抑制了稳态时的震荡现象,方波信号的角度跟踪稳态时最大误差0.60°,平均误差0.40°,平均延时为0.20 s;设计的Kalman滤波器有助于提高定位系统的精度,横向跟踪误差不超过0.09 m,转向角度平均跟踪误差为0.43°,延时0.25 s。     

全驱4WS汽车的转向特性分析

通过对2WS和4WS汽车转向特性的比较,建立4WS系统的转向圆通式,分析4WS汽车转向运动的关系,并导出4WS汽车前后左右各轮转向时的速度关系.     

高地隙履带车转向性能试验

针对农作物生长后期田间机械化管理作业需求,设计了一种小型全液压驱动的高地隙履带车。履带车采用两侧马达正反转的方式进行原地转向,为验证设计方案的合理性,使用AMEsim软件和集思宝G970高精度GNSS设备对履带车原地转向性能进行仿真分析和试验。仿真结果表明:在水泥路和砖砌路稳定转向时,两侧马达转速分别为-76 r·min~(-1)和81 r·min~(-1),转速差约为总转速的3.3%,基本可以实现等速正反转。试验结果表明:使用实时差分卫星定位信号可以精确测定履带转向轨迹,在水泥路和砖砌路履带车转向半径均值分别为0.054 m和0.126 m,转向轨迹半径变异系数分别为40.969%和64.899%;圆心距离标准差分别为0.093 m和0.017 m。仿真和履带车试验表明,采用两侧行走马达正反转实现履带车原地转向的方案可行,履带车转向半径较小。     

基于DSP线控液压转向系统的研究

设计了线控液压转向系统的转向模块、液压系统模块和主控制器模块,搭建了其实验台架。该液压系统模块核心元件电液比例换向阀采用基于DSP2812发射的PWM占空比控制,并采用模糊PID算法提高其转向控制的精确度。结果表明:该系统能更好地结合路况实现对车辆的转向控制,减少液压震颤。     

Behavioral effects in monkeys of racemates of two biologically active marijuana constituents

Both dl-Delta(8)- and dl-Delta(9)-tetrahydrocannabinol produced marked alterations of behavior in rhesus and squirrel monkeys. Squirrel monkeys appeared to have visual hallucinations. Continuous avoidance behavior of squirrel monkeys was stimulated by both drugs, but high doses of dl-Delta(9)-tetrahydrocannabinol also caused depression after the stimulant phase. Complex behavior involving memory and visual discrimination in rhesus monkeys was markedly disrupted by both drugs.     

变速比循环球汽车转向器的效率研究

齿轮的基本啮合效率是计算汽车转向器齿轮齿条传动效率的基础,指出了变速比齿轮齿条传动效率的不同,采用分区间新方法推导了变速比齿轮齿条啮合效率的计算公式。并以长丰猎豹越野车用汽车转向器为例进行了分析。     

基于线控技术的工程机械转向系统的研究

针对工程机械转向系统面临的问题和难点,提出了一种基于线控转向技术的新型转向系统。该系统采用高速开关阀组控制流量放大阀。介绍了该系统的组成、工作原理和控制原理。采用Matlab与AMEsim软件对系统进行了联合仿真实验。实验结果表明:该系统继承了全液压转向系统的随动特性,具有良好的响应速度和控制精度。