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为实现农业机械田间作业时的路径跟踪控制,在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,采用基于规划路径弯曲度的动态搜索预瞄算法设计了路径跟踪控制软件。该算法以作业机械横向偏差和航向偏差作为航向模糊控制器的输入变量,以前轮转角期望值为输出变量,设计航向模糊控制器,实现航向控制;同时结合转向模糊免疫PID控制器对步进电机的PWM频率进行控制,实现水田作业机械的方向改变,从而完成作业机械沿规划路径自动行驶跟踪,并用Matlab/Simulink仿真平台对所采用的路径跟踪控制原理和所设计的模糊控制器进行了有效性验证,结果表明所采用的控制方法是可行的。经试验,插秧机以1 m/s的速度进行直线跟踪时最大的跟踪偏差只有4 cm,且始终围绕零值附近上下波动,计算平均跟踪偏差为0.84 cm,能够满足水田作业机械路径跟踪控制的要求。 相似文献
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3种水稻田间育秧播种机的作业性能研究 总被引:1,自引:0,他引:1
[目的]介绍3种水稻田间育秧播种机,对其作业性能进行比较。[方法]以2FBS-840型、MR-BZ840A型和2TYB-450型水稻田间育秧播种机为试验研究对象,阐述3种田间育秧播种机的构造、工作原理与特点。通过播种机的性能对比试验,测定3种播种机的作业性能和质量指标,综合分析3种机型的播种合格率、空格率、每取秧面积播种粒数等性能指标。[结果]2TYB-450型播种机采用同步驱动轮、振动匀种装置、种箱交叉导种板,驱动不滑移,播种合格率高,充种效果好,每取秧面积播种粒数少,工作稳定性高,其播种合格率为68.67%,空格率为1.89%,每取秧面积播种粒数4.19;2FBS-840型播种机的作业性能次之,MR-BZ840A型播种机的最差。[结论]2TYB—450型水稻田间育秧播种机的作业性能优于其他2种播种机。 相似文献
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[目的]针对当前玉米机械播种单粒性差、播深不一致、作业质量不稳定等问题,设计不同播种机具播种试验,以减少作业工序,降低作业成本,提高作业效率,为山东省德州市玉米稳产高产提供参考.[方法]使用勺轮式、指夹式2种类型的精量播种机进行贴茬免耕播种,各播种机设置5、7、9 km/h 3种播种速度.[结果]从产量来看,指夹式播种机的播种效果明显好于勺轮式播种机,且在播种速度为7和9 km/h时玉米产量较高.[结论]综合考虑播种效果及播种效率,推荐指夹式播种机,播种速度为9 km/h. 相似文献
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大蒜品种选择、密度与海拔试验 总被引:3,自引:1,他引:2
对8个不同的大蒜品种进行了品种选择试验,并对选出的适宜黔北地区种植的优质、高产大蒜品种进行了不同密度和海拔试验。通过4年的田间试验,筛选出了优质、高产大蒜品种紫皮大蒜,其最佳种植密度为行距50 cm、窝距16 cm,每窝播种4~5瓣,34000~41000株/667m2,海拔800~900 m为最佳种植区域。 相似文献
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[目的]研制烟草精量播种器对减轻劳动强度、提高生产效率、降低成本的作用。[方法]通过性能要求和参数要求,进行播种器设计;通过播种器的性能试验和生产试验,测试其功能。[结果]试验结果表明2BJY-200型烟草精量播种器主要性能指标符合国家和行业标准的规定,平均空穴率为1.7%,平均破损率为4%,符合设计的要求。[结论]2BJY-200型烟草精量播种器具有作业质量好、工作可靠、作业效率高、经济性能较好等显著特点。 相似文献
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[目的]探明花生-大蒜轮作条件下花生的最佳种植密度和行距配置。[方法]采用二因素裂区试验设计,以山花9号为试验材料展开田间试验,研究不同行距配置和密度对蒜茬花生生育性状、干物质积累及产量的影响。[结果]行距和密度的互作效应不显著。不同行距配置下,35 cm行距处理的荚果干物质积累和产量均高于其他处理;不同种植密度下,24万穴/hm2密度处理的产量最高。[结论]鲁西地区花生-大蒜一年两作种植模式下,采用地膜覆盖,单粒播种,种植密度为24万穴/hm2、行距为35 cm时花生产量最高。 相似文献
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播种密度对黑豆芽苗菜产量及蛋白质含量的影响 总被引:2,自引:1,他引:1
[目的]为黑豆芽苗菜优质高产栽培提供理论依据。[方法]设计6161、2321、8472、4633、079 g/m25个播种密度,研究播种密度对黑豆芽苗菜产量及蛋白质含量的影响。[结果]随着播种密度的增加,黑豆芽苗菜产量呈增加趋势,当密度大于2 463 g/m2时,产量增长幅度趋于平缓。随着播种密度的增加,黑豆芽苗菜株高呈增加趋势,但幅度较小,当密度由1 847 g/m2增至2 463 g/m2时,株高有较大幅度增加。随着播种密度的增加,黑豆芽苗菜蛋白质含量总体呈下降趋势,但均在3~4 g/100 g。[结论]随着播种密度的增加,黑豆芽苗菜蛋白质含量呈下降趋势;播种密度为2 463 g/m2时,黑豆芽苗菜的产量和生产成本比较理想。 相似文献
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[目的]加快新品种川麦51的推广应用速度,明确其配套高产栽培技术,实现其应用价值。[方法]在四川省广汉连山地区和四川省金堂县分别开展了川麦51的密度、施肥量试验和播期试验。[结果]在广汉连山地区,施氮量达到12 kg/667m2,基本苗为14.32×104/667 m2时,产量最高,适宜播期为10月26日;在四川省金堂县,施氮量达到15kg/667 m2,基本苗为16.1×104/667m2时,产量最高,最佳播期为10月28日。[结论]川麦51适宜在四川省内各麦区及云南、贵州、湖北、陕西汉中等部分麦区种植,一般在10月底播种,基本苗保持在16×104/667 m2以上。 相似文献
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农用轮式机器人间接型专家控制系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了适应农用机器人的工作环境复杂多变,研究了一种用于自动导航路径跟踪控制的间接型专家控制算法,根据不同的控制策略、转向方式建立了专家控制的控制算法库,对农用机器人路径跟踪和转向进行控制。针对农用机器人沿作物行行走建立了精确的数学模型,同时采用相适应的转向方式并依最优控制律对农用机器人进行控制;针对田间地头转向时转角较大、对转向灵活性要求较高,采用四轮转向方式设计了模糊控制算法。专家控制器根据具体的路径状况,调用不同的控制算法。通过仿真验证,该专家控制算法能满足农用机器人导航时的路径跟踪控制的精度要求。 相似文献
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[目的]为发展麻江大蒜产业提供科学参考依据。[方法]测定麻江红蒜3种不同种植方式下的产量、植株性状、根系分布范围和数量、叶面积大小和保绿期等指标。[结果]麻江红蒜实行稻草免耕种植比其他2种种植方式增产显著,产量达804.5 kg,比无覆盖物种植(对照)增产31.7%。[结论]稻草覆盖地面的栽培方式能够有效改善大蒜的生长环境。 相似文献
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水果采摘机器人智能移动平台的设计与试验 总被引:2,自引:0,他引:2
【目的】基于三自由度水果采摘机械臂,设计一种轮式智能移动平台。【方法】根据农田工作环境,设计了转向机构和防撞梁机构;借助ANSYS对车架在3种工况下的变形情况进行仿真分析;使用Simulink模块对车载电机进行了基于最大转矩电流比矢量控制(MPTA)以及ID=0模式下的仿真;使用VC++语言编写了运动控制程序,开发人机交互界面;在南京市江浦农场进行样机行走试验。【结果】弯扭工况下车架变形量最大为14.1 mm,应力值小于材料屈服极限;基于MPTA控制下的电机约0.8 ms达到稳定;该平台最大爬坡角度约为10°,1.5 m·s~(-1)行进时跟踪路径的横向偏差约为0.22 m。【结论】该移动平台结构合理,强度和刚度较高,运动精度高,符合实际工作要求。 相似文献
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[目的]明确伊犁河谷新稻46号的栽培密度,为提高其产量提供理论依据。[方法]采用小区试验研究6个插秧密度水平对新稻46号生育期、分蘖动态、经济性状、抗性和产量的影响。[结果]行距相同情况下,株距越大越有利于分蘖的形成。产量在10 500 kg/hm2以上的密度处理有30 cm×10 cm、30 cm×12 cm、25 cm×12 cm和25 cm×14 cm,其中25 cm×12 cm密度处理行距相对较窄,通风相对较差,抗病性较差;30 cm×10 cm、30 cm×12 cm和25 cm×14 cm密度处理水稻的群体结构与个体能得到很好的协调,有利于夺取高产。[结论]机插条件下,伊犁河谷新稻46号适宜的栽培密度(行距×株距)为30 cm×10 cm、30 cm×12 cm和25 cm×14 cm。 相似文献
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轻简化栽培对甘蓝型油菜品质、农艺性状的影响 总被引:5,自引:0,他引:5
[目的]研究轻简化栽培对甘蓝型油菜品质和农艺性状的影响。[方法]对秦优7号在合肥国家区试点、长江下游及中油杂2号在长江中游于正常密度和高密度(正常密度的1.0~1.5倍)下品质、农艺性状进行了比较,并对农艺性状与产量之间的相关性进行了分析。[结果]2008~2009年中油杂2号在长江中游高密度种植时产量比正常密度种植略有减产,而秦优7号在长江下游高密度种植时增产7.31%。[结论]甘蓝型油菜高密度种植对产量影响最大的因子是主花序结角数。主花序结角数可以作为筛选适宜高密度种植高产品种的目标性状。 相似文献
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[目的]研究大豆、玉米不同种植方式对土壤酶活性、土壤无机氮含量的影响。[方法]采用田间小区试验的方法。[结果]与单作相比大豆/玉米混作在0.05水平显著提高了土壤蔗糖酶、脲酶、过氧化氢酶的活性和土壤无机氮养分的含量。土壤酶活性在整个生育期的动态变化是前期低,中期高,后期又降低。相关分析表明,土壤脲酶活性与土壤铵态氮呈在0.05水平显著负相关,与土壤无机氮呈0.01水平显著负相关。土壤铵态氮、土壤硝态氮和土壤无机氮与土壤蔗糖酶活性、过氧化氢酶活性和土壤多酚氧化酶活性未达显著相关。[结论]该研究可为大豆/玉米混作模式的发展和合理利用提供理论依据。 相似文献
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[目的]探讨水杨酸(SA)对贮藏大蒜鳞茎品质的影响。[方法]以新鲜山东大蒜鳞茎为材料,用3种浓度(20、200、300 mg/L)的水杨酸处理1 h后,在室内(22±2)℃贮藏,定期测定大蒜鳞茎的贮藏效果和品质变化,研究水杨酸处理对大蒜鳞茎贮藏效果和品质的影响,并分析贮藏期间其大蒜素的前体——蒜氨酸和蒜氨酸酶及可溶性糖和蛋白质含量的变化。[结果]水杨酸处理可有效延迟大蒜鳞茎在贮藏期的发芽时间。200 mg/L水杨酸组处理的大蒜比对照组晚发芽25 d,同时可有效保持大蒜鳞茎在贮藏期间蒜氨酸、可溶性糖、蛋白质的含量和蒜氨酸酶的活性,提高了大蒜鳞茎的贮藏品质。[结论]在大蒜生产和贮藏过程中采用200 mg/L水杨酸处理,可达到实现高产优产和高品质贮藏的目的。 相似文献