线性奇异系统的故障诊断和最优容错控制

针对线性奇异系统,提出了一种故障诊断和最优容错控制方法。首先通过自适应故障观测器检测故障,然后应用最优容错控制方法对故障系统进行容错控制,使系统在发生故障时仍能保持稳定。最后,通过实例仿真证明了该方法的有效性。     

采摘机器人控制系统设计与实现

针对目前机器人大赛采摘机器人控制系统存在的问题进行研究,提出了1种基于嵌入式微处理器控制系统的设计。该控制系统采用ARM9为核心控制器,以红外避障传感器、灰度传感器以及碰撞传感器等作为检测装置,通过对反馈信号的采集、处理,来规划机器人行走路径。本文详述了该控制系统的硬件设计,并对其软件进行了编程。通过赛前测试和比赛验证,该采摘机器人的控制系统能够很好地完成比赛任务,其可靠性和速度方面均有所提高。     

蘑菇采摘机器人的对象检测算法

随着通信技术以及计算机视觉技术的快速发展,农业生产逐步向智能化方向转变,农业机器人的开发越来越受到重视.在规模化种植领域,智能采摘机器人可以有效的节约人工,便于生产规模化、规范化.结合实际情况,对蘑菇采摘机器人系统和工作原理进行介绍,然后提出了基于计算机视觉的蘑菇对象检测算法,并在真实环境下进行了验证,取得良好效果.提...     

储罐底板在线检测机器人开发

机器人检测是当今最为先进的储罐底板定量在线检测手段,然而中国尚无此类机器人设备,无法适应未来管道智能化发展的需求。针对中国首台储罐底板在线检测机器人的研发工作,介绍了该技术的发展现状,并依据中国储罐特点与检测需求,提出机器人设计需要考虑的因素和功能的实现方案。研究表明:机械结构设计、关键功能单元实现方案、防爆设计及必要的辅助设计是机器人开发的重要内容。机械结构设计重点考虑外形尺寸、质量、驱动方式、传感器搭载机构、缆线重力平衡、制作材料、淤积层处理等因素;机器人基于声波到达时差原理确定位置和方向,采用浸入式超声技术进行缺陷检测;采取组合防爆措施使机器人的设备保护级别达到Gb级以满足多数应用场合。设计方案和研究成果对于中国储罐机器人在线检测技术的发展和设备国产化具有重要意义。     

线性奇异系统的综合容错控制算法研究

将主动容错控制与被动容错控制相结合,提出了一种关于奇异系统的综合容错控制系统。首先用鲁棒状态反馈控制器设计系统的鲁棒控制器,使系统受到扰动的影响时,系统仍能保持稳定。然后通过系统状态观测器对系统进行故障检测,并根据测得的系统状态和故障,对控制律进行重构,保证系统稳定。     

一种扫地机器人设计与实现

针对扫地机器人的总体设计和姿态检测、运动方向检测及控制算法等问题,设计了一款以电子罗盘传感器和MEMS传感器融合进行姿态检测和运动方向检测的扫地机器人系统,所选用的地磁场传感器为HMC5883、姿态传感器为MPU-6050。给出了电子罗盘的校准补偿算法、MPU6050的姿态解算来确定机器人的地理角度。最终总结出扫地机器人最终控制系统设计方案。     

水果采摘机器人视觉系统研究进展

概述了近年来国内外水果采摘机器人视觉系统的特点并进行了分析和归类,分析了不同视觉系统和方法的主要特征、所使用的传感器、检测水果的图像处理技术策略、检测效果以及系统的优点和局限性,并对研究的现状进行了综述.经分析发现大多数视觉系统是通过电荷耦合器件(CCD)摄像机来获取图像,利用颜色和纹理分析作为特征,由各种分类器进行水果的检测,通过多相机或者距离传感器来进行空间定位和尺度测量.指出了水果采摘机器人视觉系统存在的问题和有待改进的方面,并初步提出了一些设想和建议.     

基于立体视觉的温室作业机器人障碍物检测方法

针对农业温室中作业机器人的路径规划问题,提出一种基于立体视觉图像处理的障碍物检测方案。首先,利用Kinect 3D传感器捕获温室路径图像;然后,基于图像的深度信息,分离出温室地面;接着,根据图像颜色特征构建颜色分类器,对预定义的障碍物进行检测;最后,根据图像纹理特征,基于局部二进制模式(LBP)纹理直方图来构建纹理分类器,对未定义的障碍物进行检查。试验结果表明,提出的方案能够准确地检查出温室路径中的障碍物,能够为作业机器人规划有效路径。     

油气管道机器人技术研发进展

管道机器人综合了智能移动载体技术和管道缺陷无损检测技术,主要用于输油气管道的检测、喷涂、接口焊接、异物清理等检修维护作业.运动方式是管道机器人的技术核心,包括主动运动方式和被动运动方式两大类.系统阐述了仿生式、履带式、螺旋驱动式、车型式和支撑轮式等5种主动运动方式管道机器人及被动运动方式管道机器人PIG的技术特点和难点,例举了国内外现有产品和技术.对比分析了各种技术的综合性能,提出了管道机器人研发需要重点解决的技术问题.     

基于机器视觉的烟仓机器人路径识别与控制

仓库中醇化的烟叶因含有水分,在微生物作用下会发生霉变。为降低烟叶霉变检测的劳动强度,提高烟叶检测效率,我们基于机器视觉研发了一款搭载FLIR C3红外热成像检测仪的烟仓机器人。本研究主要介绍了烟仓机器人软硬件控制系统的设计,并对机器人行进路径的识别与控制进行研究。烟仓机器人的硬件控制系统采用32位ARM处理器STM32F103ZET6,利用OV2640传感器进行图像的采集与传输;软件控制系统基于Microsoft Visual Studio 2010开发环境,调用OpenCV等图像处理函数,实现图像分割、边缘检测及路径识别与规划。路径识别采用基于机器视觉的方法,利用高斯滤波去除图像中的噪音、干扰,经阈值化处理后采用Canny算子进行图像边缘检测处理,通过Hough变换,提取出车道的边缘线及车道中心线,根据车道中心线的角度偏差和像素偏差制定控制策略,从而实现烟仓机器人的自控行走,实际运行试验结果表明,该系统能够很好地实现路径识别和运动控制。本研究可为无线通讯和路径识别控制类机器人的相关设计研究提供参考。     

基于磁盘阵列的集群技术研究与应用——以某高校图书馆双机集群系统为例

随着信息技术的快速发展,对于数据服务的容错技术要求也越来越高。数据存储已经从传统的单服务器存储模式逐渐发展到集群模式,在此分析比较了数种多机集群模式的优劣性后,给出了基于IP网络多路径组(IPMP组)技术构建出的在共享磁盘阵列方式下双机热备份的实现方案,保证了故障切换的快速性,另外由于其数据的独立集中管理和应用服务器冗余,不仅加快了数据传输速度,同时保证了数据存储的可靠性和完整性,从而大大提高了整个存储系统的性能。     

小型拖拉机常见故障分析与诊断法探讨

本文主要研究探讨小型拖拉机在使用过程中常见故障产生的原因、故障分析的原则、故障分析与诊断的方法。从而为分析、诊断拖拉机是否出现故障,并确定故障的类型、部位、程度和原因提供理论依据和方法,对确保拖拉机良好的技术状况具有一定的实用价值。     

J-50集材拖拉机液压系统的故障诊断——故障树分析方法的应用

J-50集材拖拉机是林区采伐生产的主要设备之一。其液压系统工作的可靠性直接影响到集材生产的工作效率。由于液压系统故障诊断技术发展的局限性,使大多数故障还需利用经验加以判断。但是随着可靠性技术的发展,各种故障诊断方法如故障模式、影响及危害性分析(FMECA)、故障树分析(FTA)等的广泛应用,使设备的有效性得到了很大的提高。本文主要介绍了应用故障树分析方法在建立液压系统主要故障模式的故障树时,应遵循的原则、步骤和要求;并建立了J-50集材拖拉机两种主要故障模式的故障树,仅供参考。     

故障树分析法在农产品立体仓库故障诊断中的应用

对农产品立体仓库中的关键设备堆垛机进行了故障分析,在收集大量数据资料的基础上,以＂堆垛机控制系统不能正常工作＂为顶事件,建立了故障树,并对其进行了定性与定量分析。结果表明,故障树分析法有效地提高了堆垛机故障诊断的效率。     

运用故障传播图进行诊断推理的研究

本文基于对系统设备结构的分析，利用系统本身各部件之间的故障传播特性，提出了一种新的算法。以确定系统发生故障时真正的故障源。在单一故障源诊断中，可以确定故障源；在多故障源诊断中，确定最大可能故障源的最小集合。     

神经网络与专家系统的结合及其应用研究

在分析神经网络与专家系统相结合的优点基础上,探讨了神经网络与专家系统的几种常见结合方式,阐述了该方法的典型应用－－基于神经网络的故障诊断系统,并以发动机故障诊断为例给出了两者结合的具体实现。     

DZN1野外式自动土壤水分观测仪常见故障分析

DZN1野外式自动土壤水分观测仪由土壤水分传感器、采集器、无线模块和电源系统4部分组成,列举不同的土壤水分变化情况来分析判断传感器故障与否,在工作中其常见故障有传感器安装不当、传感器本身损坏、采集器通道故障、无线模块通信不稳、蓄电池电压低、各部分连线故障等,分析常见故障案例,结合其工作原理,不断总结经验,正确判断故障具体位置、故障原因,及时排除故障,保证土壤水分观测仪数据采集、上传的稳定,进一步提高工作质量。     

用小波变换诊断水泵轴承故障

利用小波变换分析了水泵中轴承的故障。结果表明,小波变换的分析方法是故障诊断过程中一种非常有效的方法。