基于超声波传感器的喷杆位姿控制系统

对喷杆位姿进行控制是提高喷杆喷雾机喷施质量的有效途径,为了使喷杆喷雾机在田间作业过程中喷杆与作物冠层保持正确的位姿,设计了一种以AT89S52微处理器为核心的喷杆位姿控制器,采用两个HT-BEF2503超声波传感器检测喷杆两端与作物冠层之间的高度差来获得喷杆相对于作物冠层的倾斜角度,通过控制角度调整液压缸的流量和方向来实现喷杆位姿的控制。同时,对喷杆喷雾机的总体结构以及液压系统原理进行了分析,阐述了超声波传感器检测喷杆位姿的原理,给出了位姿控制系统的硬件结构和软件的实现流程图,并对控制算法进行了设计。在喷杆喷雾机上应用该控制系统,可以很好地实现喷杆位姿的实时控制。     

基于UWB的自动驾驶编队车辆相对位姿计算

随着自动驾驶车辆编队技术与超宽带技术(UWB)的快速发展,基于UWB的位姿估计技术也得到了迅速发展。针对自动驾驶物流车直行编队行驶过程中需要获取牵引车与跟随车之间的距离、姿态角与方位角,提出了将UWB技术应用于直行编队驾驶中。提出一种获取距离、姿态角与方位角的计算方法,最后使用卡尔曼滤波对含有噪声的数据进行平滑操作,将距离的平均误差从16.3%降到5.2%,方位角的平均误差从19.7%降为9.4%,姿态角的平均误差从17.4%降为8.9%。     

嫁接辅助机械臂控制系统仿真与试验

针对果树高冠嫁接作业自动化的需要,设计可实现频繁位姿变换和位姿保持的辅助嫁接机械臂,依靠关节制动器来制动定位并保持位姿,并基于STM32设计机械臂的硬件控制系统。在ADAMS中建立机械臂的等效仿真模型,基于MATLAB/Simulink和ADAMS联合仿真技术搭建机械臂关节制动定位控制系统,完成不同牵引力激励和不同位姿制动条件下基于PID关节制动定位控制的联合仿真,仿真中关节1、2制动定位误差分别在5.13%和3.22%以下。按照设计结构制作机械臂的样机,对基于PID关节制动定位控制的样机进行制动定位试验,试验中关节实际制动曲线能够贴近理想等减速制动曲线,其中关节1、2实际制动定位误差分别为3.51%和3.96%,满足设定的辅助机械臂位姿定位要求。该装置为现代化果园冠层嫁接机械化辅助装置的研发和应用提供参考。     

基于Kinect的虚拟果树交互式修剪研究

为解决果树修剪技术推广难的问题,提出了基于手势交互的虚拟果树修剪方法。在已有三维果树模型的基础上,通过创建帧缓冲区对象,构建虚拟屏幕,实现果树枝条的快速拾取和修剪;建立了虚拟果树修剪控制手势集,利用Kinect获取骨骼信息,采用状态机匹配识别手势类型,将手部关节点坐标转换至鼠标绝对坐标系,建立不同手势与鼠标和键盘事件之间的映射关系,实现手势交互代替鼠标和键盘交互。实验结果表明:该方法手势识别准确率高,交互实时性好,能够满足虚拟果树修剪应用需求,为果树修剪技术的学习提供了新的途径。     

基于机械臂的工业生产自动化发展现状

机械臂设备在使用过程中具有较强的可控性、精准性并且可用于多种工作空间当中.随着机械臂的广泛应用,它已经逐渐成为工业生产自动化发展的重要推动力.通过对机械臂工业生产自动化发展现状进行研究,可以实现对机械臂这种机电设备的普及,有利于推动其实现创新发展.基于此,对机械臂工业生产自动化发展现状以及未来应用趋势进行了研究,希望可...     

桌面型607机械臂工作空间及奇异位形分析

对桌面型607串联机械臂进行工作空间和奇异位形分析。首先运用标准的D-H参数法求出正运动学方程的解,并对其验证;然后用MATLAB编程对其工作空间进行仿真分析;最后利用微分变换法求出雅可比矩阵,得到奇异位形情况,并用MATLAB对奇异位形进行验证。分析结果表明：此机械臂主要存在3种奇异位形,为此类机械臂避免奇异位形算法的研究提供参考。     

基于手势识别的智能农业采摘控制系统设计

【目的】实现通过手势对采摘机器进行远程操控,优化采摘机器控制系统,减少识别与采摘误差。【方法】笔者设计了一种基于手势识别的智能农业采摘控制系统,该系统应用图像滤波算法,提高了采摘机器控制的准确性与高效性。在系统设计中,将手势识别与远程操控机械臂结合,通过高分辨双目摄像机收集手势图像信息并提取特征,将其转化为电机控制命令后发送至控制层,实现了通过手势对机器的远程操控。【结果】图像滤波算法的识别时间仅为0.3 s,远低于其他两种算法的4.1 s与3.5 s;识别准确率高达96%,远高于其他两种算法的94%与92%。【结论】采用图像滤波算法的系统对手势识别的时间更短、识别准确度更高,可有效提高作物成熟判断准确率与采摘效率,具有良好的推广价值。     

机械臂平面运动控制与分析

介绍了机械臂在平面内工作的控制原理与过程,对硬件的选择进行了介绍与分析,对整个控制系统进行了分析与优化设计,并应用了较为先进的模糊智能控制方法解决了不同零件的抓取过程差异。     

基于协作机械臂的带灯按键装配流水线设计

工业生产对安全性要求越来越高.本文设计了一种基于协作机械臂的带灯按键装配流产线,系统机械部分包括2台协作机械臂、视觉模块、环形装配组装单元、零件库、成品库、次品库、工作台和防护栏,控制部分包括电源模块、PLC模块、2台协作机械臂、气泵和步进电机模块.该系统可实现工人和机械臂的协同作业,共同完成带灯按键的组装工作,在提高...     

机械臂视觉伺服系统的分析

在移动互联网、大数据、超级计算、传感网、脑科学等新理论、新技术的驱动下,机械臂视觉伺服系统的设计完善性显著增强,本文分析了机械臂视觉伺服系统的应用优势,并对机械臂视觉伺服系统的性能特征进行了介绍,探讨了机械臂视觉伺服系统相关环节的设计特点,希望能够促进我国科技革命和产业变革的深入推进.     

远程控制采摘机器人手势识别研究——基于势场蚁群算法

采摘机器人在作业时遇到通过自主导航无法越过的障碍物时,或者在危险的地带无法进行人工采摘作业时,需要借助远程方式进行实时控制,使其成功越过障碍物,并在高危环境中有效地展开采摘作业。为了优化采摘机器人远程控制系统,提出了一种基于手势识别的远程控制方案,并引入了势场蚁群算法,提高了机器人的控制的准确性和高效性。在远程控制方案中,将基于视觉的手势识别与远程控制机械手相结合,通过深度相机采集手势图像并提取手势特征,转换为机械手舵机的控制命令,并通过无线网络发送至采摘机器人控制单元,实现视觉手势对机器人的远程控制。对采摘机器人进行了测试,通过测试发现:基于蚁群算法的手势识别系统可以有效地追踪得到不同的动态手势,且可以准确地识别手势所代表的意义,成功实现了机器人远程控制的手势识别。该方法不仅可以远程实现机器人避障功能,还可以将其应用在山谷、沼泽等危险地带进行采摘作业,实现其非凡的使用价值。     

基于ZigBee网络和机械臂的智能灌溉系统设计

为了解决偏远及地势复杂地区的自动灌溉控制问题,设计实现了一套嵌入式自动化节水灌溉系统。以STM3 2嵌入式控制器为核心,采用无线Zig Bee网络技术采集室外环境参数,通过上位机监测被测区域的温湿度变化,控制执行机构实现监测环境的温湿度控制调节。中央控制器与上位机采用E31-TTL-50无线通信,采用窄带无线方式进行数据传输,实现了机械臂智能灌溉、上位机远程监控系统查询、设置参数及实时监测等功能要求。     

基于WSN的农业温室环境监控系统

设计了一种基于无线传感器网络的智能化温室环境监控系统,实现了对温室内多个采集节点的温度、湿度以及光照强度的远程监控,并且通过上位机的温室环境监控软件实现了数据的显示与处理。此外,为了更合理地调控温室环境,系统建立了各种环境预测模型,对未来一段时间内温室的环境数据值进行了预测,以避免异常的发生,极大地减小农作物的经济损失。该系统结构设计合理,有良好的可维护性和可扩展性,能够满足温室环境监控的应用需求。     

基于单片机的温湿度检测与控制系统研究

现代农业生产离不开环境控制,将单片机控制和智能传感器监测相结合,提出了基于单片机的温湿度检测系统设计方案。同时,介绍了一种基于AT89C51的单片机的温度和湿度检测与控制的方案,针对被测对象的温度与湿度在不同变化范围需要不同的PID参数的特点,自动选择合适的一组PID参数进行控制。     

基于图论的温室WSN测控系统冗余节点部署算法

针对温室无线传感器网络(WSN)测控系统的漏斗效应问题,提出负载平衡的冗余节点部署算法(RN-DA)。RNDA根据节点负载情况配置一定数量的冗余节点以平衡网络能耗,把节点下一跳选路概率作为权值引入图论,提出源节点数据经m跳到达目的节点概率的定理,为研究网络数据传输提供了一种有效方法。理论分析和仿真结果表明,RNDA既能明显延长网络寿命,又能有效平衡网络节点的能耗。