传感器感知盲区条件下智能汽车主动制动系统控制研究

传感器感知盲区是造成智能汽车交通事故的主要原因之一。为了降低传感器感知盲区对智能汽车主动安全性能的影响,对传感器感知盲区条件下的智能汽车主动制动系统控制进行了研究。首先,建立感知盲区数据库,并搭建卷积神经网络对其进行识别;其次,根据其运动特征进行分类,建立感知盲区条件下的安全距离模型;最后,基于上述安全距离模型对感知盲区内的潜在障碍物进行自车速度控制,达到主动避撞的目的。仿真和实车试验表明,提出的传感器感知盲区分类可以较好地表述感知盲区的运动特征,传感器感知盲区条件下的主动避撞安全距离模型对潜在障碍物有较好的预防作用,主动避撞算法提高了智能汽车在传感器感知盲区内的主动安全性能。     

直立式两轮自平衡电动车电控系统的研究

文章提出了一种基于单片机和无线通信技术的直立式两轮自平衡电动车系统,在分析现有移动设备及移动方式的基础上,设计出一个能够可人工控制也可自动行走的机械辅助移动设备,通过控制两个正反向运动保持自平衡车直立平衡状态,调节车模倾角来实现自平衡车速度控制,控制两个电机之间的转动差速,实现自平衡车转向控制、可人工操控、程序自动化控制等多种操作方式辅助移动设备。     

水田耕整机综合性能的改善途径

<正> 从整体形态上看,独轮平衡盘偏置式耕整机的基本特点是由驱动轮、小拖板和平衡盘等三点支承,如湖南省的GZ—3、XY—3、JD—3、1LB—3、1LBP—4.5等机型。目前这种机型全国拥有量已过13万     

水稻秧苗运输车的设计

为了提高水稻的种植效率,水稻插秧机应运而生并且应用的十分普及;但是秧苗的补给主要靠人工来完成,影响了插秧机作业效率。为此,设计了一种水稻秧苗运输车,采用乘坐式独轮驱动,以小马力柴油机为动力,一次完成水稻秧苗从田埂到运秧车的输送、田间的运输以及运秧车与插秧机秧苗的对接输送,从而提高了工作效率。同时,阐述了该设计的关键技术、总体结构、工作原理,以及关键工作机构与部件设计。     

浅谈独轮拖拉机的设计要点

独轮拖拉机是一种很有发展前途的农业机械。阐述了这种拖拉机的设计思想及要点 ,给出了主要部件的设计方法 ,并利用这种思想方法开发设计了新型的独轮拖拉机     

基于柔性关节的草莓收获机器人自平衡系统设计

随着现代农业作业精细化发展,用于搭载农业作业工具的作业平台的行走机构要求具有更高的稳定性。以草莓采摘机器人行走机构为研究对象,在复杂的田间作业中,针对草莓采摘机器人行走机构会由于超静定问题产生“虚腿”现象,造成平台晃动甚至倾覆,设计了一种用于解决行走机构“虚腿”问题的自平衡系统,在保证支腿刚度的前提下,基于柔性关节传感器设计了轻负载动态自平衡系统。通过对支腿足端压力进行实时监测,避免“虚腿”出现,保证平台作业的稳定性。利用Matlab搭建模型进行仿真分析,表明模糊PID控制较常规PID控制在行走机构非线性系统中具有更好的控制性能。越障试验结果证明,研制的自平衡系统具有良好的平衡性能。     

独轮式田园耕作机

曲阜市农机推广站为改善大棚蔬菜生产条件,引进了独轮式田园耕作机进行试验示范,取得了良好的效果。 该机采用手扶式独轮设计,配套动力采用国产165F、170f、175f四行程柴油机,整机体积小、重量轻、转弯半径小、操作灵便。适用于山地、丘陵、梯田     

基于STM32的两轮平衡车设计

本文通过对平衡车的硬件选材、程序设计、PID算法、卡尔曼滤波等方面进行分析并分享制作平衡车的心得。以STM32F1单片机为控制核心,融合了陀螺仪与加速度计的MUP6050作为姿态解算模块,融合了电路设计、单片机应用、算法编程、信号通讯、自动控制原理等技术验证了一种价格低廉、性能稳定、能够实现平衡车基本功能的平衡车设计。其在各种环境下,均具有广泛的应用价值。为两轮智能平衡车提出了一种较高性价比的可行性方案。     

基于STM32单片机的两轮自平衡车研究

利用Stm32系列单片机搭建了一个简易两轮平衡车平台,对系统的主要元件及参数进行较深入的分析,提出了用J-Scope工具进行系统参数调试的方法。并对MPU6500传感器的参数设置进行了分析,对类似项目的设计与实施具有一定的参考价值。     

独轮手推车式挖坑机的设计与试验研究

针对振动影响挖坑机操作舒适性及坑穴垂直度问题,研制一种独轮手推车式挖坑机.根据力矩平衡原理,利用CAD及LMS Test,研究挖坑机正常工作最佳转速范围、气弹簧选型及安装位置、气弹簧机构减振效果.结果表明:该挖坑机结构轻便、操作简单、田间通过性好,能保证挖坑垂直度,最佳作业转速范围为162～308 r/min,不同激励...     

考虑模型和失效准则不确定性的自平衡桩基测试可靠度分析

自平衡桩基测试作为一种新型桩基测试在东南沿海已得到广泛应用,但其实际工程应用存在平衡点难于精确和转换系数不确定性问题,因此有必要对自平衡桩基测试模型可靠性进行研究.从模型和失效准则两大不确定性因素对可靠度影响进行了分析,建立了自平衡试桩模型在不同失效准则条件下的可靠度计算模式.同时结合工程算例分析表明:模型和失效准则不确定性会对桩基承载力确定产生显著的影响;不同失效准则确定自平衡桩基可靠度指标值是不一样的;不同失效准则和模型不确定性下得出的可靠度指标值基本符合国家规范要求,因此采用自平衡法来确定桩基极限承载力是可靠的.     

安全车距预警装置设计

文章利用车速传感器和激光测距传感器发射、接收装置时刻计算本车和前方车辆的距离,当车距小于安全车距时,汽车发出警报并缓慢减速,当大于安全车距时,警报解除恢复车速.安全距离可以在国家规定的安全距离外自行设定,用于在不同天气的情况下设定不同的安全车距.     

农用无人车环境感知技术发展现状及趋势分析*

传统农业随着人口老龄化、生产劳动强度大等原因导致其发展受到制约。近年来随着信息化技术、智能控制技术、传感器技术的快速发展,使得农用无人车的应用成为可能,实现传统农业向智慧农业的转变。对目前农用无人车发展情况介绍的基础上,重点阐述农用无人车环境感知技术的发展现状,对不同传感器技术的特点和应用情况进行总结,并比较分析不同传感器技术的优缺点;同时在对目前传感器信息融合技术发展情况总结分析的基础上,指出农用无人车环境感知技术的发展与应用没能够遵循精细化农业的发展方向,对于农业生产环境结构化研究欠缺。对此文章融合精细农业思想,提出作业对象结构化和作业机器传感器融合技术并重的解决策略,最后为降低成本、提高普及性,指出农用无人车的环境感知技术层可拓展性等发展趋势。     

果园无人车多体动力学模型构建及有效性验证

研制能够适应丘陵山区复杂地形、狭窄机耕道路、狭小果园空间的无人车,是降低果农劳动强度、提高劳动生产率的重要措施。为此,基于果园无人车的总体功能与目标,建立了基于RecurDyn的果园无人车多体动力学虚拟样机模型,重点阐述了车体几何模型和履带行走主要机构的建模过程。通过分析车体质心垂向加速度变化曲线和垂向位移变化曲线,验证了所建路面模型的有效性;通过分析整车在静平衡、加速和匀速行驶3个阶段的速度和加速度变化,验证了所建车体驱动函数的有效性。本研究可为后续基于该模型的果园无人车机械性能研究奠定基础,为智能农机装备的多体动力学建模提供了新思路。     

水稻插秧机质量现状分析

1水稻插秧机基本情况水稻插秧机主要类型有手扶步进式、独轮乘座式和高速乘座式。     

多功能独轮手扶拖拉机

多功能独轮手扶拖拉机山西介休市农机厂研制的多功能独轮手扶拖拉机，现已投入批量生产。该机为牵引型拖拉机，采用１６５型柴油机为动力．与相应的农机具配套，即可进行耙、磨、滚、压、耕、运输等作业，又可作为农田和各种固定作业的动力．如小型排灌、喷雾、脱粒等。它...     

车轮平衡度就车检测方法的探讨

车轮平衡度就车检测的方法有三种:低频检测、共振法检测、预加平衡块法检测。在就车检测中对车轮的振动特性进行分析的基础上,对三种检测方法的检测原理,即确定平衡块质量及其位置的方法进行了分析,并对其优缺点进行了评价,为车轮平衡就车检测提供了理论依据。     

无线远程操控果园自平衡运输车设计

介绍了一种无线远程操控果园自平衡运输车的设计。通过Solid Works三维建模,对组成平衡车的机械结构及工作原理进行了详细的叙述,使其具备能够维持动态平衡的运输特性,并对整车的设计观念、结构设计及工作运转进行了分析。将无线远程操控果园自平衡运输车与传统的果园运输装置进行对比,突出其能够实现远程操控的先进性,以及能够适用于果园内各种复杂道路的应用性;能够满足采摘业相关需求。     

基于SVM的多传感器信息融合技术在农用柴油机故障诊断中的应用研究

通过运用基于子模块决策输出融合的多传感器信息融合模型,专门针对农用柴油机运行机理和易发故障的特点,探讨了基于SVM的多传感器信息融合技术在农用柴油机故障诊断中的具体运用。通过对故障农用车实车数据比较试验表明,此方法在识别农用柴油机的故障类型上相比于传统诊断方法更加有效。     

基于模型自适应粒子滤波的汽车状态估计

为准确实时获取汽车行驶过程中的状态变量,提出了一种模型自适应更新粒子滤波方法。建立了非高斯噪声和非线性轮胎的汽车动力学模型,并基于小波变换的方法,采用高频子带估计传感器量测噪声的实时方差,提高了观测似然函数的真实拟合程度,结合自适应自回归模型对整车系统的状态进行自适应更新,较好地克服了粒子权值的退化现象;基于ADAMS/Car的虚拟实验和实车实验验证了所提方法的有效性。实验结果表明该方法在估计精度和克服噪声方面均优于常用方法,满足汽车状态估计器的软件性能要求。