履带自走式电源车的研制

随着改革开放的不断深入,西部开发、西气东送、筑路、打井等许多野外工程都需要使用电源。但是受沼泽、田野、沙漠、丘陵等自然条件的限制,给许多电网无法到达的区域施工带来很大的困难及增加不少成本,开发履带自走式电源车将能有效的缓解这一矛盾。     

基于模型试验的履带车直线行驶阻力研究

利用模型试验开展了履带车直线行驶阻力影响因素研究。对模型试验的模型车履带车结构设计进行了分析和介绍。介绍了模型履带车直线行驶阻力测量方案。利用模型试验探究了松软路面上模型车行驶速度对履带车直线行驶阻力的影响规律。     

遥控履带车辆数字化操纵技术的研究

充分利用数字化技术准确、快速、便于传输的特点，将计算机控制技术与车辆操纵技术相结合，实现车辆数字化操纵，是扩展驾驶控制功能、实现车辆遥控驾驶的技术基础。本文从遥控履带车辆的实际需要出发，系统阐述了实现遥控车辆数字化操纵的关键问题和解决方案。场地试验结果表明：运用数字化操纵技术的遥控车辆具有良好的驾驶控制性能。     

南水北调渠道边坡电动履带除藻车整车设计

南水北调长期运行过程中渠道边坡藻类滋生,严重影响南水水质。针对现有人工除藻方法作业效率低、安全性差和施工成本高等问题,设计了一辆能够满足作业要求的电动履带除藻车。通过对电动履带底盘结构及控制系统的设计,满足了大坡度爬行、临水作业和密封性等技术要求,并开展了除藻作业执行机构整体方案设计,执行机构能够实现回转、变幅、清扫和吸污等除藻作业功能。除藻车现场测试结果显示,除藻车各项技术指标均达到了设计目标,能够满足安全、高效及绿色化除藻作业要求,为南水北调渠道边坡藻类清理作业提供了专用设备。     

军用履带改装车质心位置测量方法探讨

分析了GJB59.54-92《装甲车辆试验规程质量和质心测定》中关于质心位置的测量方法所存在的问题,提出了军用履带车辆质心高度的测量公式和测量方法,分析了承重轨道和倾斜方式对测量结果的影响。     

履带式移动应急排灌车的设计研究

分析了一种新型履带式应急排灌设备设计与开发的关键技术。该车将混流泵与履带式行走机构高度集成,其最显著的特点是排灌泵与履带式行走机构共用一台柴油机作为动力源。主要论述了履带式应急排灌车的动力共用方法、动力机械的选择、应急排灌作业特殊功能要求、行走机构、操纵系统等关键技术,并开发了一辆履带式应急排灌车。履带式应急排灌车具有流量大、机动性能好、复杂道路通过性好等特点,适用于抗洪排涝、抢险救灾等紧急排水工程。     

高地隙液压履带车自动行走控制系统设计与试验

针对高秆作物生长中后期无人化田间机械作业需求,在遥控式小型全液压驱动高地隙履带车的基础上,设计了履带车自动行走控制系统。该系统以STM32控制器为控制核心,通过搭载测距、触杆、角速度等传感器得到有效信号,精确控制液压电磁阀开闭时间,使履带车旋转对应的角度,进而使履带车在田间可根据作物生长情况对行行走。为得到履带车在不同偏移状态下的转角,建立了该履带车转向运动模型以及标准田间偏移模型,推导出了履带车在不同对应状态下理论转角的表达式。考虑到履带车转向时存在滑移、滑转的现象,对履带车在不同行驶速度下的转向角速度进行了标定,试验得出实际转向角速度在理论转向角速度的63%～67%之间。为验证液压车自动行走系统的行走效果,在硬质水泥路面进行了两种作业模式的履带车通过性试验,使用集思宝G970高精度GNSS设备精确测定了履带车转向轨迹,数据结果显示,两种行走模式下逆时针行走时,接收机相位中心转向轨迹半径分别为5.573、5.572m,顺时针分别为4.704、4.645m,两种模式下接收机相位中心偏移量在0.163～0.285m之间,车架几何中心转向轨迹半径与实际半径相对误差在0.92%～2.14%之间,履带车对行行走通过效果良好,可为田间自走式履带车辆自动行走控制系统的设计研究提供参考。     

高地隙履带作业车的设计研究

针对烟草田间管理作业需求,设计了一种全液压驱动的龙门架式履带作业车,液压系统采用伺服阀控制液压马达,提高了履带车整体的可控性。采用Solid Works Simulation软件对满负载爬坡、转向和施肥作业3种典型工况下车架强度进行了校核,并选取空载、负载1、负载2的3种典型工况进行了试验分析。结果表明:在3种工况下履带车的平均偏驶率为4.12%、4.28%、4.62%。在搭配作业部件的情况下,履带车直线行驶满足国家标准要求,该液压控制方案可行。     

基于LabVIEW的履带车模型试验测控系统设计

介绍了基于LabVIEW软件开发平台的履带车模型试验测控系统软件的原理及系统硬件与软件的构成和工作过程。在试验过程中,测控系统能实现模型车两侧电机转速控制、主动轮转速转矩、模型车姿态和位置信息等参数的实时采集和数据保存功能。最后,对测控系统进行了验证。     

橡胶履带轮履带周长建模与试验

橡胶履带轮用于更换轮式车辆的轮胎,以提高其越野性能。为避免脱带和履带过度拉伸,使履带周长与轮系相匹配,提出了一种基于轮系中各轮相对位置变化的橡胶履带周长建模方法。在多种地形条件下,使用多相机视频测量系统对轮系中各轮上标记点进行追踪,利用采集到的标记点坐标重构各轮轴线,并进一步采用该方法重建履带周长。在平整钢板上的试验结果表明,由于履带弯曲刚度不均匀,构建的履带平均周长为3 791.62 mm,标准差为3.51 mm,比履带实际周长3 812 mm略小,且略有波动。根据在多种地形条件下的测量结果构建的履带周长,其标准差与平整钢板上一致,均为3.5 mm左右。平均值在3 787.78~3 794.75 mm之间,基本与平整钢板上的履带平均周长一致。因此,橡胶履带周长建模方法能够在多种地形条件下评估履带周长,为履带轮设计提供依据。     

基于模型试验的车辆动力学研究概述

长期以来,模型试验一直是解决车辆动力学问题的重要手段。回顾了国内外模型试验的发展现状,概述了国内外学者应用模型试验开展车辆动力学研究的相关成果,最后有针对性地对模型试验方法在履带车辆动力学方面进行了研究方法的探讨。     

基于车辆模型的平顺性脉冲振动仿真试验

利用车辆模型进行脉冲振动仿真试验得到车辆振动情况,调节至较佳的悬架参数,从而使车辆获得较好的平顺性。根据GB/T5902-86《汽车平顺性脉冲行驶试验方法》,利用车辆模型,模拟脉冲输入,获得车辆振动加速度输出,根据加速度输出情况,调节悬架刚度、阻尼系数。结果表明,基于半车模型的车辆脉冲振动仿真试验可以在一定范围内反映车辆振动情况和趋势,对悬架参数的设计具有较大的指导意义。     

履带车辆静液压双流驱动转向操纵机构的设计

依据液压双流驱动履带车辆的工作原理,设计了一套与传动变速箱匹配的、能够采用方向盘控制的操纵控制机构,然后在CATIA平台上对机构进行三维实体建模,并在三维模型上对该机构进行运动模拟仿真.运动模拟仿真结果表明,控制机构达到了设计的要求.     

基于滑转条件下的履带车辆原地转向特性研究

在考虑履带滑转的基础上,建立了履带车辆原地转向时的数学模型,并进行相关的运动学和动力学分析,推导出履带实际转向速度、转向角速度和滑转率的表达式均与横向偏移量S有关。列出动力学平衡方程,运用Matlab软件计算出横向偏移量S值。结果表明:在已知履带车辆结构参数λ为定值时,履带原地转向时相对应的横向偏移量S随地面参数f/μ的增大而增大;考虑履带滑转情况下的履带转向角速度是未考虑时结果的65.3%;选取不同地面参数对应的横向偏移量S在0.3～0.5之间变化时,履带车辆滑转率为30.8%～42.6%;机车主要参数已知时,对应的转向阻力矩约是传统算法下转向阻力矩的1.26倍。     

履带车辆转向性能计算机仿真研究概况

履带车辆的转向性能是整车性能的重要评价指标,计算机仿真是研究转向性能的有效手段之一。首先分析了履带车辆转向性能的影响因素,然后从履带与地面的相互运动关系、转向阻力、仿真性能等方面对履带车辆转向性能仿真研究的现状进行综述。在此基础上,提出了履带车辆液压机械差速转向系统参数匹配、转向期间换挡规律、平稳转向性能、性能仿真模型、转向控制理论以及驾驶的遥控化与行驶自主化等履带车辆转向的研究思路。     

履带车辆行驶载荷在传动系试验台上的模拟

讨论了履带车辆在各工况下的行驶载荷及其在传动系试验台架上的当量阻力转矩,建立了当量阻力转矩的数学模型,并对该阻力转矩在试验台架上的实现进行了研究与模拟。模拟结果表明,采用脉宽调制(PWM)的方法,配以适当的控制系统和控制策略,可以实现车辆行驶载荷的台架模拟要求。     

履带车辆随车扭矩测试系统的研究

介绍了一种履带车辆随车扭矩测试系统的工作原理、方案设计和试验结果。通过选择适宜的扭矩传感器，设计相应的安装结构和数据采集系统，研制出较为完善的随车扭矩测试系统。随车测试结果表明，该测试系统方案合理、可行，所获得的数据对于分析车辆起步及换挡过程的平稳性、完善自动换挡控制软件等有着重要的意义。