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提出一种单目测距算法,将车牌检测与距离测量分离,以车牌作为车牌检测和距离测量的纽带,使用YOLOv4-Tiny pro检测车牌,基于几何关系的车辆测距模型,根据车牌尺寸的先验信息准确计算出车辆距离。最后对系统的识别效果和距离检测结果分别进行了实验验证,对于整合后的算法进行了进一步优化,证明了方法的有效性。 相似文献
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王瑞柴瑞强 《农业装备与车辆工程》2019,(12):78-82
开发了一辆能够识别赛道并自动巡线行驶的单目视觉智能模型车。包括自制的系统板、数字CMOS摄像头、传感器、编码器、转向舵机及驱动电机。传感器模块采用OV7620摄像头和编码器分别采集赛道图像和车轮转速并传输给单片机作为控制依据,小车采用BTN7971的H桥驱动实现电机的正反转,并通过改变PWM信号的占空比调节电机转速和舵机转向的角度;软件程序部分采用MK60单片机对赛道图像进行基于动态阈值的二值化处理,根据二值化处理所得到的赛道黑白图像提取出赛道中线和小车位置偏差等信息并进行赛道识别,小车依据赛道信息采用PID控制算法实现电机转速和舵机转向的闭环反馈调节。整个系统的电路结构简单,控制决策优良,可靠性能高,实验测试结果满足要求。 相似文献
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蒋猛 《农业装备与车辆工程》2020,58(1)
基于双目视觉三维测量原理,提出了一种摆动式单相机三维测量方法。通过分析系统结构参数对测量精度影响,确定了测量误差处于最小范围时的结构参数。设计了系统的硬件结构并开发了图像处理软件模块,搭建了相应的测量系统。利用平面靶标标定法对该系统进行了立体标定,确立了该系统各坐标系之间的映射关系。 相似文献
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机器人在农业生产、农产品运输等方面的应用程度,已逐渐成为农业智慧化水平的体现,而受农业环境复杂性的限制,机器人的导航路径规划及定位精度问题,仍是制约农业机器人应用的主要因素之一。为此,设计了一种基于单目视觉的农业机器人导航系统,通过摄像头采集农业机器人工作环境信息,建立机器人的视觉导航地图;采用级联分类器区域检测结合颜色标定的方法,使用户能够根据具体环境,自主规划机器人运动路径,实现机器人的实时定位与导航。实验结果表明:农业机器人沿用户自主规划的无轨道路径,可自动完成导航定位工作,并在路径各目标点获得了亚米级的定位精度,满足农业机器人的应用需求。 相似文献
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利用单目多视角摄像装置直接获取5个不同视角的珍珠表面图像,对其进行图像预处理并按照成像规则进行融合拼接,从融合拼接的珍珠全景图像中提取出珍珠表面颜色、光泽度及均匀度等特征参数;依据与国家标准相一致的判断指标与相应的检测算法来识别和检测珍珠品质。实验结果表明,设计的基于单目多视角机器视觉装置能保证在一个统一的颜色系统中一次获得珍珠整个球体表面的图像,可实时完成珍珠的颜色、光泽度及均匀度等外观品质指标的视觉检测与分类,各个指标的检测精度均达到了80%以上。 相似文献
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《农机化研究》2021,43(11)
具有自主作业能力的采摘机器人一直是国际上研究的热点,而障碍物检测躲避能力是其重要的功能,因为在机器人识别作业区域或成熟果实后需要自主的定位和移动。为此,提出了一种基于单目视觉和人工势能场的障碍物检测和避障算法,可以有效采集和检测障碍物的信息,再依据障碍物及目标区域的距离使用人工势能场方法对路径进行优化,实现采摘机器人的自主移动。为了验证障碍物检测和避障方案的可行性,模拟采摘机器人作业环境和自主移动流程,对采摘机器人避障行为进行了测试。测试结果表明:采用单目视觉和人工势场方法可以使机器人成功的避障,并规划出效率最高的到达目标作业区域路径,对采摘机器人自主导航技术的研究具有重要的意义。 相似文献
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基于单目多视角机器视觉的珍珠在线分类装置 总被引:1,自引:0,他引:1
利用摄像机前放置多枚平面镜组成的对称斗型腔体构成以物为中心的单目多视角摄像装置,在摄像机投影平面上直接获取从不同视角拍摄的珍珠表面图像;然后对不同视角的珍珠表面图像进行处理,获得反映珍珠品质的各种特征值;最后用特征融合的方式判定珍珠的品质。实验结果表明,设计的基于单目多视角机器视觉装置能保证在一个统一的颜色系统中一次获得珍珠整个球体表面的图像,实时完成珍珠的大小、形状、光泽、瑕疵和颜色等外观品质指标的视觉检测与分类。 相似文献
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简要分析了目前普遍采用的小孔成像测距模型的原理及存在的问题,提出了一种基于序列图像的测距算法,并据此开发出试验机,进行了初步的实际道路试验。试验结果表明,采用序列图像测距算法提供车辆避撞预警,技术上具备可行性。 相似文献
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孙蔚 《农业装备与车辆工程》2021,(8):99-103
为了进一步优化视觉里程计前端特征检测模块,提高对复杂环境适应性,均衡特征点分布的同时改善里程计轨迹精度,在ORB-SLAM算法的基础上,将Shi-Tomasi算子融入到其中的特征检测模块,根据二次筛选后特征点的描述子进行暴力匹配,采用随机采样一致性算法对所匹配点做过滤优化,进而完成后续的运动估计模块.通过仿真实验与原始... 相似文献
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近年来民用汽车不断增加,随之而来的交通事故发生率也不断提高.安全驾驶问题已成为人们生活中的的热议话题,汽车安全辅助驾驶技术受到人们的普遍青睐.基于计算机视角,分析研究汽车安全驾驶中的非正常驾驶状态问题,及计算机视觉对该问题解决的帮助,使汽车安全辅助驾驶技术得到创新. 相似文献
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【目的】视觉SLAM算法受光照强弱或低纹理等场景的影响,导致产生特征提取鲁棒性差、位姿计算精度低等问题,为解决上述问题展开针对性研究。【方法】研究团队提出基于改进ORB-SLAM2的SuperPoint-SLAM算法模型,将ORBSLAM中的特征匹配模块替换成基于SuperPoint网络的特征匹配,并据此进行特征跟踪、局部建图、关键帧识别、回环检测、位姿估计。将改进后SLAM算法与ORB-SLAM2算法分别在freiburg3_sitting_xyz与freiburg3_walking_xyz_validation两个数据集进行训练验证。【结果】SuperPoint-SLAM算法在动态环境中具有比ORB-SLAM2更高的定位精度,在特征点提取数量上提升近50%,轨迹误差减少0.008 m,而且在强弱光照条件下,基于SuperPoint网络的单目SLAM相较ORB-SLAM2有更强的鲁棒性。【结论】研究团队将利用Kinect2.0,基于SuperPoint与ORB-SLAM2,进一步进行稠密地图构建,实现机器人导航。 相似文献
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为了提高视觉测量软件平台图像处理的效率与实用性,在进行基于机器视觉零件尺寸测量软件开发前必须要规划出一套行之有效的测量方案。通过对比现有的图像处理技术,分析了相机标定、滤波、阈值化处理、形态学处理、边界检测、轮廓提取等算法,给出了实用性更强、测量效率更高的零件尺寸测量方案。在新提出的零件测量流程中,明确了特征值获取的算法,同时在零件模型构建算法中,给出了改进后的零件位姿匹配算法,通过整合各个已改进的算法,极大地提高了本套零件尺寸测量方法的实用性。 相似文献
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家用厨锅在制造时安装手柄需要焊接螺母座,针对螺母座焊接位置不准确的问题,设计了厨锅锅底标签角度测量系统。该测量系统通过搭建视觉采集平台采集图像,利用模板匹配原理对锅底图像进行角度检测。通过对不同种类锅底图像进行滤波、阈值化与频域变换等图像处理算法制定感兴趣区域(ROI),由ROI依次创建形状模板;将采集到的图像经过预处理后根据已建好的同类模板进行匹配,匹配结果由Visual Studio 2019平台所建立的人机界面显示。实验表明,该测量系统平均误差可达0.08°,检出率达94%,平均检测时间0.35 s,明显优于传统的人工检测,能够满足工业的实际检测需求。 相似文献
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农业机器人视觉导航技术在国内外被广泛研究.为此,对视觉导航机器人系统的3个主要研究方面:导航参数获取方法、导航控制方法和算法、视觉硬件系统的国内外研究及视觉导航系统研究情况进行了综述,提出了视觉导航技术存在的问题及发展方向. 相似文献
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为提高导航路径识别的鲁棒性和实时性,采用了分区阈值二值化、噪声点搜索及滤波等图像处理方法,并对导航路径进行分区逐段识别;在路径跟踪方面,在获取的导航路径图像中选取远端路径和近端路径,以远端路径和近端路径的方位偏差量作为确定目标路径的依据,使提取的导航参数能适应导航路径的变化。根据四轮智能车辆模型进行路径跟踪仿真计算。在此基础上,采用两块数字信号处理器,对基于路径导航的视觉智能车辆进行了设计和试验验证。试验结果表明采用该方法设计的智能车辆具有较好的路径识别和跟踪控制效果。 相似文献
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现代汽车的质量越来越好,车辆因本身缺陷造成的事故和故障并不多见,往往是人对车辆缺乏应有的维护和保养,才留下了事故或故障隐患。显然,在人一车一路构成的道路交通环境中人是处于核心的地位,通过人的主观努力完全可以把故障或事故大幅度降低。 相似文献