拖拉机自动驾驶转向控制系统的设计

介绍了一种用于拖拉机自动驾驶的电控液压动力转向系统。该系统由转向电子控制单元(ECU)、全 液压转向器、步进电机、步进电机驱动器、角位移传感器等组成。它能够根据上位机(自动驾驶控制计算机)下达 的转向指令控制转向执行机构实现准确的转向功能。电控液压转向系统具有转向力矩大,控制精度高,响应速 度快,节省能量等优点,可以作为自动／辅助驾驶车辆的转向执行机构。     

拖拉机自动转向最优控制方法的研究

拖拉机的转向控制是实现其自动驾驶的重要环节,而拖拉机自动驾驶（自动转向）控制点的选择将直接影响其工作效果。分析讨论控制点的选择,建立起以拖拉机跟踪直线行驶时的运动学模型和动力学模型,并针对这2种模型,研究其自动转向最优控制方法具有很强的现实意义。     

轮式农业机械自动转向控制系统研究

近年来,随着自动化在我国生产生活中的广泛应用,农业生产由于新技术和设备的应用得到了逐步简化。本文将对轮式农业机械自动转向控制系统进行研究。     

基于变论域方法的拖拉机电液转向系统控制研究

针对拖拉机转向系统在工作过程中存在的转向沉重、灵敏度低及控制精度差的问题,考虑到全液压系统存在的结构复杂、非线性、模型参数无法确定等特性,结合近年来发展较快的线控转向及电液控制技术,基于模糊控制及变论域的思想,提出一种不依赖精确数学模型的电液转向系统变论域模糊控制方法,设计电液转向系统控制规则和自适应转向系统控制器。在SIMULINK仿真环境中分别搭建基于常规比例积分微分(PID)、模糊PID及变论域模糊PID的转向控制系统模型,结合拖拉机转向系统的工作特性,分别进行转向系统的跟随特性仿真试验及方向盘固定转角仿真试验。仿真结果表明,与传统的常规比例积分微分(PID)控制方法相比,所提出的控制方法和设计的控制器在拖拉机转向系统中具有较优的跟随特性和较强的调节性、稳定性。     

履带拖拉机行星转向机构的分析

本文对履带式拖拉机的行星转向机构进行了理论分析,并指出在使用和操作中的注意事项.     

拖拉机新型线控液压转向系统的研究与仿真

对拖拉机线控液压转向系统进行了总体设计,详细分析了其结构组成和工作原理,并通过对比分析得出了系统的最优控制算法。采用模糊控制作为系统的控制算法,实现了前轮转角的闭环控制技术;最后采用Matlab/simulink对整个系统进行仿真,得出了油缸位移的响应曲线,验证了系统设计的准确性。     

拖拉机线控液压转向路感特性设计

在分析拖拉机转向路感特性的基础上,采用转向油缸活塞杆受力和车速两个参数变量作为转向路感的信息来源,根据线控液压转向系统对转向路感特性的要求,选择了较为理想的曲线型转向路感特性曲线方案;分析了转向路感、转向油缸活塞杆受力及其与车速的关系;并采用试验测试方法,对全液压转向式拖拉机在泥土软地面条件下进行转向测试,得出了在所给定的不同车速下所对应的油缸活塞杆受力的最大值,并据此拟合出车速感应曲线,得出曲线型转向路感特性曲线图。结果表明,所设计的曲线型转向路感特性能很好地协调转向轻便性和路感之间的矛盾。     

变型拖拉机转向梯形机构参数最佳值的确定

为了解决变型拖拉机转向性能差等问题，采取建立转向车轮实际转向角的数学模型，计算机辅助分析方法，可以确定转向梯形机构参数的最佳值，从而较好地解决了转向性能差等问题．     

东方红-1604／1804型拖拉机液压转向系统常见故障及排除

在国家的好政策（粮食补贴、农机补贴）支持下,农业生产单位应用的大型农业机械越来越多。笔者结合生产实际整理了东方红-1604／1804型拖拉机液压转向系常见故障及排除,供使用维护参考。     

轮式拖拉机转向系故障检查与维护

轮式拖拉机转向系统(简称转向系)分为机械式和液压式两种。前者多用于中小型拖拉机,后者多用于大型、四轮驱动式拖拉机。转向系技术状态的好与坏,直接关系到拖拉机使用性能和安全性能。现以机械式转向系统为例,介绍转向系的故障检查与排除。     

基于模糊PID的山地拖拉机调平控制系统的设计

在自行开发的山地拖拉机调平机构上加装了自动调平控制系统。系统以可编程逻辑控制器(PLC)为主控核心,以倾角传感器为车身平台倾角检测机构,以模糊PID为调平控制算法,通过监测倾角传感器检测的角度值来实时调整伺服电机的转动与伺服电缸的伸缩,以实现车体平台的自动调平。静态试验结果表明,拖拉机车体平台在倾斜15°的情况下,车体平台横向和纵向单独完成调平分别用时1.851 s和1.882 s,同时调平在3.319 s内完成。动态试验结果表明,拖拉机在行驶速度1.73 km/h、最大坡度15°时,完成车体平台横向和纵向调平分别用时6.253 s和6.853 s;调平时最大超调角分别为9.053 3°和8.687 2°,调平后车体平台角度偏差最终可控在0.5°。     

悬挂农具对拖拉机转向乘坐舒适性的影响

以某型拖拉机和深松机为研究对象,在UG中建立拖拉机和农具的三维模型并导入ADAMS中,建立人-机-路面的虚拟样机模型,对农具质量和悬挂位置在拖拉机转向过程中驾驶员乘坐舒适性的影响进行了研究.结果表明:在拖拉机空载和悬挂农具质量为300 kg、600 kg和900 kg的情况下,拖拉机驾驶员的联合加权加速度均方根值为0.434、0.474、0.566和0.629 m·s-2;在拖拉机悬挂农具内提升臂和水平方向夹角从20°提升到45°、70 °的情况下,拖拉机驾驶员的联合加权加速度均方根值为0.710、0.629和0.558 m·s-2,悬挂农具的质量越大,农具的悬挂角度越小,驾驶员的联合加权加速度均方根值越大,驾驶员越不舒服.该研究为后期的拖拉机的减振设计提供了重要参考.     

轮式拖拉机转向角测量装置的研制与试验

针对轮式拖拉机自动导航中转向角测量及自动控制的需求,研制由非接触式角度传感器为测量元件的轮式拖拉机转向角测量装置.该转向角测量装置由转向角检测机构、数据采集模块及显示终端组成.角度传感器相对车体静止,磁块随前轮转向立柱一起做旋转运动,磁场方向的变化使角度传感器输出不同的电压值,从而测量前轮的转动角度.数据采集模块采用A...     

拖拉机转向沉重的原因及排除方法

1.齿轮油泵供油量不足,齿轮油泵内漏或转向油箱内滤网堵塞,慢转轻,快转重.这时应检查齿轮油泵是否正常,清洗滤网. 2.转向系统内有空气,转动方向盘,而油缸时动时不动,应排除系统中的空气,并检查吸油管路是滞进气,有空气也应及时排出.     

基于模糊控制的拖拉机转向跟踪控制研究

【目的】对拖拉机转向跟踪控制进行研究,寻求提高转向跟踪控制精度的方法。【方法】以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象,以车辆航向角偏差和前轮转角为输入变量,转向驱动电机转速为输出变量,设计车辆转向控制模糊控制器,并用于拖拉机航向角的控制。【结果】拖拉机以0.53 m/s的速度行驶时,航向角偏差可控制在1°以内;拖拉机在50 m行驶距离内,最大横向偏差为0.16 m。【结论】所设计的控制器能够满足拖拉机转向跟踪控制的要求。     

拖拉机耕深自动监控系统的动态辨识

以奔野－２５拖拉机液压悬挂系统为研究对象，通过对初步构成的耕深自动监控系统进行动态特性试验，用频率法建立了该控制系统的数学模型，找出系统动态性能不佳的原因，并提出改进设想，为农机电气自动控制系统的辨识提供一种有效方法。     

东方红1804拖拉机的使用调整

2009年9月份黑龙江省八五一一农场从东方红第一拖拉机股份有限公司引进了17台东方红1804大功率拖拉机。为更好地使用东方红1804大功率拖拉机,充分发挥其动力性和经济性,现将东方红1804拖拉机的主要使用调整介绍如下。     

人-机-环境对拖拉机自动变速器换档控制的影响

拖拉机自动变速器对改善拖拉机机组的综合性能具有重要作用,自动变速器换档规律是其核心技术 之一,换档规律的制订受到众多因素的影响,人(驾驶员)、机(拖拉机机组)和环境(土壤、路面条件等)是其决定 因素。本研究分析了人-机-境因素对拖拉机自动变速器换档控制的影响。根据拖拉机驾驶员的职能,通过分 析驾驶员的不同特征,提出了以驾驶员个性特征为依据的效率型、经济型和保守型换档模式,同时也讨论了各种 典型的驾驶员操作意图对换档规律的影响;在对拖拉机机组作业种类和作业方法综合分析的基础上,根据其对 拖拉机档位的要求,给出了不同作业方式常用的五种换档模式;讨论了作业环境对换档控制的影响以及识别环 境的方法。研究结果对拖拉机自动变速器换档控制系统的设计开发具有指导意义。     

中小型拖拉机改制自动果园喷药机技术参数设计与应用效果

根据宁夏金沙湾农业综合开发园区经果林项目植保要求,改制了由中小型拖拉机动力输出轴带动的自动喷药机。简述了喷药机的设计原理,详细介绍了其改制技术参数设计,说明了该机在生产实践中的应用效果。