四轮转向车辆操纵稳定性仿真分析

采用线性二自由度汽车模型,建立汽车四轮转向的运动微分方程式,从而对四轮转向汽车进行转向特性的进一步研究。在建立四轮转向汽车操纵动力学的模型基础上,借助MATLAB/Simulink模块对四轮转向汽车的动力学响应进行仿真分析,并将仿真结果与传统的前轮转向汽车作对比。仿真结果表明:四轮转向汽车在高速行驶时具有更好的操纵稳定性。     

基于Matlab/Simulink的四轮转向汽车操纵稳定性仿真

分析了四轮转向(4WS)汽车的运动特性,建立了四轮转向汽车数学模型,得到质心侧偏角与前轮转角之间的传递函数,基于Matlab/Simulink研究了四轮转向汽车的操纵稳定性。并给出了仿真实例和结果,表明4WS车辆在高速范围内保持对操纵反应的灵敏、一致又不过度,在降低驾驶员操纵难度的情况下,较大地改善了车辆在高速时的瞬态操纵稳定性。     

四轮转向汽车操纵稳定性分析研究

汽车的稳定性是影响其行车安全的重要因素,并且越来越受到关注.为了改善汽车的操纵稳定性,进行了四轮转向汽车(4ws)的仿真研究.在建立四轮转向数学模型后,用simulink等仿真模块对前后轮转角成正比关系的四轮转向汽车在双移线性能测试中进行了仿真,分析了前轮转向汽车和不同线性比例的前后轮转向角的四轮转向汽车的车轮转角和汽车的侧偏角,并得出了结论.     

四轮独立转向系统控制策略与试验

提出了一种通过独立控制后轮转向以提高车辆操纵稳定性和机动灵活性的方法。具体阐述了四轮独立转向控制系统的总体结构。根据独立转向控制策略,建立了四轮独立转向汽车数学模型,推导出独立后轮转角的函数表达式。分析了四轮独立转向模型仿真结果与四轮独立转向样车道路试验结果,并验证了四轮独立转向理论的有效性与可行性。     

一种四轮转向车辆操纵稳定性仿真分析

对转向时车辆质心侧偏角近似等于零为控制目标的四轮转向车辆操纵稳定性进行仿真分析。在建立四轮转向车辆操纵动力学模型,得到其状态方程的基础上,求解出横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数,借助Matlab/Simulink,进行时域和频域的仿真,并将仿真结果与传统前轮转向车辆做比较,结果表明四轮转向车辆大大提高了车辆的操纵稳定性。     

基于AT89S52单片机的汽车4WS控制系统设计

针对两轮转向弯道行驶时操纵稳定性差的问题,设计了四轮转向控制系统,该系统以AT89S52作为中央处理器,主要由传感器模块、信号采集调理电路、转向电机及传动机构等组成。与两轮转向相比,4WS(Fourwheel Steering)控制系统能有效地提高低速转向时的机动性和高速转向时的操纵稳定性,便于汽车高速行驶时转急弯和变线调整,减小调头时的转弯半径。     

遗传算法优化转向增益的线控转向控制策略

线控转向系统取消了转向轮与转向盘之间的机械连接,因而可以主动控制前轮,提高操纵稳定性.研究了基于理想传动比的转向控制策略,以各车速下的闭环总方差为适应度函数,利用遗传算法优化转向增益.提出的转向控制策略可以降低驾驶员的转向负担,提高汽车操纵稳定性.     

线控主动四轮转向汽车控制策略及试验研究

传统四轮转向汽车难以同时跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度,在高速转弯时会出现横摆角速度的下滑,针对这种问题,提出一种线控主动四轮转向系统及其控制方法。首先建立四轮转向汽车二自由度模型,在此基础上提出模型参考滑模控制策略,采用模糊算法对抖振进行抑制,实现对前后轮转角的主动控制,使其能够同时跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度。仿真研究表明,该控制策略能够提高线控主动四轮转向汽车的机动性和操纵稳定性。最后搭建了整车试验平台并进行测试,测试结果表明,该线控主动四轮转向系统能够实现前后轮主动转向功能。     

四轮转向车辆的转向圆特性剖析

通过对单轨二自由度四轮转向车辆模型的分析,概述四轮转向车辆的基本运动关系。在比较后轮转角大小、转角相位对转向工况的影响后,用理论分析验证四轮转向对提高车辆机动性和操纵稳定性方面的作用,得出四轮转向车辆性能更为优势的结论,为开展4WS车辆的研究铺垫基础。     

线控转向系统变角传动比的研究

线控转向系统取消了转向盘与转向轮的机械连接,理论上可以任意设计转向系统的角传动比。为了研究线控转向汽车变角传动比,首先需要建立线控转向汽车模型,包括线控转向系统模型以及Carsim整车模型,然后利用汽车操纵稳定性综合评价指标与遗传算法结合,在不同的车速下对汽车的横摆角速度增益值进行优化,最后基于优化后的横摆角速度增益确定线控转向汽车的变角传动比。选取典型工况进行仿真验证以及硬件在环试验验证,结果表明,通过优化的变角传动比能有效提高汽车的操纵稳定性。     

Drawbar Pull Performance of Tractors Based on Italian Type-approval Data (1960–1989)

An analysis of tractor maximum drawbar pull is reported based on Italian type-approval tests for the period 1960–1989. Only for four-wheel drive (4WD) tractors has the vehicle traction ratio (ratio between maximum drawbar pull and gross weight) improved over the years. The 4WD tractors present the highest traction ratio among all of the wheeled tractors and, when used without ballast, have a value which is 3% higher than analogous front-wheel auxiliary drive (FWAD) tractors in the four-wheel drive mode. The FWAD tractors in the four-wheel drive mode and without ballast have a traction ratio which is 28% higher than when they are used in the two-wheel drive mode. The two-wheel drive (2WD) tractors without ballast have a traction ratio which is 8% higher than that of FWAD tractors in the two-wheel drive mode. The ballast does not seem to improve the traction ratio of FWAD and 2WD tractors, even if it increases, as would be expected, the maximum exertable pull. Typical traction ratio values for wheeled tractors on concrete and without ballast are 0·887 for 4WD tractors, 0·860 for FWAD tractors in the four-wheel drive mode, 0·723 for 2WD tractors and 0·672 for FWAD tractors in the two-wheel drive mode. Crawler tractors on level and compact farm-land and without ballast present a mean traction ratio of 0·917.     

基于驱动效率的四驱拖拉机驱动系统优化设计

四轮驱动拖拉机设计时,需要综合考虑前后轴上轴荷分配、驱动力分配对驱动效率的影响,目前的设计方法多采用经验法进行配重,无法适应农用拖拉机不同工况的需求。为此,针对拖拉机在犁耕工况下,会产生轴荷转移问题,分析了轴荷变化对四驱拖拉机驱动效率的影响,并以固定速比四轮驱动结构为研究对象,提出了一种以驱动效率为目标函数的优化方法,使用带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)进行优化求解,旨在为设计四驱农用拖拉机驱动系统提供一种新的思路。     

前桥摆转式四轮底盘转向系统的转向机理研究

四轮底盘在小地块水田作业时,减少地头空行转弯时间是提高作业时间利用率的重要环节。为实现四轮底盘小半径转弯,以提高水田播插底盘作业率为主要研究目标,对四轮底盘在90°、180°等不同转弯形式下进行分析,得出适合小地块水稻播插作业时以较小转弯半径的转弯方式;前桥摆转四轮底盘在转向时,通过控制前桥驱动轮的转动,使前驱动桥主动围绕着转向装置转动,可以带动底盘以任意角度转向。采用ADAMS软件对四轮底盘后轮轨迹进行模拟,在确保后轮完全不吃入已完成作业区的倒U转弯方式的情况下,提出设计前桥摆转式四轮底盘转向系统的可行性。     

基于视觉检测的苹果采摘机器人系统设计与实现

为提高苹果采摘的自动化与智能化水平,降低重复繁琐的人工劳动强度,减少对果实的损坏率,研制了一款用于苹果成熟自动检测并采摘的轮式机器人系统。系统由硬件平台和软件平台两部分组成。其中,硬件平台由四轮驱动越野小车、IPC-610L工控机、图像数据采集卡、四自由度机械臂和末端执行器组成;软件平台基于Visual C++6.0开发环境,使用双目立体视觉技术和图像处理技术实现对苹果的识别与定位,再通过机械臂的路径规划实现对苹果的采摘。通过仿真实验和数据分析表明:机器人在无人值守的情况下,能实现自动导航、自动识别、自动采摘苹果等功能,并且识别成功率大于94.00%,采摘成功率达到91.33%,平均采摘周期约为1 1 s,具有较高的准确性及稳定性。     

汽车四轮定位参数测量技术综述

汽车四轮定位参数是影响汽车操纵稳定性与前轮异常磨耗的重要因素,传统的四轮定位技术已经不能满足现代汽车四轮定位参数测量的实时、在线、快速的要求,基于计算机视觉的新一代四轮定位技术具有非接触、实时、在线、快速、精度高的特点,全球最新的基于计算机视觉的V3D三维成像技术代表了四轮定位参数测量技术的最新方向,本文详细介绍和分析了汽车四轮定位参数测量技术的研究状况和最新进展。     

基于遗传算法的电动四驱汽车轴间扭矩分配控制策略

为了提高纯电动四轮驱动汽车的整车动力性和行驶稳定性,提出一种通过对汽车前后轴转速差及车轮滑转率实时观测完成轴间扭矩重新分配的控制策略。通过Matlab/Simulink构建了整车动力学模型,并设计了基于遗传算法(GA)和PID控制的轴间扭矩分配控制系统,分别在低附着均一路面、对接路面对整车加速性能进行了仿真分析。对该轴间扭矩控制系统进行软硬件设计,并对开发的控制器进行了道路试验。结果显示运用该控制器及控制策略能较好地跟随实时路况,使车辆动力性和行驶稳定性得到提升,试验结果也验证了控制系统的有效性。     

基于UG的农用拖拉机结构设计分析

针对拖拉机结构设计过程中研制周期较长、成本高的问题,基于UG对拖拉机的结构设计进行了分析。拖拉机主要由发动机、传动控制系统、四轮驱动系统和液压提升系统组成。通过UG软件,采用有限元法对拖拉机的结构进行分析,包括建立传动轴的有限元模型及分析其动力学特性,以确保拖拉机作业过程的稳定性。实际应用结果表明:拖拉机的传动轴不会出现与齿轮共振的情况,振型对拖拉机工作没有影响,拖拉机结构稳定。     

TY184型四轮驱动拖拉机

介绍TY184型四轮驱动拖拉机的结构特点和试验情况,分析了开发TY184型拖拉机的综合经济效益。