农业竞赛智能车控制算法设计与实现

介绍了一种智能车控制算法,利用RGB摄像头采集智能车的环境信息并进行图像处理,用于识别植株的病患情况,采用激光雷达感知环境,以cartographer算法为核心构建和优化SLAM导航地图,通过AMCL方法实现智能车的准确定位;利用A算法规划全局路径、TEB算法规划局部路径、DWA算法控制智能车运动速度,实现智能车的自主导航和自动避障功能。使用该算法的智能车,在中国机器人及人工智能大赛农业机器人竞赛喷药机器人项目地图中,能够实现自主导航、自动避障和植株患病程度识别三种功能,展现了良好的竞赛性能。     

基于无线传感网络的农业视觉智能车测试平台设计

随着智能农业机械的发展,农业智能车辆也得到了广泛地研究应用.基于CCD视觉传感器的无人驾驶车辆也得到了深入地研究.为了获取无人操控的农业智能车辆在野外农田作业时的状态,本文根据需求改进精简Zigbee协议,设计了一种测试平台监控其工作运行,并对车辆故障进行报警.最后在自行设计的基于ARM9 (S3C2410) CCD传感的农业智能车平台上测试,实验证明该测试平台能有效稳定地工作.     

汽车电子专业实训教学资源开发——以智能模型车制作为例

我校汽车电子专业主要教学方向在汽车电器、电路的构造及故障诊断,为培养学生的动手能力和科技创新能力,由学生动手制作不同类型的智能车模型,从整车层面上培养学生的综合知识运用能力。文章介绍了一种摄像头智能车的整车调校及摄像头程序框架,为汽车电子专业实训资源开发提供设计思路。     

智能车辆换道与超车轨迹跟踪控制

智能车辆换道过程中须同时考虑车辆的横向控制和纵向控制,为实现智能车辆对预定轨迹的稳定跟踪,根据智能车辆的车辆运动学简化模型,建立基于刚体的车辆模型.选取车辆当前位姿和参考位姿构造动态的位姿误差.建立智能车辆轨迹跟踪闭环控制系统的状态空间数学模型.基于Backstepping控制算法选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器.仿真和试验结果表明,所设计的控制器能够快速跟踪参考轨迹.控制器在智能车辆换道及超车控制过程中平稳、可靠.     

车辆弹簧生产线远程监控系统设计

为满足智能车间的发展需求,提高车辆弹簧生产的自动化和信息化水平,对基于可编程序控制器(PLC)、智能仪表、物联网智能模块和工业组态软件的车辆弹簧生产线远程监控系统进行研究,介绍系统结构、工作原理和软硬件设计方法;说明使用无线透传模块建立上位机与生产线设备之间的Modbus通信,搭建车间级监控平台的技术要点;描述监控平台通过物联网工业智能模块,在手机客户端和远程电脑浏览器同步监控生产线的云组态流程。系统测试表明设备选型和硬件性能指标均满足设计需求,无线透传模块2 500 m直线范围内通讯正常,数据完整,无丢失和延迟。运行实践表明,该系统运行可靠、操作维护方便,满足智能化生产线的需求。     

基于模糊PID算法的智能车电机转速控制研究

针对传统PID控制参数难以适应不同曲率半径车道下智能车运行速度变化和RS-540有刷直流伺服电机调速变化的问题,设计了自适应模糊PID算法.首先,建立了电机的数学模型,提高控制精度,在此基础上构建了自适应模糊PID控制器,然后,通过PWM脉冲改变电枢电压的平均值来控制电机转速,再通过低通滤波使速度输出平滑.加入陀螺仪使...     

基于MK60FN1MOVLQ15单片机的智能车设计

基于智能车的快速且准确的自动寻迹要求,以MK60FN1MOVLQ15作为核心控制单元,采用第13届飞思卡尔组委会提供的B车模,对系统进行硬件设计,软件设计,并通过PID控制算法调节电机的转速和转向舵机的转角,实现了小车准确且高速的自动寻迹。     

智能汽车巡航控制方法的研究

针对智能车巡航控制系统有非线性、时变等特性,提出了基于神经网络的汽车巡航自适应PID控制算法,在建立汽车动力性能模型的基础上,对传统PID、模糊PID和神经网络PID三种控制算法进行了仿真比较。仿真结果显示,应用神经网络PID控制算法对模型的非线性具有较好的适应性和鲁棒性,在有扰动的情况下也能迅速将车速调整到设定的目标值上。     

智能汽车不利天气视觉图像信息增强技术综述

针对智能汽车在不利天气下无法实时准确获得视觉信息的问题,对现有应对方法进行调研。在雾天和低照度条件下,智能车摄像机捕捉到的画面会面临模糊、低质和信息量不足的问题,分别对这2种条件下相关的信息增强技术进行总结;从单图像和视频增强2个方面进行归纳,最后对这类技术进行了展望。     

基于三维可视化的立体车位优化设计

研究一种既经济美观又实用的新型家用立体车位数字样机,其占地面积小,能充分利用空间,一定程度上缓解停车难的问题,针对家用立体车位,介绍了上下两层车位泊车的结构特点,并对主要零件进行了优化设计,基于Inventor软件完成了二层智能车位的三维模型概念设计和关联设计,实现了三维可视化泊车仿真演示,直观形象地表达产品的外形、结构以及设计构思。     

基于PLC的温度PID-模糊控制系统设计与仿真

温度控制在工业控制中占有非常重要的地位,是工业控制四大参数之一。在PLC(可编程控制器)基础上,采用了传统的PID控制和现今比较流行的智能控制中的模糊控制相结合的控制方案,来实现控制算法的整体设计,并实现了在大范围内采用模糊控制,以提高系统的阻尼性能,减少超调;在小范围内,采用PID控制,以提高系统的响应速度,加快响应过程,并且给出参考模型,在Matlab中实现了系统的仿真。     

浅谈做好水利工程监理的三控制

对水利工程项目监理"质量控制、进度控制、投资控制"的三控制的原则、程序和方法进行阐述。工程建设监理的控制管理主要包括"质量控制、进度控制、投资控制"三大内容。三大内容中投资控制是基础,进度控制是条件,质量控制是核心。因此,工程建设监理必须抓住质量这个核心。     

无轴承永磁薄片电动机直接转矩直接悬浮力控制

针对矢量控制策略在完成定子电流解耦的同时也使控制系统坐标转换计算复杂化问题,提出一种新颖的无轴承永磁薄片电动机(BPMSM)直接转矩(DTC)直接悬浮力控制策略.在推导无轴承永磁薄片电动机数学模型的基础上,借鉴传统永磁同步电动机(PMSM)直接转矩控制的理论和方法,构建了无轴承薄片电动机直接转矩控制子系统.根据转矩控制系统与悬浮力控制系统的相似性,将直接转矩控制思想引用到悬浮力控制子系统中,构建无轴承薄片电动机直接悬浮力控制子系统.结合空间矢量脉宽调制技术(SVPWM)实现无轴承永磁薄片电动机直接转矩与直接悬浮力双SVPWM控制系统,并给出了相应的控制算法,最后利用Matlab/Simulink软件环境对该控制系统进行仿真.研究结果表明:直接转矩控制策略不仅简化了控制算法,并使电动机获得了良好的动静态性能,且产生的转矩与悬浮力脉动都得到了抑制.     

变频调速系统控制方法的研究

针对传统变频调速控制系统的不足,本文在交―交变频调速系统的基础上,引入了一种新的控制方法———对称余弦控制法。这种控制方法不但兼顾了传统控制方法所固有的正弦性,同时又由于它自身控制方式的特点,能很好地解决波形的对称性问题,同时兼顾输出波形的对称度与正弦度。通过仿真实验,该控制方式能很好地兼顾对称度和正弦度,输出的谐波含量也较小,取得了良好的效果。     

压电型电液伺服阀控制参数优化

根据伺服阀工作特点、设计及调试的需要,以积分分离PID作为控制算法,优选了伺服阀伺服控制系统的控制参数,构建了数字控制器.通过实验对控制效果进行了验证,分析了控制器控制参数对其性能的影响,给出了选择原则.通过试凑法,当取比例系数为5.3、积分时间常数为0.35、微分时间常数为3.0时,阀芯位移的上升时间小于6 ms,得到较好的控制效果.     

基于DSP的DT调速系统在水泵调节

通过对水泵调速系统的应用研究，在对DSP的结构、直接转矩控制理论及水泵变频调速的原理深入分析的基础上，提出了一种简化的、适合于水泵调速的、基于数字信号处理器（DSP）的直接转矩控制（DTC）逆变调速系统；该控制系统是一套集控制、检测、变频调速等于一体节能控制设备，从而实现了对水泵实时高性能的变频调速控制，达到节约能量的目的，实践证明该设备具有良好的使用价值。     

农用电动车辆预换挡过程转速鲁棒控制方法

提出了一种农用电动车辆换挡过程中永磁同步电机速度同步的鲁棒控制方法。针对电动车辆电驱动总成系统,分析了换挡过程及其中的预换挡速度同步问题,根据系统的结构和工作条件,完成了动力学建模。利用一种非线性控制算法完成了永磁同步电机换挡速度同步鲁棒控制,该算法继承了传统PID控制和鲁棒控制的特点,基于误差和模型两方面进行控制,将农用车辆作业工况下的模型不确定性和外部干扰集中到一个具有假定上限的函数。基于Lyapunov方法从理论上证明了本文设计的鲁棒控制器具有一致有界性和最终一致有界性。通过数值仿真与传统PD控制进行对比,在相同PD控制参数条件下,鲁棒控制器的转速同步误差平均值与标准差均具有明显优势。通过台架试验进一步验证了该鲁棒控制方法对永磁同步电机速度同步控制的有效性,结果表明,该方法转速同步误差平均值与标准差优于传统PD控制30%以上。     

汽车ABS免疫PID控制控制算法

在建立汽车车轮制动数学模型的基础上,针对汽车防抱制动系统,提出了一种基于生物免疫机理的免疫PID控制算法。与传统的PID控制及模糊控制算法进行仿真比较,结果表明免疫PID控制算法稳定时间短,系统输出的超调量小,响应时间少,制动距离短,优于传统PID和模糊控制算法,具有较高的应用价值。     

金属带式无级变速器的速比控制

在分析了速比控制阀特性的基础上，考虑到无级变速传动系统的复杂性，设计了模糊控制器，开发了基于速比反馈的速比控制系统，并进行了台架模拟试验。试验结果表明，实际速比能够较好地跟踪目标速比的变化，所设计的控制系统能够满足实际控制的需要。     

基于智能PID控制的带式配料系统

针对传统PID配料控制系统精度不高的问题，设计了一种采用皮带核子秤的配料系统。提出在配料流量控制中采用模糊控制及仿人工智能变参数PID控制的方法，并阐述了这种控制方法的实现过程。仿真结果证明该方法比传统的PID控制更先进，实践应用也表明它能有效地提高皮带配料精度。