自校正式转向传动机构研究

针对传统的轮式车辆转向传动机构所形成的转向线与理论无侧滑线存在较大差异的问题，设计一种新式转向传动机械，该种传动机构可使转向轮在任意偏转角度下处于纯滚动状态，为合理地设计轮式车辆提供理论依据。     

平面梯形机构不能精确实现无侧滑转向的证明

基于“转向机构不可能精确实现无侧滑转向”的预先判断，多年来人们对轮式车辆各种转向机构做了大量优化设计工作。然而迄今为止没研究过该判断是否正确。转向机构中最具代表性的整体式等腰梯形机构常被简化为平面等腰梯形机构进行设计。在此情况下，本文通过将实际转向角方程和无侧滑方程对比，证明上述判断是正确的，即该种平面机构不能使车辆在任意转弯半径下都做精确的无侧滑转向。这一结论为平面等腰梯形转向机构的近似和优化设计提供了理论依据。     

关于拖拉机转向理论中无侧滑方程的分析

对于用偏转导向轮实现转向的拖拉机,理论无侧滑方程是合理设计转向梯形机构的理论基础和应遵循的准则。如果对该方程应用不当,将会影响转向机构参数选择的合理性,使我们失去正确的判断。本文着重对理论无側滑方程中“M”、“L”参数的取值定义进行分析,提出新的取值定义。     

浅谈轮式车辆转向机构

农用机动车辆如拖拉机的转向轮不仅窄而且轮径也较小。运输车辆转向轮的轮径与驱动轮的轮径虽然相等 ,但宽度却较驱动轮窄 ,这些差异是因轮式转向机构的不同而形成的。对轮式转向机构的基本要求包含两个方面 :①各轮回转轴心线必需交于同一点 ,以实现车轮的无滑动转向。②尽可能地减小转向阻力矩 ,使转向轻便。1 .农用轮式车辆的转向机构为实现第一条要求 ,就要用能满足转向要求的转向机构 ,其中转向梯形机构就是较为成熟并得到普遍应用的一种转向机构。虽然如此 ,并不意味着只要是转向梯形机构就能够满足偏转转向轮的要求。对一种车辆适用…     

双流传动履带车辆转向机构的研究现状及发展趋势

转向机构是履带车辆的重要组成部分,转向性能是整车性能的重要评价指标,其性能的优劣直接影响着车辆的转向机动性和生产效率.因此,对性能优良的双流传动转向机构的研究一直是车辆工程领域科研工作者亟待解决的课题.为此,详细介绍了各种双流传动转向机构的优缺点,分析了新型双流传动转向机构的工作原理和国内外研究现状,提出双流传动履带车辆转向机构的发展趋势.     

复合转向机构优化设计与特性分析

阐述了一种摆动式复合转向机构,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机构的运动学模型,提出了确定复合式转向机构关键铰点位置的多目标优化设计方法,结合工程实例,对转向机构进行了优化设计,用ADAMS软件对计算结果进行了验证,对转向机构的转向油缸驱动的非对称特性,转向机构的平顺性、侧滑特性和对称特性进行了分析。结果表明,提出的优化计算方法具有简单、可靠的特点,该转向机构具有转弯半径小、侧滑小和易控制等特点。     

复合转向机构优化设计与特性分析

阐述了一种摆动式复合转向机构,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机构的运动学模型,提出了确定复合式转向机构关键铰点位置的多目标优化设计方法,结合工程实例,对转向机构进行了优化设计,用ADAMS软件对计算结果进行了验证,对转向机构的转向油缸驱动的非对称特性,转向机构的平顺性、侧滑特性和对称特性进行了分析。结果表明,提出的优化计算方法具有简单、可靠的特点,该转向机构具有转弯半径小、侧滑小和易控制等特点。     

拖拉机在自动检测线上的检测

由于拖拉机有独特的工作原理、结构和工作环境,因此在自动检测线上的检测与汽车不同,目前还没有专门针对拖拉机的自动检测线,套用汽车检测线主要检测两个方面——侧滑和制动。 1．侧滑。车辆在行驶过程中,由于转向轮定位偏差造成车轮在向前滚动同时产生的横向滑移现象。 (1)车轮侧滑检测的意义。侧滑一般是指车轮在前进过程中的横向滑移现象。造成侧滑的原因,是由车轮定位(即车轮各个角度参数)不合适所引起。前     

差速转向履带车辆的载荷比试验

研究了一种用于液压机械双流传动履带车辆的差速式转向机构,提出了差速转向履带车辆载荷比的计算公式和试验方案,并进行了样机试验.通过试验可知,该转向机构能够实现履带车辆任意半径的转向,在小半径转向时,不需制动功率损失即能够实现两侧履带的正、反转转向;载荷比随转向控制输入转速和转向半径变化平稳,在大半径转向时,转向半径从2.38m减小到0.6m,载荷比从1.63增加到2.64;在小半径转向时,转向半径从0.36m减小到0.25 m时,载荷比从3.09增加到4.78,而转向半径为0.25 m时,已经接近原地转向,差速转向履带车辆转向时的最大载荷比接近于4.78.     

防止车辆侧滑

机动车出现侧滑险情，往往是使用制动不当，或者转弯角度过小等原因引起的。一旦发生侧滑，首先要减小油门以降低车速，同时避免紧急刹车，根据侧滑的角度大小，将转向盘朝着车辆侧滑的同一方向转动 (在路面允许的条件下 )，利用前轮的阻力向盘打错方向，否则会导致继续侧向滑移，使车辆横在路中而进退两难，或者出现车辆大回转的险情和车辆倾覆事故。防止车辆侧滑@仁文     

极限工况下汽车轮胎侧偏角测试方法研究

轮胎侧偏特性识别是汽车动力学稳定性控制的基础,而极限工况下因侧倾转向和变形转向的影响,基于动力学模型的轮胎侧偏角估计方法精度变差。提出一种基于直接视觉测量转向轮转角和车身姿态的轮胎侧偏角测试方法,为极限工况下转向轮转角和轮胎侧偏角观测模型研究提供技术手段。首先分析了侧偏角测试原理,基于高精度定位定向差分GPS和图像实时处理器CVS 1456等构建了实车试验系统。在对试验车转向系统传动比进行标定的基础上,原地转向和小侧向加速度行驶试验表明:基于图像获取转向轮转角与基于转向盘转角方法一致性好。圆周加减速行驶试验表明,在侧向加速度约0.8 g时,汽车达到极限工况,基于图像方式获取的转向轮转角曲线体现了侧倾转向和变形转向的影响,试验车具有不足转向特性。实车试验表明所提出方法是有效、可行的。     

某车型麦弗逊转向悬架分析与优化设计

针对某轿车改款为SUV,抬高车身后悬架系统重新布局,出现前麦弗逊转向悬架在车轮上跳行程朝正前束变化,整车趋于过度转向,且阿克曼偏差较大,转向过程中轮胎磨损较大的不良情况,根据悬架结构特点,利用其几何约束条件,分别对有无转向拉杆时的悬架运动学进行了分析,揭示了转向拉杆对车轮前束角与外倾角的影响量。通过转向梯形断开点位置对阿克曼特性和前束角的影响分析以及整车实际空间布局限制,建立了优化设计模型,在Matlab中进行了优化计算。优化结果避免了前束恶化现象,并减小了阿克曼偏差,从而提高了整车操纵稳定性,并减少了汽车转向过程中的轮胎磨损。     

静液压—机械驱动桥式履带底盘分段跟随转向控制研究

为提高静液压-机械驱动桥式履带底盘转向的可操作性及安全性,设计了一种分段跟随控制策略及利用转向盘输入的转向电控系统。根据打滑条件下履带底盘转向分析结果,求解出理论转向轨迹,并根据机械驱动桥响应复位时间进行分段处理。实际履带底盘转向轨迹根据控制策略中所划分的行驶方向角度与位置偏离限控制每一分段时间内驱动桥的离合制动器作用状态,实时跟随理论轨迹。建立了控制策略的评价方法,并进行了算法仿真和电控系统设计及实车试验。仿真结果表明控制算法履带底盘转向相对误差为5.9%~10%,执行器作用平均频率为2.5~6.6 Hz。实车试验表明,利用转向盘输入的电控转向系统可满足静液压-机械驱动式履带底盘的转向需求,能够实现驾驶人员转向意图,转向过程平稳。同时,电控系统能够有效减少履带底盘转向过程中的原地滑转,从而减小对地面和农作物的损伤。     

农用柔性底盘前轮转向动力学研究

农用柔性底盘通过偏置转向轴转向,4个独立的电动轮既要用于行进,又要驱动转向,控制难度大.为探明柔性底盘前轮转向过程的转向特性,建立了7自由度整车动力学模型,并通过Matlab/Simulink软件建立相应的交互控制仿真模型,进行了不同车速下单轮驱动转向与双轮比例控制转向的仿真与分析,根据仿真结果制定了控制策略;在此基础...     

四轮转向液压底盘自动驾驶系统设计

针对“精准农业”的作业需求,为提高植保机械的作业精度,降低驾驶人员的工作强度,设计了一种四轮转向液压底盘自动驾驶系统。该系统主要由车载电脑、行车控制器、RTK-DGPS采集装置、电控液压转向装置及行车状态采集装置等组成。行车状态采集装置采集行车参数信息并基于i CAN通信协议进行系统通信。车载电脑根据导航控制模型和各传感器实时参数生成控制指令,行车控制器根据车载电脑指令根据四轮车运动模型生成电控信号,并通过各电磁阀控制液压马达和转向油缸实现对底盘4个轮的转向。试验结果表明:当底盘前进速度为2m/s时,平均跟踪误差不超过0.04m。     

中耕管理车电液比例转向系统的设计及仿真

为了提高农业中耕管理车辆工作现场转向系统的灵活性,避免因过大转弯半径对车辆造成不可逆的损坏,设计了一种具有多种转向方式的中耕管理车,包括前轮转向方式、四轮转向方式及斜走方式;对转向系统的核心采用电液比例技术,实现对转向角度的精确控制;同时,建立了电液比例系统的数学模型,并运用AMESim软件模拟系统。在常用控制算法的基础上加入PID控制算法进行优化,在K_P=5、K_I=0. 02和K_D=0的条件下,转向控制响应更好,响应信号相对接近理想状态。     

摇杆操控型农机的转向控制策略研究*

根据小型电动农机的摇杆操控模式,本文针对遥杆电压与驱动轮转速,及与导向轮转向偏角间关系,建立遥杆电压与驱动轮的“电压-转速”模型,及与导向轮的“电压-转向”模型。基于电子差速原理与Ackermann Jeantand模型,探讨了电压,转速与转向偏角间关系,获得车轮转速与车身转向偏角,进而获取导向轮转向偏角,采用非线性拟合建立“电压-转速”与“电压-转向”模型,“电压-转速”模型中Adj R-square校正拟合结果分别为0.9546与0.9744,“电压-转向”模型中Adj R-square校正拟合结果为0.8690,该模型可实现电动农机在行进和转向过程中实时获取车轮转速与车身转向偏角,按照预设方案稳定前进。电动农机是当前农业机械的发展方向,对农业的发展有着重要意义。     

前轮主销后倾角对高速转向稳定性的影响

为提高车辆高速转向时的行驶稳定性，通过建立整车二自由度模型和转向系统力输入动力学方程，用Routh-Hurwitz稳定判据推导了前轮主销后倾角与转向稳定极限车速匹配关系计算式。用样车进行了实例计算和试验研究，试验结果验证了理论分析与计算式的正确性，表明该计算式对前轮主销后倾角与转向稳定车速的关系有一定预测性。     

智能汽车操纵力角测量仪的开发

操纵力角测量仪是汽车操纵稳定性试验中必备仪器,本文分析了传统仪器的缺点,介绍了一种以单片机为核心的智能化仪器,说明了其硬件、软件组成和工作原理。     

一种四轮转向车辆操纵稳定性仿真分析

对转向时车辆质心侧偏角近似等于零为控制目标的四轮转向车辆操纵稳定性进行仿真分析。在建立四轮转向车辆操纵动力学模型,得到其状态方程的基础上,求解出横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数,借助Matlab/Simulink,进行时域和频域的仿真,并将仿真结果与传统前轮转向车辆做比较,结果表明四轮转向车辆大大提高了车辆的操纵稳定性。