EBD四轮车辆的ADAMS建模与仿真

研究了具有EBD功能的四轮车辆制动过程;根据Jetta-GTX轿车的数据,采用ADAMS/View建立了四轮车辆的车体模型、轮胎模型和路面状况模型。仿真车辆制动时,EBD系统的控制作用改善了汽车制动时的方向稳定性和转向操作能力,为EBD系统的进一步开发提供依据。     

基于轮速控制的移动机器人轨迹跟踪控制算法

滑移转向是移动机器人应用最广泛的转向方式。针对采用滑移转向方式的移动机器人轨迹跟踪中由于纵向滑移而导致跟踪误差大的问题,提出一种以两侧驱动轮转速为控制量的转向控制方案,并利用Back stepping方法与李雅普诺夫稳定性判据为依据设计滑移参数自适应律。为验证所设计的轨迹跟踪算法的有效性,在Matlab/Simulink软件中搭建移动机器人和路面模型,并进行仿真分析。仿真结果表明,所设计的轨迹跟踪控制算法能够准确地估计滑移参数并实现轨迹跟踪。     

基于HSRI模型的汽车质心侧向速度估计

建立了二自由度（2DOF）四轮车辆动力学模型,并选用HSRI非线性轮胎模型,利用扩展卡尔曼滤波理论设计了汽车质心侧向速度观测器。应用Simulink与Trucksim软件进行了双移线等工况的联合仿真,结果显示估计值与Trucksim运行结果吻合。表明所建模型及观测器准确有效,可以用于后续的研究。     

滑移转向多功能工程机泰安华克工程机械有限公司产品介绍

滑移转向多功能工程机是国内首家引进国外九十年代先进技术,采用进口发动机和液压总成,中外合作生产的系列产品。该机采用全液压传动,发动机通过静压系统直接驱动四轮,克服障碍能力极强,可适应在各种复杂地形作业。滑移转向使机器可原地自转,转弯半径极小。后置高架双臂应用自动平衡液压系统,升降装卸快速安全,工作效率极高。快换不同机具,可实现装载、挖掘、叉运、推土、挖坑、开沟、铣刨、破碎、清扫、压实、     

静液压驱动及滑移转向底盘液压系统的设计

本文对静液四轮压驱动及滑移转向功能底盘液压系统进行设计和分析,并讲述了滑移转向的工作原理,本底盘控制系统可实现全时液压四驱,且具有能实现“零”转弯半径、转向操纵灵活、调速范围宽、功率利用率高和无溢流损失等优点。     

驱动轮滑转率曲线的一种统计方程

用包含两个特征数的指数方程拟合试验滑转率曲线,并根据大量国内牵引试验资料的统计,得出了一种驱动轮滑转率的统计方程。方程考虑了驱动轮直径、宽度、垂直载荷和土壤圆锥指数值。文中详细说明了统计方法并给出了几种不同类型地面的统计结果。     

基于Matlab/Simulink的车辆防抱死制动仿真系统

基于Matlab/Simulink仿真技术,建立了一种四轮车辆制动防抱死系统(ABS)的车辆动力学模型,嵌入了气压制动系统和ABS控制逻辑模型;对不同汽车在各种路况制动时的运动状态进行模拟。用户可方便地通过窗口输入车辆、路面参数及车轮转角等车辆行驶动态参数,便可完成对目标车辆制动时运动轨迹的动态仿真,为ABS产品的开发和与目标车辆的匹配提供了依据。     

实施名牌战略构筑发展优势

山东时风(集团)有限责任公司是以三轮农用车、四轮农用车、发动机和拖拉机为主业的国有控股大型企业.几年来,我们坚持"以科技为先导,以质量求生存,以品牌求发展,向管理要效益"的发展思路,奋力开拓,勇于创新,各项经济指标连年创历史最好水平.今年1～5月份,生产三轮车36.8万辆,同比增长22.7% ;生产四轮车2.35万辆,同比增长38.6% ;完成销售收入26.6亿元,同比增长48.3% ;生产发动机49.2万台,同比增长78.6% ,生产拖拉机11.2万台,增长659.7% ,三轮车、四轮车、发动机、拖拉机产销量在全国同行业遥遥领先,三轮农用车产销量在全国同行业连续5年位居第一,四轮农用车产销量连续两年位居全国同行业第一,经济效益在全省机械系统、全国同行业连续7年位居第一.     

农用车液压传动四轮转向机构的设计

液压传动四轮转向机构属于四轮车辆,可实现车身整体近似横向平移运动,具有结构合理、使用可靠、机动性高及灵活性好的特点。为此,本文阐述了其设计原理及工作原理,旨在为其在拖拉机上的应用提供参考。     

车辆转弯制动防抱死系统仿真

充分考虑车辆转弯制动时车轮法向载荷以及回正力矩的影响,建立了汽车弯道行驶的8自由度整车模型。用该模型对车辆转弯制动时的车速与轮速的变化、车轮滑移率的变化进行了计算机仿真。仿真结果与试验结果较为吻合,表明该模型是正确的。     

一种四轮转向车辆操纵稳定性仿真分析

对转向时车辆质心侧偏角近似等于零为控制目标的四轮转向车辆操纵稳定性进行仿真分析。在建立四轮转向车辆操纵动力学模型,得到其状态方程的基础上,求解出横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数,借助Matlab/Simulink,进行时域和频域的仿真,并将仿真结果与传统前轮转向车辆做比较,结果表明四轮转向车辆大大提高了车辆的操纵稳定性。     

基于农田不平度的拖拉机机组输入谱推导与振动仿真

推导了拖拉机为两轴四轮、播种机为单轴两轮的六轮输入谱矩阵,可用于研究牵引式播种作业机组受农田不平度激励所产生振动的频域特性.用Roberson-Wittenburg(R-W)方法建立了牵引机组的22自由度动力学模型,然后根据R-W法建立了机组的动力学普遍方程,在对方程进行运动学和动力学分析的基础上,采用多步Geal-预估-校正法进行了时域求解,采用等效的统计线性化方法进行频域求解,对比分析表明动力学模型正确.     

轮式车辆稳态滑移转向仿真研究

详细分析了轮式车辆在低速稳态条件下的滑移转向过程,建立了稳态转向数学模型,最后基于某6×6全地形车,使用建立的数学模型对其转向动力学性能进行仿真分析。仿真结果表明：转向半径越小,车辆的滑转、滑移现象越严重,车辆受到的转向阻力也越大;地面附着系数越小,车辆受到的转向阻力越小,但附着系数较小时,车辆则容易打滑,不利于转向。     

基于驱动效率的四驱拖拉机驱动系统优化设计

四轮驱动拖拉机设计时,需要综合考虑前后轴上轴荷分配、驱动力分配对驱动效率的影响,目前的设计方法多采用经验法进行配重,无法适应农用拖拉机不同工况的需求。为此,针对拖拉机在犁耕工况下,会产生轴荷转移问题,分析了轴荷变化对四驱拖拉机驱动效率的影响,并以固定速比四轮驱动结构为研究对象,提出了一种以驱动效率为目标函数的优化方法,使用带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)进行优化求解,旨在为设计四驱农用拖拉机驱动系统提供一种新的思路。     

基于MATLAB/Simulink的四轮转向车辆的操纵稳定性研究

为了研究四轮转向汽车的操纵稳定性,只考虑汽车的横摆运动和侧向运动,将汽车简化为线性二自由度模型。采用前后轮转角成比例的控制策略,对四轮转向汽车的控制系统进行分析,推导出系统状态空间方程,并在MATLAB/Simulink里建立该控制策略下的4WS(Four-wheel Steering)模型,对汽车的操纵稳定性进行仿真分析,将仿真结果与前轮转向进行对比。仿真结果表明:四轮转向汽车能有效地提高低速时的机动性,减小转弯半径,同时提高车辆高速时的操纵稳定性。     

模型跟踪主动四轮转向汽车最优控制研究

基于车辆线控转向技术,根据最优控制理论,提出了一种汽车前、后轮转角主动转向控制新策略。以汽车侧向动力学二自由度模型为基础,确立了车辆转向理想跟踪模型,设计了四轮主动转向最优控制器,对所设计的控制器进行了仿真分析与验证。仿真结果表明:所设计的前、后轮转角最优控制器改善了车辆瞬态与稳态响应特性,且能很好地跟随理想车辆转向模型,提高了车辆的操纵稳定性。     

三轴汽车四轮转向系统设计

对三轴汽车四轮转向进行了研究,推导了其线性二自由度四轮转向汽车模型和稳态横摆角速度增益,通过稳态计算和优化,结果表明,只要将各轴间距合理布置、前后轮转向角比例控制合理设计,也能达到较优的转向性能。     

基于防抱制动系统控制信息的车辆转向状态识别

为优化防抱制动系统(ABS)在转向和制动联合工况下的控制策略,需要识别车辆转向状态.选取适于ABS应用的转向参数:车速、转向方向和前轮转角,通过对比转向参数的直接与间接测量技术,根据四轮车辆转向运动学原理,结合二自由度车辆模型的稳态转向特性,研究了利用ABS轮速信号和控制信息的转向参数估算算法.运用稳态回转试验和制动转向试验进行了系统测试,结果表明参数估算具有较好的精度.     

四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验

考虑车辆行驶工况的不确定性及系统建模误差,建立了多自由度四轮转向车辆动力学数学模型.基于结构奇异值μ综合鲁棒理论,通过设立不确定性虚拟模块,设计了μ综合控制器,抑制外部扰动;基于Mathb/Simulink/dSPACE建立了四轮转向(4WS)车辆控制系统的HILS快速开发平台,验证测试控制器的有效性;通过实车试验修订硬件在环仿真结果.试验表明四轮转向车辆控制系统的纯数字仿真-实时数字仿真-硬件在环仿真-实车试验整个控制系统开发过程的有效性及优越性,说明该快速开发系统具有较好的扩展性.