论述自动导航小车的路径规划与控制

自动导航小车是科技不断进步的产物,在这个小车中安装了自动导航装置,可以使小车沿着指定的路径行驶,这种类型的小车具有较高的安全性,而且功能更多,是自动化物流系统中一项重要的设备。在研究自动导航小车时,需要对其路径规划以及控制系统进行深入的研究,还要尽量降低设计中存在的误差,这样才能使自动导航小车在复杂的环境下更好的运行。本文对路径规划的定义以及方法进行了介绍,还对不同环境下自动导航小车的路径规划策略进行了分析,最后对自动导航小车各部分软件的控制进行了探讨,以供参考。     

Anroid和Zigbee技术的小车室内定位系统

该系统实现了Android手机客户端通过狼牙技术控制小车运动,小车上配备Zigbee移动节点,室内环境设置Zigbee参考节点,小车在室内运动时,PC上位机实时显示小车坐标位置,可以应用于病患监控,消防安全,超市导购,企业管理等领域。     

无碳小车轨迹建模与参数优化

无碳小车以"S"形轨迹绕桩运行,轨迹曲线的平滑度和形状直接决定了小车的稳定性和绕桩数量。通过建立数学模型,对无碳小车的运动过程进行分析,对模型中各参数进行不断地调整,最终获得了具体的分析结果和直观的轨迹函数图像,从而确定了影响小车运行轨迹的各参数最优值。为无碳小车的调试和优化奠定了基础。     

基于STM32单片机的自动引导小车控制系统设计

提出一种自动引导小车控制系统的设计方案。以STM32单片机为核心处理器,采用视觉导引方式,使用摄像头来获取路面信息,通过边缘检测方法提取轨道黑线,求出小车与黑线间的位置偏差,通过速度传感器实时获取小车速度,结合PID控制算法完成对小车电机和舵机的反馈控制。通过硬件系统测试,结果表明系统能在测试环境下实现自主稳定运行,达到了对小车自动控制的功能要求。     

夜间迁飞的亚洲小车蝗

亚洲小车蝗是我国北方草原和毗邻农田的重要害虫。2002年7月初至中旬先后在赤峰市、多伦县、张家口市、承德市和北京市等北方城市,从北到南突然大量出现亚洲小车蝗的成虫。对不同地区亚洲小车蝗成虫出现时间的分析比较,其雌成虫的卵巢发育状态和迁飞降落的过程以及对此期间在北京采集到的亚洲小车蝗饲养观察等,初步认为亚洲小车蝗具有远距离迁飞的特性。通过观察初步认为,该种蝗虫主要在夜间迁飞,因它具有较强的趋光性,因而在城市中灯光强烈的地方则吸引大量的亚洲小车蝗成虫。     

无碳自行避障小车的技术设计

为响应国家的节能减排号召,构建节约型社会,本文设计一种给定一重力势能,根据能量转换原理,可将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。小车行走时能沿着既定的路线并自动避开预先设置的障碍物。本文通过建立小车数学模型,利用Matlab软件分析各参数对小车行走的影响及绘制小车行走轨迹,实现优化设计,并最终指导零件尺寸的精确设计。     

基于AT89S52单片机自动避障自动追光小车新设计

小车系统基于AT89S52单片机,并包含控制器、步进电机及驱动、小车寻光、超声波避障、太阳能板充电以及太阳能板自动追光等模块.实现了多项控制功能.小车优势体现在传感、信息、通讯、导航、人工智能及自动控制等技术的综合应用.     

一种用于客车空调转运的运输装置的设计

文章主要介绍了一种客车空调转运装置,其主要包括工艺小车和承重卡板。该装置主要是通过采用一个移动式的工艺小车作为承载主体,工艺小车的侧板上开有不同高度的凹槽,中间的承重卡板可卡在不同高度的卡槽,实现对不同类型客车的空气调节装置的装配的高度需求;同时在工艺小车的支撑底板设有挡板,还可放置其他零配件,达到节约空间的目的。     

基于PLC的漏缝地板式猪舍粪污智能清扫小车设计

为了解决生猪养殖过程中漏缝地板式猪舍粪污的清扫问题,研究设计了基于可编程逻辑控制器(Programmable logic controller, PLC)的猪舍粪污智能清扫小车。小车安装有H_2S、NH_3、CO传感器,用以检测猪舍内有害气体的含量;小车采用电池驱动的轨道式行走,车身主要包括行走机构、清扫机构、喷气机构、无线通讯模块、光电和超声波传感器等,其中行走机构控制小车在漏缝地板上往复行走,清扫机构进行粪污清扫,喷气机构进行喷粪作业及无害驱猪,无线通讯模块与监控终端进行远距离通讯,实现远程操控小车和采集有害气体浓度数据,光电传感器用于控制小车往返,超声波传感器检测猪只位置。现场试验表明:该粪污智能清扫小车在漏缝地板式猪舍轨道上能正常行走、清除粪污,有效驱散猪只,并能实现有害气体浓度的自动检测,可为规模化养猪场节省劳动力成本,提升养殖场的自动化水平。     

针茅及羊草对亚洲小车蝗生活力影响的定量分析

亚洲小车蝗是内蒙古草原主要优势种害虫,主要取食针茅、羊草等禾本科植物,植物种类对其生长发育影响可反映蝗虫群落与植物群落的关系。采用室内饲养与野外笼罩的方法,进行了不同生境亚洲小车蝗3个密度处理生活力指标定量分析,结果表明,针茅喂养的亚洲小车蝗雌虫相对生长率高于羊草。植物盖度和虫口密度是影响亚洲小车蝗生活力的主要因素。当针茅盖度<25%时,亚洲小车蝗生活力随盖度增加而缓慢增长,当针茅盖度>25%时, 生活力增长较快。当羊草盖度<25%时,亚洲小车蝗生活力随盖度增加而逐渐减小,当羊草盖度>25%时,生活力随盖度增加而增长,且在针茅样地的生活力高于羊草样地。当亚洲小车蝗密度<18头/m²时,生活力随密度增大而增大。在牧草布局时应合理调整针茅、羊草盖度,监测蝗虫密度,预防蝗虫爆发。以上结果为草场植被的合理布局提供了参考,同时也为减少亚洲小车蝗危害提供了依据。     

典型草原亚洲小车蝗危害对植物补偿生长的作用

以内蒙古典型草原亚洲小车蝗Oedaleus asiaticus为对象,通过田间罩笼和人工模拟取食2种方式,比较了亚洲小车蝗4个龄期及3种密度下对典型草原不同植物补偿性生长反应的特点。结果表明,3龄、4龄期罩笼试验地上生物量高于模拟取食(P<0.05),5龄、成虫罩笼试验地上生物量显著低于模拟取食试验(P<0.05),说明亚洲小车蝗的取食对植物生长存在明显的补偿生长作用。5龄亚洲小车蝗密度小于16头/m2时,地上生物量与对照间差异不显著(P>0.05),植物表现等补偿生长;成虫亚洲小车蝗密度大于4头/m2时,地上生物量显著低于对照区(P<0.05),植物表现欠补偿生长;3龄、4龄亚洲小车蝗密度大于4头/m2时,地上生物量显著高于对照区(P<0.05),植物表现超补偿生长。亚洲小车蝗3、4龄期,羊草Ley-mus chinensis和冷蒿Artemisia frigida出现超补偿生长,其他植物种群均出现等补偿生长;5龄和成虫期随密度增加,均出现欠补偿生长。     

无碳小车设计及误差补偿的探讨

本文主要介绍第三届全国大学生工程训练综合能力竞赛中无碳小车的设计方案,就八字轨迹方案的小车设计及误差的补偿进行着重讨论。     

基于STM32的两轮自平衡遥控小车设计

两轮自平衡小车作为一种新型的交通工具,其驾驶的方式新颖,深受年轻一族喜爱,且由于是采用的电力驱动,属于清洁能源,对于缓解日益严重的大气污染、能源危机和交通拥堵问题,是一种比较好的解决方式,同时由于两轮自平衡小车的结构不稳定性,给控制的算法提出了很大的挑战,同时由于这个原因平衡车也成为了一种检验控制算法的良好平台。本平衡车使用STM32单片机作为控制核心,通过电机编码器与陀螺仪实时获得小车速度与姿态数据,运用PID控制算法使得小车能够保持平衡。     

智能小车走迷宫算法的设计与研究

智能小车是一种集感知、判断、行走功能于一体的微型机器人,能够自动寻找最佳路径并且达到目的地。对智能车搜索和冲刺迷宫提出了一种算法。智能小车可根据行走的路线和拐弯的情况进行变速调节,提高了智能车的行进速度以及灵活性。利用已经搜索到信息的耦合关系,对算法提出改进,缩短了智能小车搜索的时间。     

自动循迹小车

本系统由单片机MSP430F5529、LDC1000评估模块、电机驱动模块以及电源模块组成,实现小车自动循迹的功能。通过检测到地面上的铁丝然后按照铁丝的轨迹运行,在运行过程中当遇到硬币时,小车会停止并驱动蜂鸣器发出报警信号,同时显示其对应的实验数据;采用投射式光电传感器测得小车运行的距离和时间。     

超导磁悬浮小车的研究

本项目在实验室里合成了高温铜氧化物超导体YBCO,并以此为基础,制备出在液氮下运行的超导磁悬浮小车模型。通过特殊排布的永磁体轨道约束,超导磁悬浮小车可以很好的在轨道上实现无接触摩擦运行。最后,我们利用磁阻尼原理设计制备了一套动力系统,实现了超导磁悬浮小车的自动启动和制动。     

两轮平衡车控制系统设计

本文简单介绍了自平衡小车的发展状况及理论基础,随后采用了陀螺仪、加速度计、倾角传感器、测距仪等传感器和AVR单片机作为控制系统,并结合PID算法设计了两轮自平衡小车。     

典型草原4种优势种牧草次生代谢物对亚洲小车蝗解毒酶活性的影响

亚洲小车蝗是我国北方草原重要害虫,具有特定的食物选择性和适应性。为揭示其食物选择的形成机制,测定了典型草原克氏针茅、羊草、糙隐子草和冷蒿4种优势牧草的黄酮、萜类、生物碱、酚类和单宁5种次生代谢物含量,并研究了这些次生代谢物对亚洲小车蝗生长发育及关键解毒酶活性的影响。结果表明,冷蒿、羊草中5种次生代谢物含量最高(P<0.05),克氏针茅中含量最低(P<0.05);与冷蒿、羊草处理相比,克氏针茅处理的亚洲小车蝗存活率、发育速率、生活力最高(P<0.05),氧自由簇(ROS)浓度、解毒酶活性、保护酶活性最低(P<0.05);克氏针茅作为最优食物资源,最利于亚洲小车蝗的生长发育和发生。该研究对于揭示蝗虫-植物特异性关系的形成机理,指导亚洲小车蝗的科学防控具有重要意义。     

典型草原三种蝗虫种群死亡率和竞争的研究

通过田间罩笼试验研究内蒙古典型草原3种蝗虫成虫种群死亡率和竞争。供试蝗虫分别为:亚洲小车蝗(Oedaleus asiaticus B.Bienko),宽须蚁蝗(Myrmeleotettix palpapis(Zub.))和短星翅蝗(Calliptamus abbreviatus Ikonn.)。结果表明:亚洲小车蝗和宽须蚁蝗食性相似,喜食禾本科牧草,而短星翅蝗则喜食菊科牧草,为了获取更多食物,短星翅蝗种内竞争强于亚洲小车蝗和宽须蚁蝗;30 d后在3种密度(24、16、8头/m²)下,亚洲小车蝗存活数均高于另两种,其竞争也强于另两种;3种蝗虫24头/m²死亡率均高于80%,其中短星翅蝗达86%,说明在高密度下有很强的种内竞争,随着密度的减少死亡率降低,种内竞争也随之减少;3种蝗虫混养时,亚洲小车蝗和宽须蚁蝗的死亡率比在单种时有所降低,而短星翅蝗死亡率比单种时则有所增加,表明亚洲小车蝗和宽须蚁蝗有较强的种间竞争,短星翅蝗的竞争较弱。     

GCS-80铁路道床除沙车工作小车升降液压系统原理的设计

本文根据GCS-80铁路道床除沙车工作小车的结构特点和动作要求,通过采用高低压力切换控制、节流调速、同步分流马达等方式,设计了具有良好的调速和同步特性,以及节能效果的升降液压系统,满足了工作小车在各种工况下的作业要求。