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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
近年来,学术界展开了将图像处理技术运用到水果机器人采摘过程中的研究,把图像处理技术和机器视觉技术结合运用于水果采摘的过程,可以实现自动化和智能化的采摘,对于降低劳动强度和提高采摘效率具有极其重要的意义.对此,文章主要分析了机器视觉技术在水果采摘机器人中的应用成果,并对机器视觉技术研究方向进行了展望.  相似文献   

2.
介绍了机器人导航电子地图的功能,阐述了在Visual C++环境下基于MapObjects组件开发农用机器人导航电子地图的方法,分析了电子地图更新的方法。  相似文献   

3.
本文结合农业生产的环境特点和要求,根据机器人设计原理,从材料选择到电机、夹持器及手腕设计等各方面进行初步探讨,为农用机器人的末端执行器设计提供新方法。  相似文献   

4.
基于UKF的农用履带机器人滑动参数估计   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机器人精确姿态,并根据机器人的运动特性重建不可测的滑动量。实验结果表明:滑动参数估计系统可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。  相似文献   

5.
在人机交互模式中,语言沟通是最便捷、最直接的交流方式之一,语音识别技术在现代机器人上得到广泛应用,现已推广到农业机器上。采摘机器人作为现代比较新型的农业机械,语音识别的应用增加了机器人的实用性。为此,设计出基于英语语音识别的水果采摘机器人控制系统,利用TMS320VC5416DSK板为平台,实现了水果采摘机器人的英语语音识别。英语语音识别主要包括前处理、特征提取及特征匹配等。在安静环境下提取了不同英语语音数据,并采用MATLAB对语音特征参数进行了仿真语音识别实验,结果表明:本设计的识别率可以达到90%以上,具有较强的鲁棒性。水果采摘机器人采用4个自由度的机械臂和英语语音识别模块等硬件电路,实现了英语控制机采摘器人完成采摘作业。  相似文献   

6.
随着自动控制技术和农业现代化的发展,农业机器人的应用越来越多.为此,以基于PLC的农业机器人电气控制系统为研究方向,对农业机器人主要的软硬件设计进行了分析.试验结果表明:农业机器人能顺利地完成水果的采摘,且系统具有一定的可靠性、稳定性和抗干扰能力,对现代农业的发展具有一定的积极意义.  相似文献   

7.
美国伊利诺大学的研究人员开发出一种太阳能农用机器人。该机器人装有超声波探测器、全球定位系统和两台小型摄像机。它可轻易找到隐藏在农作物中的杂草,并能定时清除杂草。  相似文献   

8.
水果采摘机器人通用夹持机构设计   总被引:3,自引:0,他引:3  
为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2mm。  相似文献   

9.
陈进 《四川农机》2009,(6):32-32
机器人技术的研究是当今发展最快的工程领域之一,巨额的资金花费在各应用领域机器人的开发研究上。机器人的使用比以往任何时候都更为普遍,它不再仅仅应用于重工业,还用于代替人们从事高强度的劳动或危险性工种。而计算机,作为机器人的大脑接收来自各种渠道的数据,以控制它的运动来完成具体任务。  相似文献   

10.
针对采摘机器人采摘作业时易受障碍物阻挡而影响其工作效率的弊端,提出了将避障问题转化为基于位置力控制问题的解决办法,采用弹簧阻尼模型实时计算机械手臂进入障碍物区域产生的虚拟力,通过采用外在力控制回路来调节手臂位置控制系统,达到消除虚拟力的目的,实现机械手避障.  相似文献   

11.
针对日本农业面临老龄化、劳动力市场萎缩的现状,日本研究人员9日发布了一款专为减轻农民收割负担而设计的机器人服装.  相似文献   

12.
基于输入模糊化的农用履带机器人自适应滑模控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
针对农用履带机器人控制系统易受到参数慑动和外部扰动影响的特点,将模糊理论与滑模控制结合起来,提出了基于模糊逻辑的自适应滑模控制,以提高控制精度与稳定性。首先,推演了履带机器人运动学模型,分析了模型的特点。其次,设计了一种含有积分项的滑模面,构建了基于等效控制和切换控制的模糊滑模自适应控制,既保留了滑模控制的快速性和鲁棒性,又很好地抑制了抖振。仿真与实验结果表明,与常规的滑模控制方法相比,该控制不仅对外部扰动及参数摄动具有较强的自适应性和鲁棒性,而且具有动态响应快、跟踪性能好的特点,适用于履带机器人控制系统。  相似文献   

13.
<正>机器人拖拉机会自动进行90°和180°的转弯(图片提供:野口伸)。园艺师把草坪修剪成各种图案,机器人干这活时同样有本事做图。日本学术会议会员、北海  相似文献   

14.
随着水果产业链自动化的进步,水果采摘机器人也在不断地发展,对目标水果实现精准识别是水果采摘机器人最重要的组成部分之一.本文将对水果目标识别的各类算法应用状况进行对比,同时阐述各类算法在水果采摘机器人上的应用现状.其中,现有的水果目标识别方法主要有3部分,分别是传统图像处理技术、各种机器学习算法和使用各类卷积神经网络的深...  相似文献   

15.
智能移动水果采摘机器人设计与试验   总被引:10,自引:0,他引:10  
设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成。用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业,移动平台、采摘机械臂及末端执行器能够实现智能协调控制。整个系统工作性能稳定,成熟果实的识别正确率为81.73%,采摘成功率为86.92%,单个苹果采摘平均耗时9.50 s。  相似文献   

16.
焦俊  江朝晖  金瑞春  许正荣  刘波 《农业机械学报》2011,42(10):186-191,234
针对农用机器人转向系统状态和控制具有复杂、时滞和增益时变的特性,将Adaline神经网络(ANN)与内模控制相结合,提出一种在线调整时滞时间和控制增益的自适应控制方法。建立基于Adaline网络的增益与时滞的辨识算法,即通过反馈误差在线优化,适应性地调整时滞时间和增益,克服参数时变对内模控制和被控对象模型的影响。仿真和试验结果表明,与常规的PID控制方法相比,该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全适用于农用机器人转向系统的控制。  相似文献   

17.
采摘是农业生产中占用劳动力最多的环节,该环节中自动化水平较低,严重制约着我国现代化农业的发展.文章分析了农业采摘的特点和农业采摘环境的复杂性.在此基础上对农业采摘机器人的关键技术进行分析,阐述了采摘手的结构特点、发展趋势以及识别系统的组成、识别流程、技术特点等.农业采摘机器人是实现农业采摘自动化、现代化的重要途径,仅供...  相似文献   

18.
水果识别是自动化采摘过程中的关键步骤,为了提高水果识别的准确性和实时性,利用深度学习方法,设计了一种水果采摘机器人视觉识别系统。首先,采用多种预处理方法对样本数据进行扩充,并对图像进行缩放和灰度化处理;然后,构建了一个多层卷积神经网络,通过多次训练得到网络最优超参数;最后,利用所构建的卷积神经网络对水果图像进行训练,同时采用多种训练策略得到最终的识别模型。实验结果表明:系统具有识别速度快、准确率高的特点,可以快速、准确地对水果图像进行识别,单张水果图像的识别速度只需0.2s,识别精度高达97%以上。该方法具有重要的理论和应用价值,可为水果的自动化识别提供有力手段。  相似文献   

19.
《南方农机》2007,(1):10
美国伊利诺大学的研究人员新开发出一种太阳能农用机器人。该机器人装有超声波探测器、全球定位系统和两台小型摄像机,其“锐利的目光”可轻易地找到隐藏在农作物中的杂草,能采用定时清除杂草的方式来达到保护环境和促进可持续发展的目的。  相似文献   

20.
孙永芳 《农业工程》2022,12(2):43-47
针对农业生产领域存在的劳动力资源紧缺、人工采摘成本较高等问题,提出一种基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计方案。该方案主要采用自动化采摘的方式,实现成熟水果的智能识别与采摘,利用STM32单片机作为该系统的主控芯片,视觉识别部分采用Open MV图像处理功能作为核心。通过试验验证方式对系统的可行性进行了分析,结果表明该系统可满足用户的实际使用要求。  相似文献   

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