温室大棚轨道式巡检机器人设计

传统温室大棚生产中存在人工获取农作物巡查数据不方便、覆盖率小等缺陷,急需智能巡检装备实时准确获取管控信息。通过对温室大棚结构环境和生产需求调研分析,设计了一种温室大棚巡检机器人,在实验室环境搭建巡检机器人平台进行了性能试验研究,该机器人能够执行全天候自动巡检任务,快速高效获取蔬菜生产过程的实时管理监控信息。     

变电所智能巡检系统的开发与应用

简述变电站巡检技术与方式的发展历程,阐述智能机器人巡检的优越性。在分析变电所应用智能监控系统的可行性与市场前景的基础上,设计开发一种变电所巡检机器人系统,介绍该智能巡检机器人的结构组成、主要功能及其实现和系统的软件环境。     

国网山东电力研发的“电力机器人家族”获中外专家赞誉

正10月11日,由国网山东省电力公司主办的第四届国际电力机器人学术会议(CARPI)在济南召开,会议通过主题演讲、论文宣读、参观电力机器人生产基地等方式,交流电力机器人技术发展最新成果,研讨未来发展方向,促进各方深入交流合作。会议期间,国网山东电力自主研发的"电力机器人家族"获得中外专家学者广泛赞誉。在本次学术会议上,国网山东电力"机器人家族"中的变电站智能巡检机器人、阀厅智能巡检机器人、室内轨道智能巡检机器人、架空输电线路无人机巡检系     

江西电力检修公司深化智能巡检技术

正2月17日,从国网江西电力检修公司获悉,该公司目前已有8台500 k V无人值守变电站智能巡检机器人投入使用,均可实现在站内对仪表油位的图像识别和红外温度监测,以及替代变电运维人员部分重复性工作。江西电力检修公司成立了机器人管理应用团队,全面展开深化机器人智能巡检系统应用。该公司从制定规程规范、机器人功能拓展以及运行维护等方面寻找突破口,在参与智能机器人巡检系统验收工作中,针对日常管理维     

变电站巡检机器人造型设计

文章通过分析目前变电站巡检机器人发展现状和巡检机器人设计的主要影响因素,结合目前巡检机器人的问题点,进行实例机械设计和造型设计,设计一款机械折叠臂巡检机器人和一款挂轨式机器人,获得两款变电站巡检机器人的设计方案,以期为相关人员提供参考。     

基于激光雷达的巡检机器人导航系统研究

智能巡检机器人能够高效、可靠地完成巡检任务,降低工作人员的劳动强度,准确、稳定的导航定位是巡检机器人执行巡检任务的基础。本文研究了基于激光雷达的巡检机器人导航系统,可实现机器人在室内外环境下的地图建立、路径规划和导航定位。导航系统由远程监控平台与巡检机器人组成,远程监控平台发布巡检任务、监控机器人状态、查询与存储检测数据,巡检机器人可实现自主导航定位、遍历检测点、执行数据采集等巡检任务,二者通过无线网络实现远程数据交互。融合激光雷达与编码器信息,使用高鲁棒性Gmapping算法建立二维环境地图。根据地图与检测点信息,采用分支界定算法搜索最优巡检路线,以减少巡检时间和能源消耗。使用自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法估计机器人位置和姿态,结合巡检路线,进行导航定位。根据横向偏差与航向偏差,通过经典的PID算法完成机器人驱动控制。机器人搭载可见光相机与红外相机,可对目标进行可见光通道与红外通道的融合图像检测。对巡检机器人进行了室内导航定位试验,试验结果表明,在1 m/s的速度下,位置与航向偏差的平均绝对误差(MAE)分别小于5 cm和1.1°,标准差(SD)分别小于5 cm和1.5°,能够满足巡检导航定位的要求。     

农业智能巡检机器人轨迹跟踪控制

设计了一种农业智能巡检机器人,可以巡检农作物生长环境和生长状况。机器人的实时位置通过GPS定位获取,通过事先设定好的轨迹运行;轨迹跟踪控制算法采用自适应鲁棒滑模控制算法,并通过Matlab软件进行了仿真验证,证明了算法具有较好的实时性和鲁棒性;最后,将算法写入TI公司的TMS320F28335处理器,并进行了田间试验。试验表明:基于该算法的智能巡检机器人运行稳定,可以较好地实现农业田间巡检功能,解放了劳动生产力。     

机器人视觉对岩石裂缝图像处理二值化滤波算法研究

本文主要针对矿井作业过程中存在岩石开裂等危险因素下,研究使用带视觉预警功能的巡检机器人替代人工巡视作业。本文研究的机器人视觉系统检测矿井隧道裂纹画面通过巡检机器人的摄像头采集后进行视觉处理时采用改进型大津算法进行灰度图像二值化,可以提高图像处理效果。     

移动电力巡检机器人底盘的设计与研究

为了让电力巡检的可操作性和实时性得到保障,需要设计一种移动电力巡检机器人。不同形式的机器人使用的场合不同,底盘在移动机器人中十分重要,文章针对移动电力巡检机器人底盘开展相应的设计和研究。     

变电站巡检机器人路径规划策略

根据巡检路径点数量的不同,变电站巡检机器人巡检任务可划分为:协助应急处理、缺陷定点跟踪和全站全巡。在搜索区域内采用Dijkstra算法,完成起点到终点的最短路线规划;在获取各缺陷点最短距离矩阵的基础上,采用智能算法对各缺陷点巡检顺序进行优化设计;对巡检道路拓扑图中的奇点进行配对优化,缩短机器人行走路程,采用Fluery算法对变电站机器人全站全巡路径进行规划。最后,本文对变电站巡检机器人避障策略进行了总结,并简要介绍了无线充电技术的工作原理。     

高空机械臂智能巡检机器人机械本体和图像处理技术研究

针对目前高空巡检作业工作环境较差,危险系数高等问题,介绍了一种高空机械臂智能巡检机器人,利用三维设计软件Solidworks建立了机器人的相应三维模型,同时对其摄像头采集的图像及其处理技术进行了相应研究,满足了其基本锈蚀检测的功能。     

变电站智能巡检机器人导航算法改进

随着北斗三号卫星导航系统全球组网成功,北斗地基增强系统已基本实现国内区域全覆盖,可具备厘米级高精度定位能力。基于变电站巡检业务场景需要,文章针对常用的机器人导航方式进行了分析,提出了一种使用北斗地基增强系统并辅以视觉导航的巡检机器人导航方法,可以实时有效地对智能巡检机器人的运动姿态进行控制,满足变电站智能巡检机器人巡检精度要求。由于不使用价格昂贵的激光雷达,大大节省了巡检机器人的制造成本,具有很好的应用推广前景。     

全国首台轨道式变电站巡检机器人投入试运行

2012年春节期间,一台轨道式巡检机器人在辽宁鞍山220kV王铁变电站投入试运行。这是全国首台轨道式变电站巡检机器人,其代替人工巡视变电站线路,可节省人力,保障人身安全,并且比其他类型巡检机器人更具稳定性和实用性。     

一种轨道式农业大棚环境监测机器人设计

为实现实时监控及检测农业大棚内部的环境状态,课题组设计了一款包含环境参数检测单元、实时监控单元、驱动控制单元和线上APP操控单元的新型机器人,并使用Arduino2560PLC工控板作为其控制枢纽。同时,为该机器人开发了相应的APP用来更直观地查看相关数据,包括温湿度、CO₂、监控视频等。并针对该课题搭建实验环境,分别进行了多次数据检测传输、运行轨迹控制、实时监控等实验,验证其稳定性和安全性,最终实现了机器人全天候自动巡检及实时监控的功能。     

智能变电站二次设备安装工况在线巡检系统设计

设计一种新的智能变电站二次设备安装工况在线巡检系统,系统共由5个模块组成,包括数据传输模块、GPS定位模块、智能巡检机器人模块、数据库模块、巡检软件模块等,阐述了各模块功能。对系统进行巡检点位偏离情况以及设备巡检的覆盖率方面的测试,测试结果证明系统仅有轻微巡检点位偏离现象,并且能够保持较高、较平稳的设备巡检覆盖率,证明系统满足了设计要求。     

资讯

浙江电力深化应用智能巡检机器人
　　国网浙江电力大力推广应用变电站智能巡检机器人,以辅助运维人员开展110 kV及以上变电站的例行巡检、故障研判、设备状态核对、应急处置等工作,提高设备状态管控能力和精益化管理水平。目前,国网浙江电力已在全省布置了56套机器人系统,覆盖全省165座110 kV及以上变电站,实现11个地市公司变电站智能巡检机器人全覆盖。2016年以来,这些机器人累计发现设备缺陷131例,有效提升了变电设备精益化管控水平。     

四川电力公司排查机器人巡检系统信息安全

正国网四川电力公司在全川16个地市供电公司共64个500 k V和220 k V变电站部署安装了机器人巡检系统。智能巡检机器人在变电站的广泛使用,实现了变电站全天候、全方位、全自主智能巡检,已然成为500 k V变电站的重要"员工"。国网四川电力公司高度重视机器人信息安全,科信     

山东电力首台电缆隧道巡检机器人投运

<正>9月25日,国网山东省电力公司首台电缆隧道智能巡检机器人在青岛220 kV合肥路电缆隧道投入试运行,成为24 h"电缆卫士"。该巡检机器人不但能精准检测设备、详细记录巡检数据,还实现了对隧道内设备、环境的全天候自主巡检,为高压电缆安全运行提供了重要保障。合肥路电缆隧道智能机器人巡检项目在山东省内     

自动取物机器人设计研究

Arduino技术的深入,以及嵌入式、无线通信、互联网、物联网、传感器技术的飞速发展,极大地促进了智能机器人技术的开发、研究与应用。智能自动取物机器人代替诸多从业者去完成危险工作,如矿井、消防、核试验等场所的日常巡检、探测,能极大地减少环境对工作人员的影响,大幅度提高工作效率。为实现机器人自动搜索取物系统的成功开发,文章提出了具体的方案设计和优化策略,更好地解决了机器人控制问题,并将模糊控制避障算法应用于手推车。     

南网首个无轨化智能巡检机器人正式投运

2013年12月5日,中山供电局500kV桂山巡维中心正式招聘了一位“新同事”——智能巡检机器人。将无轨化智能巡检机器人投入到设备巡视工作,在南方电网公司属首例。