自平衡可原地回转式防绞机身驱动机构研究

针对清淤疏浚环境中水生植物密集、淤泥粘度大以及输送管道对设备行进阻力等问题,设计防绞驱动系统,鉴于轴流式推进器工作原理与螺旋桨式推进器的差异,设备采用两个小型的轴流式推进器,设计可原地回转式推进运动装置,研究轴流式喷水推进泵进水流道的性能,实现小半径转弯和原地回转;设计浮箱与可旋转浮体相配合的自适应平衡装置,研究驱动装置与控制系统的布置方式,解决侧倾角度在60°以下时的自适应调整,实现清淤清浮疏浚机器人的自平衡运行。     

基于STM32的两轮平衡车设计

本文通过对平衡车的硬件选材、程序设计、PID算法、卡尔曼滤波等方面进行分析并分享制作平衡车的心得。以STM32F1单片机为控制核心,融合了陀螺仪与加速度计的MUP6050作为姿态解算模块,融合了电路设计、单片机应用、算法编程、信号通讯、自动控制原理等技术验证了一种价格低廉、性能稳定、能够实现平衡车基本功能的平衡车设计。其在各种环境下,均具有广泛的应用价值。为两轮智能平衡车提出了一种较高性价比的可行性方案。     

设施环境下智能移动作业平台控制系统研制

设施环境下的移动作业平台作为棚内施药、采摘等设备的载体,由于其作业环境的限制,对其控制系统的精确性和实时性的要求更高。为提高设施移动作业平台作业效率和精度,提出了基于CAN总线的分布式控制结构的智能移动作业控制系统,该系统分为主控制和功能节点两个部分,主控制器负责采集移动平台位置信息并进行控制决策,各功能节点实现对移动平台的转向、变速以及设备控制。整个系统的通信根据ISO11783标准设计完成。系统通信能力测试结果表明,该移动作业平台的智能控制系统能够满足设施环境作业需求,工作性能稳定可靠。      

作物生长图像远程采集系统的设计与实现

针对传统固定桁架式作物图像获取系统采用有线方式进行通讯,布线复杂、适用范围有限等缺点,开发了一套通过4G无线网络相机及其所带RS485串行接口实现远程作物生长图像采集的系统。该系统采用4G网络相机作为图像采集设备,通过云台、水平和竖直滑块导轨等,控制作物图像采集设备的空间转动、水平移动和竖直移动,并采用服务器和VC++等开发了网络专家端口和作物生长数据中心两个客户端,分别用于实时获取单株作物精细图像信息和监测区域内整体作物的长势信息,并将获取的图像保存在各自的数据库中。该系统可全面获取作物的生长状况,为科学决策及未来研究提供图像数据。     

浅析USC-2综合服务车

国外地下矿开采设备已实现无轨化。地下矿开采不仅需要铲运机,而且需要按比例配备各种辅助作业设备,如油车、人车、维修车、升降平台车、撬毛车等。地下无轨辅助作业设备在现代化机械采矿中,发挥着越来越重要的作用,实现了机械化采掘的配套性,大大减轻了工人的劳动强度,提高了劳动生产率。目前,随着国内井下开采技术的发展,无轨辅助作业设备已在井下得到了应用和推广。以通用底盘为基础研制成功的USC-2综合服务车,吸收了国外同类产品的诸多先进技术,并充分考虑了我国矿井使用的实际情况及配套件的现有生产水平,具有整机造型美观、结构紧凑…     

移动式灌溉施肥机设计

针对当前水肥一体化技术中首部加压系统通常建设在泵房内,体积庞大、投资成本高且难以更改移动等问题,设计了一种能实现移动、远程遥控为一体的移动式灌溉施肥机。该系统利用小车和灌溉施肥装置相结合,在车底盘上放置水肥一体化设备和远程控制器,实现小面积农田上的移动灌溉施肥;使用遥控器控制,可实现对汽油泵、肥料罐的开关操作及灌溉片区的选择功能。试验表明,该系统体积小,经济耐用,能够准确移动至所需灌溉区域,并实现手动或远程控制水肥灌溉。      

浅析网约车的安全保障措施

一种新型的基于O2O的打车方式——网约车,改变了传统打车方式,建立培养出大移动互联网时代下引领的用户现代化出行方式。实现在信息网络平台上对所有网约车车辆的位置信息、电话信息进行提取和下发,并根据乘车人的乘车需求在控制平台上向所有网约车进行订单下发。但网约车在迅猛发展的同时,也出现了不少问题。基于此,本文对网约车的安全提出了有关保障措施,仅供参考。     

无轨电动采摘车的研究与应用

我国温室内作物采摘收获主要是人工作业,没有辅助的配套设施设备,劳动消耗大、效率低。虽然目前相继推出有轨道的采摘车,但由于温室种植面积大,轨道的成本占比重较大。针对以上问题,开发了无轨道电动采摘车,实现了温室作业通道内无轨道采摘。该无轨采摘车主要由行走转移底盘、液压升降机构、工作平台、液压举升及控制部分等构成。该采摘车在温室狭窄的作业通道内运行,进行无轨道采摘作业,具有结构简单、操作容易、零排放及无污染等优点。经过实际生产试验,相对人工作业,工作效率可提高6~7倍。     

基于ZigBee网络的移动式茶园环境监测系统设计与实现

设计并实现一套移动式茶园环境监测系统。系统硬件部分由传感器、ZigBee模块、服务器及移动设备等组成,软件部分采用C++语言及JAVA语言实现。系统实现茶园环境数据的实时采集和无线传送,并可在移动设备上实时监测茶园内传感器及无线传输模块的位置、相关数据及工作状态。可用于茶园小气候的监测和晚霜冻害预防控制及无线信息采集设备管理,同时也可运用于其他果园及农田环境监测,具有较大的推广价值。     

生猪液态饲料智能喂料车设计与试验

针对基于管道输送的生猪液态饲喂系统投资大、对使用人员素质要求高、设备故障需要专业技术人员进行维修等问题,设计一种生猪液态饲料智能喂料车。喂料车与搅拌站之间采用Zigbee通讯,组网运行,实现装料、运送及投料的自动巡航控制;喂料车采用磁钉、磁控开关实现自动认址、定位及精准停车;采用螺杆泵送料,实现精准饲喂。样机试验结果表明,喂料车满载情况下通过提前减速可以实现在目标站点精准停车(位置偏差≤1 cm);以预设的3、5、10 kg为投喂量,喂料车实际投喂量误差可以控制在2.5%以内。与管道式生猪液态饲喂系统相比,基于智能喂料车的生猪液态饲料自动饲喂系统具有投资少、设备运行可靠性高等优点,可广泛适用于中小规模养猪场,对生猪液态饲喂技术的推广提供技术支撑     

农用独轮自平衡车的设计与实验

针对国内外农业机器人在应用过程中面临的环境复杂、自动化程度不足、成本高、适用范围小等问题,以ESP32单片机为主控单元,基于倒立摆模型和PID控制模型,设计了一款适用性强且经济实用的农用独轮自平衡车.独轮自平衡车采用MPU6050传感器,通过其内部集成的数字运动处理器(DMP)进行数据融合滤波处理,将陀螺仪传感器测量的...     

全地形运输履带车控制系统设计

全地形运输履带车主要应用于快递行业货物搬运、易燃易爆危险品运输、复杂地形的器械运输等,功能强大,应用在各个行业,可提高工作效率,保证从业人员安全。该设计主要包括单片机控制系统、驱动系统、电机调速系统、蓝牙遥控系统和供电系统。控制系统采用模块化结构,通过操作者的遥控,主控制器控制电机驱动模块改变向车两侧电机供给的电能,以此来驱动履带车,实现全地形运载货物的功能。通过绘制各个模块电路图,编写出全地形履带车控制程序,最后制作出履带车的实物,实验结果表明:该车利用先进的无线控制,通过设备与车体的巧妙结合,使其具有超强的运输能力,可在复杂地形或有安全隐患的工作区实现探索、运输。     

偃师千亩滴灌试验点大田作物移动式滴灌经济效益显著

偃师千亩滴灌试验点设在河南省偃师县山化公社关瑶大队,地处邙山岭上,系黄土丘陵,是历来严重干旱缺水地区,农作物产量低而不稳.试验点于1977年冬开始建设,于1979年11月建成.先后建成两个自压移动滴灌系统和五部移动滴灌机组,控制面积1164亩,滴灌设备投资75382.49元其中两个自压移动滴灌系统的设备投资64233.49元,控制面积914亩,平均每亩投资70.28元.1980年5月,河南省水利厅受原水利     

基于规模化养殖的禽舍通风系统控制平台设计

设计了基于规模化养殖的禽舍通风系统控制平台。以手机App移动终端作为远程控制终端，以STM32F103单片机为核心，结合外围功能模块，设计现场硬件控制终端。用户可通过手机App移动终端远程实现现场硬件控制终端的分时预约控制、实时监控等功能，也可通过功能按键，手动设置现场硬件控制终端的工作方式，实现单路交流电输入、多路交流电输出控制，进而实现后续多路通风排气扇工作状态有效控制。该平台灵活、简单，满足规模化禽舍通风的要求。      

农村水电站实现自动化运行若干问

以中小型水轮发电机为控制对象，讨论中小型水轮发电机组辅助装置选型、机组保护和实现自动化运行的办法.认为:在农村中小型水电站,选择合适辅机,简化水电站保护;采用PLC实现电站监控格公用设备控制;采用个人计算机进行数据处理等都是实现中小型水电站“无人值班，少人值守”的运行方式的有效措施。     

自驱动集成式一体化滴灌机研发

滴灌系统因其节水效率高,便于实施水肥一体化管理而日趋受到重视,但其控制范围有限、投资成本高、使用效率低已成为推广该技术过程中难以回避的问题。自驱动集成式一体化滴灌机将传统滴灌系统首部枢纽各项设备功能进行集成,无需拆卸和安装,可独立完成作业;在多种水源条件下均可进行灌溉作业,实现移动便携式滴灌,适用范围广泛,尤其适合应急抗旱时使用。     

北京华商三优公司为我国新能源事业奋勇向前

RGV穿梭车换电成套设备RGV穿梭车换电成套设备采用模块化、标准化的方式设计,每个换电站根据服务车辆的数量和型号由若干换电单元组合而成。系统主要由RGV穿梭车、电池充电货架、汽车定位装置、地面控制台、电池充电监控系统等几部分组成。设备采用全自动化设计,换电过程无需人工参与,机器人采用伺服电机驱动,动作稳定,控制精准,操作过程加入机械随动控制,可在换电过程中不断精调,提高准确性,机器人与电动汽车自动对位,在两分钟自动更换完毕。工程实例:航天桥电动汽车充换电站、高安屯循环经济产业园     

基于STM32的多功能遥控农业车控制系统设计

为解决农业车在不同地形(尤其是在山地)的作业问题,设计了一款基于STM32F103ZET6单片机的多功能遥控农业车,可配套作为运输车、割草机及打药机等设备的动力底盘。智能遥控农业车采用遥控履带底盘,主要包括底盘机架、控制两侧行走的第一驱动电机和第二驱动电机。农业车通过内部程序和外部接收器进行遥控操控运动,保证在不同地形实现车的多角度运动。遥控农业车以STM32F103ZET6为核心处理器,将遥控器接收机与单片机相连,通过输入捕获程序获取PWM脉宽值,再进行计算获取输入电机的电压,最后通过DAC转换成模拟量输出。电机油门线在输入电压为0.8V时启动,3V时达到设定最大速度,控制器处理实现了数模转换,输出对应电压值。通过实地测试,水泥、泥泞和碎石道路均可正常通过,坡度角度可控制在30°以内。     

基于STM32的智能晾衣架控制系统设计

文章设计了一种由晾晒设备端和手机APP移动端组合而成的智能晾衣架控制系统。晾晒设备端以STM32F103C8T6单片机为控制核心,单片机连接传感器,对外界环境进行信息采集,实现对天气的实时监测,并根据不同的天气情况自动驱动步进电机,以调整晾晒位置;手机APP移动端,可与单片机进行通讯,手动控制晾衣杆升降,以进行衣物的晾晒与收取。此外,手机APP移动端设有天气预报提示以及衣物收取提醒的功能,降低人们对天气、衣物晾晒情况的关注度,并达到较好的衣物晾晒效果。     

农村低压电网无功补偿的实用方法

低压无功补偿的目标是实现无功的就地平衡 ,通常采用的方式有三种 :随机补偿、随器补偿、跟踪补偿。1　随机补偿随机补偿就是将低压电容器组与电动机并接 ,通过控制、保护装置与电机同时投切。农用电动机 ,特别是排灌电动机 ,应优先选用此种补偿方式。随机补偿的优点是 :用电设备运行时 ,无功补偿投入 ,用电设备停运时 ,补偿设备退出 ,不需频繁调整补偿容量。具有投资少、占位小、安装容易、配置方便灵活 ,维护简单、事故率低等优点。为防止电机退出运行时产生自激过电压 ,补偿容量一般不应大于电机的空载无功 ,即 ,Qc≤ 3UeIo,通常推荐 :…