基于滑转率的四轮驱动拖拉机防滑模糊控制算法仿真研究

根据拖拉机防滑相关知识和模糊控制理论,建立了以滑转率为控制对象的四轮驱动拖拉机防滑控制系统。利用Matlab设计了模糊控制器,对其进行仿真。结果显示,基于模糊控制的防滑控制系统可有效抑制驱动轮过度滑转。     

基于滑转率的四轮驱动汽车防滑模糊控制仿真

建立了四轮驱动汽车加速过程的数学模型,以滑转率为调节对象,提出一种基于模糊PID控制的驱动防滑控制ASR算法,设计了以发动机油门为控制对象的模糊-PID控制器并讨论了控制器切换参数的选取,并针对均一低附着路面以及分离路面在Simulink仿真环境下进行了动态仿真.对比仿真结果,表明模糊PID控制性能优于单一的模糊控制.     

拖拉机耕深自动监测与控制

拖拉机耕深采用伺服和微机根据负荷及耕深的大小进行自动控制,使拖拉机处于最佳工况,提高作业质量和经济性。由耕作阻力的力信号和耕深变化的位移信号相叠加并和设定耕深相比较输入伺服放大器或计算机,然后输出控制信号,控制电液伺服阀的工作,改变控制阀的行程和方向,以改变输入拖拉机提升油缸的油量和流向,达到控制耕深的目的。 所组成的 TMD-1 型微机拖拉机耕深控制系统成功地进行了模拟试验和田间试验,取得了满意的结果。     

拖拉机田间滑转率测定的理论探讨

拖拉机田间滑转率测定的理论探讨北京市农机鉴定站张京开１、坚实硬质路面滑转率的测定ＧＢ／Ｔ３８７１．９—９３《农业轮式和履带拖拉机试验方法第９部分牵引功率试验》中给出了坚实硬质路面上滑转率的计算公式为：式中：δ─—拖拉机驱动滑动率，％；ｎ０─—拖拉机以...     

基于滑转率的农用拖拉机犁耕控制方法研究

针对农用拖拉机犁耕作业工况,基于现有的电液闭环控制系统,提出了以滑转率为目标的拖拉机犁耕变论域模糊PID自动控制方法。结合拖拉机作业环境,阐明了驱动防滑控制系统的工作原理,并探究了滑转率的产生机理,进而设计出论域自动缩放的变论域模糊PID控制器。同时,开展了典型试验地块的田间犁耕试验,结果表明:提出的驱动防滑控制方法合理可行;应用的控制算法降低了系统波动幅度,优势更加明显,能够较好适应复杂多变的耕作环境。本研究对系统的精细控制与滑转率的精确识别均有一定的参考价值,且为未来精耕细作的田间管理模式奠定了理论基础。     

拖拉机耕深微机控制系统的研究

阐述了用微机控制拖拉机耕深的工作原理，接口电路和软件设计特点，室内模拟和田间试验表明，以ＭＣＳ－５１单片机为主体的ＴＭＤ－２型微机耕深控制系统对耕深的控制达到了耕深均匀，操作方便，防止陷车的目的。     

基于松软路面的滑转率对拖拉机性能的影响

松软路面上拖拉机车轮滑转比较突出,对拖拉机使用性能有很大影响。滑转率对拖拉机性能的影响主要表现在对牵引力、牵引效率等方面。为此,就车轮滑转对拖拉机牵引力和牵引效率的影响进行了分析,推出了含有负荷系数和滑转率两个变量的拖拉机牵引效率的计算公式,为松软路面上拖拉机滑转率的控制提供了一些理论原则。     

用统计线性化方法计算拖拉机阻力控制系统的耕深方差

本文提出了以方差不变为等价条件的非线性环节统计线性化系数表达式,并用逐次逼近的方法解决了该系数的具体求取问题。进一步把所求得的统计线性化系数应用于系统输出方差的计算问题。从而可提高拖拉机液压悬挂阻力控制系统的分析水平和设计水平。     

耕深自动调节控制系统设计与试验研究

自动化是农业机械的发展方向,拖拉机耕深的自动控制是农业机械自动化发展中的重要一环。为此,提出了一种可手动和自动联合控制农机具耕深的方法,用于精确、平稳地控制耕深。系统由传感器、微机控制和执行机构组成,通过传感器采集实时信号,反馈给微机处理,微机通过比较分析控制执行机构的动作。同时,以福田雷沃M1200-D型拖拉机配套东方红1LH-535铧式犁机组为试验对象,得出了试验数据和图形。     

农机耕深模糊控制的研究

就模糊控制理论用于农机耕深的控制系统进行研究，以液压系统的应用为基点，将模糊集合图、隶属函数、模糊语言、模糊控制器的结构原理等模糊控制的基本思想引入液压控制系统。     

农机耕深模糊控制的研究

就模糊控制理论用于农机耕深的控制系统进行研究,以液压系统的应用为基点,将模糊集合图、隶属函数、模糊语言、模糊控制器的结构原理等模糊控制的基本思想引入液压控制系统.     

一种拖拉机自动驾驶复合模糊控制方法

论述了拖拉机自动驾驶在农业中应用的必要性及其控制参数的选择,建立了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型,提出了一种用于拖拉机自动驾驶的复合模糊控制方法,设计了模糊控制规则,用Simulink对复合模糊控制方法进行了仿真验证。结果表明,所提出的方法和规则用于拖拉机自动驾驶是可行的。     

基于模糊控制的拖拉机AMT油门控制方法研究

介绍了自行设计的自动驾驶拖拉机电控机械式自动变速器的油门执行机构及其模糊控制方法。给出了所设计的油门控制机构的控制系统的组成及仿真结果。首先确定各模糊变量,然后建立模糊控制规则,最后建立仿真模型。仿真试验证明采用模糊控制能很好地保证执行机构的快速性、平稳性和较高的控制精度,其性能满足试验的要求。     

一种拖拉机自动驾驶神经网络自调整因子模糊控制方法的研究

主要论述拖拉机自动驾驶的驾驶原理,建立了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型,提出了自调整因子函数,设计了一种用于拖拉机自动驾驶的神经网络自调整因子模糊控制方法,用simulink对这种控制方法进行了仿真验证,结果表明,所提出的方法和规则用于拖拉机自动驾驶是可行的。     

拖拉机悬挂模糊控制的研究

介绍了拖拉机悬挂模糊控制系统结构及原理图以及模糊控制算法的实现,并利用MATLAB建立了拖拉机悬挂模糊控制系统仿真模型并进行了仿真,结果表明模糊控制用于拖拉机悬挂系统的控制是合适的。     

基于ISO 11783的拖拉机导航控制系统设计与试验

基于ISO 11783标准构建了拖拉机自动导航控制系统,系统包括5个电子控制单元(ECU),其中转向ECU节点可以根据从总线上接收到的转向指令来控制前轮转向.对自动导航控制系统的网络服务性能进行了分析,并进行了使用该系统的拖拉机直线路径跟踪试验.试验表明,基于ISO 11783的拖拉机自动导航控制系统能满足实时性要求,并能较好地实现路线跟踪,直线跟踪最大横向偏差为11cm.     

悬挂式深松机耕整地耕深检测方法研究

耕深作为深松作业质量的重要指标,长期以来无法实现在线评估,目前以人工抽测为主,误差大,效率低。以提高农机深松耕整地作业质量为目标,提出一种基于深松机组姿态估测的耕深检测方法及系统。首先分析了牵引拖拉机以及悬挂式深松机在作业过程中的运动轨迹,建立了拖拉机与深松机作业耕深检测模型。该模型通过检测安装在拖拉机后悬挂杆和悬挂式深松机上的姿态传感器输出角度,实时计算深松机耕深。为验证该检测模型的精度,设计了基于嵌入式ARM内核的耕深检测传感器和深松作业检测系统,该系统集卫星定位系统(GPS)、移动网络传输(GPRS)、数据存储(SD卡)等于一体,能实时采集深松机作业耕深、作业位置、作业速度及航向信息,数据存储在检测系统的终端设备中,并通过移动网络传送至远程数据中心做进一步融合处理,以对深松作业质量进行综合评价。将耕深检测传感器进行静态标定,耕深检测标定误差小于0.88 cm,平均误差小于0.21 cm,均方根误差小于0.66 cm。利用标定后的传感器及深松作业检测系统在田间开展多组试验,试验结果显示该系统耕深检测最大误差为1.18 cm,多组试验数据的平均误差小于0.45 cm,均方根误差小于0.64 cm,表明该系统耕深检测精度和稳定性较高。     

拖拉机电控机械式自动变速器模糊换挡策略

利用模糊控制技术,通过引入反映作业状态和环境状态的参数,对拖拉机电控机械式自动变速器(AMT)参数控制换挡规律进行了模糊化修正,设计了模糊控制器。利用设计的模糊控制换挡策略,以东方红-1302R型履带拖拉机为模型,进行了仿真研究。仿真结果表明,能有效避免换挡循环,降低换挡次数,进而改善拖拉机的动力性和经济性。     

拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制

利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究。利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器。最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08m。