基于LBP-DEELM的类人机器人对树叶辨识的技术研究

针对类人机器人的特点,设计了一个具有树叶辨识功能的类人机器人系统.类人机器人自带的摄像头作为视觉,视觉系统采用Sobel算子对除噪、滤波后的图像进行边缘提取,将均匀旋转不变特性与原始的LBP算子相融合,提取边缘图像的特征值,结合差分演化算法对极限学习机进行优化,通过训练得到每类树叶所对应的分类器模型参数,构造分类器,实现类人机器人对树叶准确高效的识别.试验显示,仿人机器人此类控制方式适合参加竞技类比赛.     

基于高斯混合模型的类人机器人果实辨识研究

针对类人机器人的特点,设计了一个具有果实辨识功能的类人机器人系统。类人机器人自带的摄像头作为视觉系统,通过视觉系统收集彩色果实图片,将RGB颜色转换成HSV颜色,结合高斯混合模型算法,通过训练得到每类果实所对应的分类器模型参数,构造分类器,实现类人机器人对果实准确高效的识别。     

双峰驼类人乙型肝炎的检测

用放射免疫分析方法测定了４５峰双峰驼血清样品中类人乙型肝炎表面抗原（ＨＢｓＡｇ）、乙型肝炎表面抗体（抗－ＨＢｓ）、乙型肝炎核心抗原（ＨＢｃＡｇ）、乙型肝炎核心抗体（抗－ＨＢｃ．ＩｇＭ）、乙型肝炎ｅ抗原（ＨＢｅＡｇ）和乙型肝炎ｅ抗体（抗－ＨＢｅ）,结果仅检测到１例抗－ＨＢｓ阳性样品,总阳性率为２．１１％,其ＳＸ／ＮｃＸ＝１２．２３３。     

周期操作对重组大肠杆菌高密度发酵表达类人胶原蛋白的影响

采用补料一分批式发酵,研究了4种不同间歇周期补氮操作对细胞生长和类人胶原蛋白表达的影响,以及发酵过程中细胞质粒稳定性、细胞菌落形成能力和乙酸生成量的变化。结果表明,在每隔10min连续补加 36mL补料氮溶液(22s完成补加操作)的周期操作下,细胞质粒稳定性明显提高,细胞菌落形成能力下降较小,乙酸生成量低,仅0．7 g／L,最终细胞密度为84 g／L,类人胶原蛋白表达量可达到14 g／L,在4种操作方式中最高。     

关于类人首葡萄酒文化营销的几点思考

随着中国葡萄酒市场的兴起和发展,面对潜力巨大的中国葡萄酒市场,各葡萄酒企业纷纷摩拳擦掌,都想在市场中博得一席之地.在这个背景下,本文立足宁夏类人首葡萄酒公司,提出类人首葡萄酒公司应如何构建品牌文化,实施文化营销,最终借助企业品牌文化推广葡萄酒的一系列措施.     

关节型机器人轨迹规划算法及轨迹规划研究现状

随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣,介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状,分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题,并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。     

除草用四足机器人稳定性的判定与分析

针对除草用四足机器人在不规则农田地面行走稳定性难以评定的问题,在力–角稳定性度量法的基础上,提出了三棱锥法,根据对其角点倾翻角和轴线倾翻角的推导,得到用最小稳定角作稳定性的评判标准。引入倾翻性能系数综合评价四足机器人的静态和动态稳定性,并通过数值模拟,讨论在不规则农田里的地面倾角、外载荷及外力矩对机器人稳定性的影响。使用由舵机驱动的8自由度,尺寸为170 mm×130 mm×140 mm的机器人物理样机在0°~45°的不规则玉米地上进行试验,测量最小稳定角。结果表明:合外力与地面倾角对机器人稳定性影响显著,地面倾角对其影响接近线性单调,试验所测最小稳定角度值与预测结果相比,平均相对误差为9.46%,相关系数为0.979 6。     

类人胶原蛋白3种测定方法的比较

以凯氏定氮法为基准方法,采用考马斯亮蓝法、Folin-酚法、双缩脲法对从重组大肠杆菌发酵产物中提取的类人胶原蛋白含量进行了测定。结果表明,这种类人胶原蛋白和牛血清白蛋白与明胶的特性存在差异,在考马斯亮蓝法、Folin-酚法、双缩脲法3种比色分析方法中,采用双缩脲法得出的类人胶原蛋白与牛血清白蛋白的回归方程系数相差最小,并得出回归方程的校正系数α和β,其中α表示类人胶原蛋白与牛血清白蛋白的特性差异(α=0.6761),β为类人胶原蛋白样品中蛋白的百分含量(g/g)。     

关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响

影响机器人末端执行器位姿的因素很多,其中关节间隙的影响历来为人们所关注。本文讨论了关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响,推导出了由关节间隙引起的机器人末端执行器位姿误差的精确计算公式,且给出了算例,本文的工作为提高机器人的工作精度及有效地控制机器人,提供了理论依据。     

6R机器人的服务角分析

基于盈空间和亏空间的概念提出了机器人服务角计算的新方法,并借助于计算机对6R机器人的服务角进行了定量分析,得到一些有使用价值的结论。     

苯甲酰化对橡胶木尺寸稳定性的影响

以乙酰化橡胶木为参照,苯甲酰化改性橡胶木,分析苯甲酸酐乙醇反应液配比、酰化温度、酰化时间对橡胶木尺寸稳定性的影响。结果表明：反应液配比为1∶6、120 ℃ 酰化3 h,改性橡胶木的增重率为8.12%,抗体积膨胀率最大为94%,吸水率比素材降低10%,接触角增至70.69°,其改性结果均优于乙酰化改性材。红外光谱结果表明橡胶木被苯甲酰化,但酰化程度低于乙酰化;扫描电镜结果显示苯甲酸酐沉积填充胞间孔道,降低孔隙率。因此,苯甲酰化比乙酰化更能有效改善橡胶木的尺寸稳定性。     

基于机器视觉的仿人机器人运动跟踪技术研究

针对仿人机器人的特点,设计了一个具有单目视觉的仿人机器人视觉识别系统。在比较各种追踪算法的基础上,将算法应用于机器人视觉识别,并以此调整机器人前进路线。根据FIRA比赛规则,决策系统通过视觉反馈和姿态反馈信息,调用底层动作库,进行短跑运动规划。实验显示算法适合仿人机器人参加竞技类比赛。     

智能机器人传感器的研究述评

先进的传感器技术是研制智能机器人的主要基础之一。而现阶段的传感器已很难满足智能机器人技术发展的需要。本文拟从上述立场出发，分析提出智能机器人传感器研究的新课题。     

冬青叶绿素稳定性的试验研究

研究冬青叶绿素在不同光、酸碱、热、氧、金属离子条件下的稳定性。结果表明,冬青叶绿素光稳定性差,80C以内,具有较高的保存率,在pH为6～11时,其保存率可达90％以上,高氧的存在不利于其稳定性,铜、锌尤其是铜可增加其保存率。     

巴旦杏含乳饮料的稳定性研究

本文以新鲜牛乳、优质巴旦杏为主要原料,经适当比例混合调配,制成高蛋白含乳饮料,研究了巴旦杏植物蛋白饮料的工艺流程和技术要点,重点对其加工过程中的稳定性影响因素进行了探讨。实验结果表明:按下列配方制得的巴旦杏乳饮料,其营养丰富、风味独特、稳定性好;巴旦杏乳:牛乳=3:7,琼脂0.03%,单甘脂0.15%,明胶0.075%,蔗糖5%。     

Study on the Stability of Pigment in Red Pulp Plum

ＳｔｕｄｙｏｎｔｈｅＳｔａｂｉｌｉｔｙｏｆＰｉｇｍｅｎｔｉｎＲｅｄＰｕｌｐＰｌｕｍＹｕＺｅｙｕａｎ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＨｏｒｔｉｃｕｌｔｕｒｅ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００３０，ＰＲＣ）Ｘ...     

作物稳定性研究进展

稳定性研究是基因型与环境互作研究中的热点,是对作物品种进行客观而合理评价的理论基础。本文综述了作物稳定性研究中有关稳定性的评价模型、评价参数和分析方法,分析了进行稳定性评价时应注意的问题。     

接装纸涂胶量对卷烟滤嘴通风率的影响

为使接装纸透气度及滤嘴通风率在指标范围内保持稳定,采用单因素试验法,研究接装纸涂胶量对接装纸透气度及滤嘴通风率的影响,以及接装纸涂胶量随接装机运转速度和接装纸包角的变化关系。结果表明,1接装纸涂胶量对接装纸透气度及滤嘴通风率的影响显著;2接装纸涂胶量随接装机运转速度的提高而减少;3接装纸涂胶量随接装纸包角的增大而增加。并建立了接装纸涂胶量与接装机运转速度和接装纸涂胶量与接装纸包角之间的函数关系,经过分析计算得到了接装纸包角与接装机运行速度的数学模型。当接装机运转速度发生变化时,该模型可通过调节接装纸包角使接装纸涂胶量保持稳定,进而使接装纸透气度及滤嘴通风率保持稳定。