拖拉机自动驾驶转向控制系统的设计

介绍了一种用于拖拉机自动驾驶的电控液压动力转向系统。该系统由转向电子控制单元(ECU)、全 液压转向器、步进电机、步进电机驱动器、角位移传感器等组成。它能够根据上位机(自动驾驶控制计算机)下达 的转向指令控制转向执行机构实现准确的转向功能。电控液压转向系统具有转向力矩大,控制精度高,响应速 度快,节省能量等优点,可以作为自动／辅助驾驶车辆的转向执行机构。     

集材—80型拖拉机液压系统分析

集材—80型拖拉机,是以集材为主的四轮驱动80马力集材拖拉机,由松江拖拉机厂设计制造。该拖拉机的液压系统是多功能的,这在国内生产的集材拖拉机还属首次。其液压系统可实现全液压操纵折腰转向,液压控制排障器升降,搭载板起落和绞盘机卷筒     

农业车辆电控液压转向系统的设计

以茂源250型拖拉机为试验平台,设计一种用于农业车辆自主导航的电控液压转向系统。该系统使用电控比例液压阀、换向阀和溢流阀,改造拖拉机的液压转向油路;采用STC12C5A60S2作为比例阀的控制器,同时加装角度传感器作为系统的反馈。将带有死区的PD控制算法在SimHydraulics建立的液压转向系统模型上进行仿真,并实车试验验证。在左、右极限转向和4种特定目标角度转向试验中,该系统比原有系统响应时间快0.2 s,超调量在5%以内。     

农用履带车辆差速转向性能的理论研究

文章设计了履带车辆的液压机械双流驱动系统,对系统中起功率汇流的动力差速转向机构进行参数设计的基础上,理论分析了动力差速转向机构的动力输入和输出之间的转速和扭矩关系,获得了采用该转向机构的履带车辆的理论转向半径和理论最小周转向时间,并通过样机实验获得了实际转向半径和实际最小周转向时间,进行了比较,可用于指导液压机械双流驱动系统的研究     

常发佳联系列收割机液压系统的维护保养

<正>1常发佳联系列联合收割机液压系统的组成该机液压系统主要由双联齿轮泵、液压油箱、分配阀、割台升降油缸、拨禾轮升降油缸、行走无级变速油缸、转向油缸、全液压转向器、液压油滤清器、液压管路和连接件等组成。根据不同的控制功能,可分为2个子系统,即液压操纵系统和液压转向系统。液压操纵系统用来控制割台油缸、拨禾轮油缸、行走无级变速油     

履带车辆液压机械差速转向瞬态过程仿真

基于转向动力学、运动学及液压机械差速转向特点,建立了履带车辆液压机械差速转向瞬态过程的仿真模型,对转向角加速度、转向角速度及转向角度等转向参数随液压转向闭式回路系统排量比、变速箱档位的变化规律进行了仿真.仿真结果表明,转向角加速度从最大开始减小到零,转向角速度从一稳态值变化到另一稳态值,转向角度增大.该结果对转向系统响应特性分析和转向操纵系统设计具有重要意义.     

基于线控技术的工程机械转向系统的研究

针对工程机械转向系统面临的问题和难点,提出了一种基于线控转向技术的新型转向系统。该系统采用高速开关阀组控制流量放大阀。介绍了该系统的组成、工作原理和控制原理。采用Matlab与AMEsim软件对系统进行了联合仿真实验。实验结果表明:该系统继承了全液压转向系统的随动特性,具有良好的响应速度和控制精度。     

高速插秧机无线遥控驾驶系统的设计

针对2ZG630A型插秧机设计了一套基于STC单片机和NRF24L01无线数传模块的遥控驾驶系统。遥控驾驶系统采用带位置传感器的电动推杆来控制速度的大小与方向,通过步进电机带动方向盘达到控制插秧机转向的目的,并设计了控制发动机的点火/熄火电路。系统下位机软件采用模糊控制算法实现了对插秧机转向和速度的精确控制,利用基于VB.NET2008编写的上位机软件,通过2.4G无线模块来与下位机进行通讯,达到遥控插秧机的目的。经试验,在100 m遥控距离内,系统运行可靠,响应速度快,控制平滑灵敏。     

新型履带联合收割机双流传动系统设计

为了解决传统履带式联合收割通常采用的转向离合器-制动器式转向机构存在的转向精度低、操作过程复杂、转向时内侧动力被切断等问题,进行了该双流传动系统设计.主要阐述了所采用的技术方案,即采用2套静液压传动装置配合一套机械综合传动系驱动行走机构,一套机械、静液压传动装置驱动收割机直线行驶,需要转向时另一套机械、静液压传动装置开始工作,2套静液压传动装置在差速变速箱内汇流共同作用于收割机的转向.     

丘陵山地小型田间搬运机遥控系统设计

针对某款使用拉线方式控制的田间搬运机,设计了1种手动与遥控一体化的控制系统。该系统主要由发射控制模块、接收控制模块和电机执行装置3大部分组成,以STC15W4K32S4中控单元为核心的接收控制模块,配合无线通信协议,完成了对发射控制模块无线信号的分析处理和电机执行装置动作的实时控制,实现了搬运机的启停、转向、油门调节等遥控功能。结果表明,该系统遥控动作准确,遥控距离大于50 m,适合搬运机进行田间搬运工作。     

基于DSP／BIOS的双光谱图像融合系统软件设计

在基于TMS320DM642的双光谱图像融合系统平台上,采用DSP／BIOS内核,利用DSP／BIOS的多线程机制及其各基础类模块的相关配置,实现了数字图像融合软件设计．结果表明,应用DSP／BIOS进行图像融合程序研究,提高了程序的稳定性,方便程序的调试和测评,有效地满足了系统的实时性要求．     

拖拉机线控液压转向路感特性设计

在分析拖拉机转向路感特性的基础上,采用转向油缸活塞杆受力和车速两个参数变量作为转向路感的信息来源,根据线控液压转向系统对转向路感特性的要求,选择了较为理想的曲线型转向路感特性曲线方案;分析了转向路感、转向油缸活塞杆受力及其与车速的关系;并采用试验测试方法,对全液压转向式拖拉机在泥土软地面条件下进行转向测试,得出了在所给定的不同车速下所对应的油缸活塞杆受力的最大值,并据此拟合出车速感应曲线,得出曲线型转向路感特性曲线图。结果表明,所设计的曲线型转向路感特性能很好地协调转向轻便性和路感之间的矛盾。     

拖拉机新型线控液压转向系统的研究与仿真

对拖拉机线控液压转向系统进行了总体设计,详细分析了其结构组成和工作原理,并通过对比分析得出了系统的最优控制算法。采用模糊控制作为系统的控制算法,实现了前轮转角的闭环控制技术;最后采用Matlab/simulink对整个系统进行仿真,得出了油缸位移的响应曲线,验证了系统设计的准确性。     

基于模糊PID算法的草籽喷播机自动转向控制系统

针对喷播机转向控制系统中,基于驾驶员经验建立模糊控制器计算期望转向轮偏转角进行控制时,出现调整过量或调节不足,以及在转向控制中应用经典PID控制器时,存在超调量大、调整时间过长等问题,设计输入值加权因子控制器调节模糊控制器输出,并将模糊思想应用到PID参数调节中,对导航系统中转向控制器进行相关研究。结果表明:1)在原控制器不改变的基础上,应用加权因子控制器改变输入值权重,调节控制器输出,实现对模糊控制器的优化;2)将模糊原理应用到PID参数调整,根据输入值大小对PID参数进行优化,超调量减少了20%~50%,加快了响应速度;3)对于恒速液压转向系统,转向响应速度与转角大小成正比。     

一种新型全液压转向器试验台的设计

设计了一种新型全液压转向器试验台，分析了液压系统的加载形式，并说明了全液压转向器的测试项目和测试方法，对研究全液压转向器的使用性能和使用寿命提供了理论依据。     

ADAMS在AJC系统仿真中的应用研究

应用CAXA软件对机械系统进行参数化实体建模,液压系统采用ADAMS／hydraulic液压模块进行可视化建模．在ADAMS环境下建立了1500型液压踏步系统的仿真模型,实现机械、液压与控制系统动力学联合仿真研究．在同一仿真界面下,准确计算出了液压缸的负载变化规律和液压缸的油压变化规律,讨论了不同参数对踏步控制系统的影响．     

基于DSP的交通灯控制系统的硬件设计

介绍一种以DSP芯片为核心处理器的十字路口交通灯控制系统硬件的设计方法。该系统采用TI公司的TMS320VC5416为核心主控制电路,并由CPLD可编程逻辑器件构成的I/O空间扩展模块、PS2键盘模块、LED点阵倒计时模块及路况信息提示液晶显示模块等构成。实验测试结果表明,系统具有快速、准确的实现信号灯切换、路况信息提示等功能。     

高地隙履带车转向性能试验

针对农作物生长后期田间机械化管理作业需求,设计了一种小型全液压驱动的高地隙履带车。履带车采用两侧马达正反转的方式进行原地转向,为验证设计方案的合理性,使用AMEsim软件和集思宝G970高精度GNSS设备对履带车原地转向性能进行仿真分析和试验。仿真结果表明:在水泥路和砖砌路稳定转向时,两侧马达转速分别为-76 r·min~(-1)和81 r·min~(-1),转速差约为总转速的3.3%,基本可以实现等速正反转。试验结果表明:使用实时差分卫星定位信号可以精确测定履带转向轨迹,在水泥路和砖砌路履带车转向半径均值分别为0.054 m和0.126 m,转向轨迹半径变异系数分别为40.969%和64.899%;圆心距离标准差分别为0.093 m和0.017 m。仿真和履带车试验表明,采用两侧行走马达正反转实现履带车原地转向的方案可行,履带车转向半径较小。     

基于DSP的蓄电池智能在线监测系统设计

基于DSP对蓄电池在线监测系统的软、硬件设计与开发进行了详细论述,主要包括主控制器、MSP430分控制器、内阻测试模块、共模电压测量模块等硬件模块的设计,以及主、分控制器软件的设计思想、结构流程的设计;并提出了采用锁相放大技术实现内阻在线测量的方法,提高系统测量准确性的和抗干扰能力。通过对现场测试和数据分析,结合电池的电化学特性,取得了较好的现场使用效果。