电液比例控制在旋耕机刀轴疲劳试验中的应用

采用PLC控制和电液比例技术实现对旋耕机刀轴施加弯曲载荷的过程控制。所构成的加载系统,其载荷大小易调节和控制,可实现正弦、脉动和随机加载,并且能进行单点或多点多方向加载,因而为室内快速模拟旋耕机刀轴弯曲载荷的疲劳试验打下了基础。     

电液比例控制系统在汽车起重机中的应用

就电液比例控制系统在汽车起重机液压系统中应用进行分析,详细分析了比例控制系统在汽车起重机起升回路以及伸缩回路中的应用及优势,论述了电液比例控制技术在负荷传感、调速、二次起升下滑、伸缩等方面的优点.     

基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统

针对机器人要求驱动器结构紧凑、输出力矩大、响应快速等,提出了一种基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统。该系统将电动机、泵及负载融为一体,结构简单,布置灵活,能提供较大的系统压力。在磁路分析基础上,建立了电磁式脉冲柱塞泵模型及等效电路,描述了磁场分布及活塞运动对电磁系统的影响。基于机、电、液一体化特征,建立了关节驱动系统工作过程仿真模型,探讨了负载与系统电流的变化关系。仿真及实验结果表明:该系统能够提供最大2.5 MPa负载压力,能够在0～2.4 MPa压力范围内稳定工作,系统压力响应达到1.2 MPa/s,能够满足机器人关节的工作需要。     

数字传媒交互式技术在采摘机器人远程控制中的应用

在采摘机器人远程控制系统的设计过程中,为了提高采摘机器人的智能化水平,基于数字传媒交互式学习技术引入了机器人远程控制交流交互系统,利用语音指令的方式实现管理员对采摘机器人的远程控制。在交流交互过程中,首先由远程监控端采集采摘机器人作业视频,然后利用投影技术进行投影,管理员根据实时作业情况对采摘机器人发出控制指令,以提高采摘机器人的作业质量。为了验证方案的可行性,对采用交互式系统的采摘机器人进行了测试,结果表明:采用交互系统后采摘机器人的远程控制精度有所提高,交互性系统的引入对于提高采摘机器人的作业质量具有重要的意义。     

农林业采收机器人发展现状

机器人采收是农林业现代化的关键技术之一。文中基于采收机器人采收对象进行分类,主要类型有苹果采收机器人、草莓采收机器人、番茄采收机器人、黄瓜采收机器人和林业采收机器人等,根据采收机器人类型对国内外农林业采收机器人的研究进行了分析,讨论了采收机器人发展过程中涉及的导航避障、视觉系统和末端执行器这些关键技术,通过分析现有采收机器人的优缺点,提出了目前研究中在末端执行器、图像识别技术、导航定位技术、柔性结构和机器人本体设计方面的问题,展望了未来农林业采收机器人的发展方向。      

基于遥控操作的挖掘机操纵系统的实现

为实现挖掘机操作的智能远程控制,应用电液比例控制技术实现了挖掘机的遥控操作。在原机基础上,提出了电控操纵液压系统的设计方案．对原机操纵液压系统进行了改造,并阐述了各种液压阀体的选取原则及过程。经实验测试．改造后的挖掘机性能稳定,为智能挖掘机研究提供了一个可靠的电控液压系统平台。     

残氧量模型的修正方法在比例控制型烧嘴上的应用

针对首钢京唐某机组退火炉残氧量模型设定值与实际测量值偏差过大(>3％)问题,本文提出一种针对残氧量模型的修正方法,首先测量烧嘴烟气出口处的残氧量,得出燃烧系统的实际空燃比与模型设定的空燃比的偏差,定量的计算出助燃空气补偿量,并以此对仪表进行修正,从而达到降低模型设定残氧量与实测残氧量偏差(<1％)的目的.     

智能控制在机器人中的应用研究

随着我国经济和科技的高速发展,机器人技术在工业生产领域得到广泛应用,带来了工业自动化的巨大发展,而智能控制是机器人技术的核心技术。其发展水平对于机器人应用有着极为关键的影响,是机器人技术发展水平代表性指标。为进一步拓展机器人应用领域,并提升实际的应用性能,各国家相关机构都加大了对智能控制技术的研究力度,并取得了丰硕的成绩,推动了机器人应用等相关领域的高效率发展,相关研究的价值和意义非常重要。     

工业机器人在机械加工中的应用

科技快速发展,工业机器人也在不断进步,不断改进,工业机器人使得工业生产效率更高并且节省了大量人力。如今,机器人取代机床进行加工生产已经成为未来机械加工业的必然趋势,机器人的应用也必将广泛。文章介绍了我国工业机器人应用的现状,重要的用途以及未来的发展趋势。     

音乐舞蹈机器人在收割机智能控制系统中的应用

为了提高收割机远程控制作业的智能化水平,实现收割机的无人化作业,基于音乐舞蹈机器人的音乐识别技术,在远程控制系统的设计上引入了语音指令识别系统,在收割机作业遇到突发状况时可以实现收割机的远程干预.为了验证控制系统的可行性,模拟农田无人化作业的环境,对收割机指令识别系统的识别精度和动作执行误差进行了测试,结果表明:采用小...     

基于冗余控制策略的采摘机器人设计

针对采摘控制系统精度较低、采摘效率不高的问题,基于冗余控制策略设计了采摘机器人,主要由传感器模块、远程控制模块、控制器模块、执行器模块和中央控制器组成。从冗余度机器人自运动的角度、构造性能指标和自运动变量,对机器人的运动功能变量进行优化和控制,提高对机器人的关节控制。对采摘机器人进行试验,结果表明:机器人可以完成对果蔬的采摘,且保证果蔬表皮的完整性。     

西红柿嫁接机控制系统的设计

为实现西红柿苗嫁接的自动化,进行了西红柿嫁接机器人控制系统的开发设计。在对系统整体功能需求分析的基础上,进行了软硬件的合理分工,开发出了西红柿嫁接机器人控制系统的硬件电路和应用软件。实验表明,该控制系统工作可靠,操作方便,成本较低,能很好地完成嫁接机器人整个工作过程的控制,具有较好的市场前景。     

农业移动机器人远程监控系统的研究

随着计算机技术的发展和网络技术的成熟,用农业移动机器人代替传统的人工劳作势在必行,目前使用无线通信设备和计算机实现对机器人的远程监控、图像采集以及数据传送等工作是一种可行性高、性能优异的方法。为此,对农业可移动机器人远程监控系统的设计进行研究,通过控制效果的测试数据表明:使用无线设备对农业移动机器人进行监控所需响应时间短,机器人能够及时完成控制命令,因此基于无线通信设备的远程监控系统可以满足对农业机器人监控的实时性及可靠性要求。     

可变径管道机器人结构及控制系统设计

分析管道运输在当今社会生活中的重要性,提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案,能够适应机器人对120～220 mm管径变化的需求.设计了管道机器人驱动装置和自适应调节机构,同时设计了管道机器人的控制系统.该控制系统上采用了上、下位机控制方式,下位机以Arduino单片机为中央控制器,上位机使用LabV...     

油菜旋耕移栽联合作业机穴距电液比例控制系统研究

油菜旋耕移栽联合作业机以拖拉机为动力,由于拖拉机动力输出为定值,故栽植速度不能随拖拉机前进速度而变化,导致栽植穴距不稳定。针对上述问题设计了穴距控制系统,以STM32为主控制器,通过地轮测速编码器检测前进速度,通过电液比例液压系统实时调节驱动栽植系统的液压马达转速,从而实现栽植速度与前进速度的实时匹配。穴距控制系统台架试验表明：液压马达转速与地轮转速变化趋势一致,滞后时间在600ms内,左右两个移栽单元的液压马达同步性好,转速平均误差为0.7%。将穴距电液控制系统安装于油菜旋耕移栽联合作业机上,并进行了整机田间试验,4种理论穴距（150、160、170、180mm）、4种作业速度（2、3、4、5km/h）的对比试验表明：穴距稳定性好,理论穴距、作业速度均对穴距一致性变异系数影响显著,其中理论穴距影响最显著,在穴距160mm和4种作业速度下,穴距一致性变异系数均能保持较小值,说明160mm为最佳穴距。     

基于嵌入式监控的双差速驱动果蔬采摘机器人设计

为了提高采摘机器人的转弯性能和自动寻迹能力,利用双差速驱动系统建立了速度协同约束的非线性运动模型,并进行了线性优化,提出了一种基于嵌入式监控图像采集反馈信息的闭环控制模型,提高了采摘机器人移动和转弯寻迹的灵活性。针对采摘机器人双差速的路径寻迹问题,建立了机器人输入、输出的非线性运动模型,并分析了冗余运动约束和系统运动约束条件,通过控制姿态偏差和距离偏差,结合嵌入式监控系统的反馈信息,实现机器人移动和寻迹的反馈调节。对采摘机器人的采摘性能进行了测试,测试项目主要包括寻迹能力和路径规划的耗时。通过测试发现,机器人可以实现较高精度的路径寻迹功能,路径规划耗时短,系统稳定性好。     

农业并联机器人同步滑模控制

农业并联机器人的多支链相对末端执行器运动的协调性、耦合性成为并联机器人运动控制的难题,鉴于此,提出一种将同步控制与滑模控制相结合的控制方法。仿真和实验结果表明,该控制方法跟踪性能好,响应速度快,系统误差小,具有较强的鲁棒性,能够满足并联机器人的控制要求。