基于模糊PID的山地拖拉机调平控制系统的设计

在自行开发的山地拖拉机调平机构上加装了自动调平控制系统。系统以可编程逻辑控制器(PLC)为主控核心,以倾角传感器为车身平台倾角检测机构,以模糊PID为调平控制算法,通过监测倾角传感器检测的角度值来实时调整伺服电机的转动与伺服电缸的伸缩,以实现车体平台的自动调平。静态试验结果表明,拖拉机车体平台在倾斜15°的情况下,车体平台横向和纵向单独完成调平分别用时1.851 s和1.882 s,同时调平在3.319 s内完成。动态试验结果表明,拖拉机在行驶速度1.73 km/h、最大坡度15°时,完成车体平台横向和纵向调平分别用时6.253 s和6.853 s;调平时最大超调角分别为9.053 3°和8.687 2°,调平后车体平台角度偏差最终可控在0.5°。     

自适应丘陵山地拖拉机虚拟设计及仿真分析

为进一步解决丘陵山地拖拉机易倾翻、通过性差等问题，利用虚拟样机技术对自适应丘陵山地拖拉机底盘模型进行模拟仿真分析，结合丘陵山地田间作业特点，考虑实际作业要求，用SolidWorks软件建立自适应丘陵山地拖拉机底盘三维简化模型，在ADAMS/View环境中模拟实际作业工况进行侧倾稳定性和越障性能分析，并利用ANSYS Workbench软件对车架纵梁及轮边传动箱等关键零部件在整机结构上进行有限元仿真分析。结果表明，自适应丘陵山地拖拉机底盘的最大侧倾稳定角为37.5°，大于标准要求的35°，符合丘陵山地作业要求；单侧越障100 mm障碍时，四轮始终同时着地并且紧贴路面，双轮越障100 mm障碍时，左右车轮同时同步越障，车身保持平稳状态，其具有良好的作业稳定性和障碍通过性。对关键零件进行有限元分析得出，车架纵梁与动力传输位置应力最大为3.002 2 MPa，形变位移量为1.289 6×10^-3mm；轮边传动箱和驱动桥链接处应力最大为30.229 0 MPa，其形变位移量为2.810 4×10^-2mm；关键部位所受应力均小于材料的屈服极限235 MP...     

耕深自动测量方法的研究

通过对丘陵山地拖拉机车身调平模式和后悬挂机具横向调平模式的研究和分析,以及在研究了现有耕深自动测量方法的基础上,通过理论分析和计算,本文提出一种基于具有车身调平功能的丘陵山地拖拉机的耕深自动测量方法。丘陵山地拖拉机车身调平模式分为单侧作用和双侧作用两种形式;后悬挂机具横向调平模式也分为单侧作用和双侧作用两种形式,进行搭配组合得到四种组合工作模式。针对这四种工作模式,通过对事先在水平作业面内标定好的耕深测量公式分别进行零点修正和等效角度选用,共得到8组最终的测量公式。不仅能够满足水平作业面内的测量要求,而且还能在坡地等高作业时,后悬挂机具的横向角度调整后,通过实时采集传感器的信号即可获得实际耕深,实现耕深的自动测量。     

上海—50拖拉机液压悬挂系统常见故障及排除

上海－５０拖拉机采用的是整体液压悬挂系统，这里就杂物堵塞部位、部件磨损或损坏、安装调整不当等造成悬挂系统故障原因进行分析，并叙述了其检查与修复的方法。     

牵引式作业机具自动调平控制系统的研究

建立了倾角传感器在不同工况下的数学模型,并通过卡尔曼滤波模型结合陀螺仪与加速度计数据,精确测量其机具的倾斜角度。牵引式作业机具自动调平控制系统使用自主研制的倾角传感器,并进行了卡尔曼滤波的静态和动态试验。静态试验结果表明,倾角传感器静止时,卡尔曼滤波后数据最大误差0.05°,误差平均值0.01°,均方根误差≤0.014°。当开启旋耕刀后,传感器底部垫有海绵卡尔曼滤波后的数据最大误差0.3°,误差平均值0.12°,均方根误差≤0.023°,相比垫有塑料或泡沫稳定性有一定提升。动态试验结果表明,未遇障碍情况下,最大误差0.86°,误差平均值0.264°,均方根误差≤0.267°。单边履带遇到10 cm障碍时,最大误差0.62°,误差平均值0.375°,均方根误差≤0.163°。遇到20 cm障碍时,最大误差1.09°,误差平均值0.587°,均方根误差≤0.33°。     

山地履带拖拉机纵向坡地越障性能仿真分析及试验验证

山地履带拖拉机作为一种农用动力机械,工作在地形复杂、条件恶劣的丘陵山区,因此,要求其不仅具有一般履带拖拉机的基本特点,而且应具有良好的坡地越障性能。利用Pro/E三维软件绘制山地履带拖拉机车体几何模型,并在多体动力学软件Recur Dyn中完成履带行走机构的选配及整机动力学模型的建立,同时利用Recur Dyn自带的地面Ground模块建立地面模型,基于以上3种模型对该机进行多体动力学仿真,分析速度、坡度角及拖拉机质心位置对其纵向坡地越障性能相关参数的影响。仿真结果表明,在车速与坡度角一定的情况下,质心位置越靠车体前端且越接近地面,越有利于纵向越障性能。相关的坡地实测试验所测得结果与仿真结果基本保持一致,验证了仿真模型的正确性,为山地履带拖拉机进一步的改进设计提供理论参考依据。     

山地果园轮式运输机半主动悬架系统设计与试验

为解决山地果园运输机在实际使用中因路况起伏不平而引起的剧烈振动问题,结合山地实际路面情况,设计使用CDC阻尼器的半主动悬架系统,并安装于华南农业大学研发的丘陵山地果园电动轮式运输机。以安装使用CDC阻尼器的半主动悬架系统的丘陵山地果园轮式运输机为研究对象,采用振动仪和振动传感器搭建振动测试系统,在行驶速度和载荷一定的工况下,分别测试该轮式运输机装有半主动悬架前后行驶过程中座椅位置Z轴的振动信号,考察半主动悬架装车前后的振动差异。结果显示,装有使用CDC阻尼器的半主动悬架的轮式运输机振动降幅达50%,达到了半主动悬架系统的设计要求;装有使用CDC阻尼器的半主动悬架系统的车身振动频率集中,范围大于8 Hz,表明车辆的驾驶舒适性较好。     

香蕉采摘机械的研究现状与发展趋势

采取文献综述与经验总结相结合的方法,对国内外香蕉采摘机械的现状进行研究;从香蕉采摘机械手与自动化采摘机械2个方面对文献知识进行梳理与归纳。结果表明:1)国内外出现众多的香蕉采摘机械手,包括采摘机械夹持装置、支撑装置、切割装置等,可以实现替代人工,降低果实损伤的目的。2)目前集采摘、运动于一体的自动化香蕉采摘机械,极大的提高了香蕉采摘的效率,促进香蕉产业快速发展。3)多功能、智能化香蕉采摘机械仍然是当前香蕉采摘机械的研究重点。针对香蕉采摘机械发展过程中存在的不足,提出如下的发展方向:深入研究香蕉采摘机械的行走装置,实现快速运动与灵活转向;在当前自动化采摘机械的基础之上,全面研究香蕉果实视觉识别系统与计算机决策系统;进一步研究移动小车与机械臂,增强香蕉采摘机械的抗倾覆能力;香蕉采摘、落梳与包装一体机或可更换机械手的多功能化果实采摘机是未来香蕉采摘机械的研究热点。     

基于GIS的低丘缓坡林地管理系统的关键技术

在分析低丘缓坡林地管理现状的基础上,通过对低丘缓坡林地管理系统需求分析,设计并实现了低丘缓坡林地管理系统。对系统的数据流程、功能结构等进行了详细研究,分析并解决了系统设计与开发中的若干关键技术,如数据集成管理技术、报表统计查询技术、专题输出模型、三维空间分析和显示技术等。并以Visual Studio．NET和ArcGIS Engine为开发工具。实现了系统数据的集成管理、报表统计和查询、数据综合分析、专业制图和成图、空间分析处理、三维可视化结果显示等六大功能模块。图6参9     

鼠尾藻研究现状及发展趋势

鼠尾藻是我国沿海常见的一种经济褐藻,营养价值较高,藻胶含量少,是海参的最佳天然饵料。随着海参、鲍鱼养殖业的蓬勃发展,野生鼠尾藻的产量渐渐满足不了生产需求。鼠尾藻的人工育苗及养殖技术正在各地悄然兴起。鼠尾藻在医药、保健及化学工业等行业中又具有极大的开发潜力。综述了影响鼠尾藻生长、繁殖、营养等多种条件及关于鼠尾藻营养成分、种群遗传、人工育苗及养殖技术研究的最新进展,并提出了今后鼠尾藻的研究发展趋势,旨在为鼠尾藻产业的发展提供科学依据。研究亮点:分析鼠尾藻国内外研究现状,提出今后应大力开展鼠尾藻人工育苗技术,在此基础上开展鼠尾藻海上养殖及刺参池塘人工养殖。     

黄土丘陵沟壑区农户生态产业系统经营模式评价

以黄土丘陵沟壑区的典型流域-甘肃省定西市(峻)口镇龙滩流域为对象,采用系统抽样与随机抽样、一般调查与重点调查相结合的研究方法,应用组分优势度、结构优势度和复合生态系统稳定性指数等综合分析指标,对黄土丘陵沟壑区农户生态产业系统的结构现状及其经营模式进行评价研究.结果表明:2007和2009年度,流域内高收入家庭占调查总户...     

鼠尾藻研究现状及发展趋势

鼠尾藻是我国沿海常见的一种经济褐藻,营养价值较高,藻胶含量少,是海参的最佳天然饵料。随着海参、鲍鱼养殖业的蓬勃发展,野生鼠尾藻的产量渐渐满足不了生产需求。鼠尾藻的人工育苗及养殖技术正在各地悄然兴起。鼠尾藻在医药、保健及化学工业等行业中又具有极大的开发潜力。综述了影响鼠尾藻生长、繁殖、营养等多种条件及关于鼠尾藻营养成分、种群遗传、人工育苗及养殖技术研究的最新进展,并提出了今后鼠尾藻的研究发展趋势,旨在为鼠尾藻产业的发展提供科学依据。     

我国景观格局研究进展及发展趋势

景观格局的研究是景观生态学研究的核心内容和热点问题。通过维普网检索的1989～2009年20年间1199篇关于我国景观格局研究的文献的基础上,从发表年份、发表刊物、研究内容、应用研究四个方面对这些文献进行了分类统计。对景观格局理论的研究进展及其在不同领域的应用进行了分析和论述,提出了其研究热点和发展趋势,为我国学者今后的研究提供参考。     

专家系统及其在农业上的应用与发展

农业专家系统是运用人工智能系统技术,使用计算机来模拟专家的思维,代替农业专家进行诊断、决策与规划的一个研究领域。本文阐述了国内外农业专家系统的发展概况、在农业上的应用情况,结合信息技术发展,提出了我国农业专家系统的发展趋势。     

专家系统在农业上的应用与发展趋势

农业专家系统是运用人工智能系统技术，使用计算机来模拟专家的思维，代替农业专家进行诊断、决策与规划的一个研究领域。本文阐述了国内外农业专家系统的发展概况及应用情况，结合信息技术发展，提出了我国农业专家系统的发展趋势。     

东莞山地果园机械化现状与发展思路

山地果园机械化的应用对于提高果园生产效率尧减轻劳动强度尧增加果农收入具有重要意义。从灌溉尧 施肥尧植保尧修剪尧采收和运输等主要作业环节,对东莞市山地果园机械化现状进行了分析,介绍了果园机械的应用 现状。针对东莞市果园机械化发展中存在的果园机械化基础差尧农机农艺未能有效结合等问题,结合东莞市水果生 产的情况和特点,提出东莞市山地果园机械化发展思路,即从完善果园基础设施建设尧加强农机农艺结合尧建立健全 果园农机社会化服务等方面提升机械化水平。