步行轮式气垫车系统力学模型的建立

通过对步行轮式气垫车驱动系统和垫升系统的受力分析，建立了浮式驱动状态下系统的静力学和动力学模型及垫升和驱动系统之间的载荷匹配关系，该模型将步行轮和气垫系统看成是一个波动的统一体并综合考虑了步行轮入土、气垫压心、质心位置和垫态角等参数的影响     

软地面半履带式气垫车的功率分析

在分析了半履带式气垫车垂向受力和行驶阻力的基础上,得出了功率消耗和地面土壤参数的关系,求得了风机最佳转速。在不同土壤条件下,控制风机工作在最佳转速,可使半履带式气垫车功率消耗最小。提出了一种在气垫车行驶过程中测算土壤参数近似值的方法,该近似值经修正后可为功率控制提供土壤信息。     

软地面半履带气垫车设计原则与分析

提出了采用弹性联接结构设计地面半覆带气垫的设想,其优点在于既可降低车辆的总功率消耗又可改善车辆行驶的平顺性。对载荷匹配与功率消耗关系进行分析后得出,该车辆具有总功率消耗最小点。并在试验条件下对该模型车进行了试验验证。     

半履带式气垫车的模糊控制系统

根据半覆带式气垫车的结构型式及行走特性,提出了模糊ＰＩＤ控制方案,研制了实时测量系统,并设计了相应的测量电路,由计算机协调控制整个闭环系统,保证气垫车能够稳定地运行并达到功率损耗最小。整个控制过程用ＭＡＴＬＡＢ软件进行了仿真并进行了试验研究工作。试验结果证明采用自速写模糊ＰＩＤ控制器能够使半覆带式气垫车稳定行驶的最佳工作状态。     

推拉式气垫运载平台转向运动分析

针对一种新型的仿生步行气垫车－推拉式气垫运载平台，就其特殊形式的行走机构和车辆非连续运动的特点，研究其转向运动规律。采用力学分析和数学分析相结合的方法，得到气垫平台步进转向角α与左右油缸行程差的关系曲线，并应用最小二乘法拟合出输入输出关系方程式。最后，给出了软、硬地面条件下车辆转向运动试验结果及比较分析。     

半履带式气垫车最佳载荷分配比的研究

对半履带式气垫车的动力学性能进行了分析，建立了载荷分配比的数学模型，探讨了驱动履带转率对最佳载荷分配比的影响。计算机仿真和试验结果表明，半履带式气垫车以最佳载荷分配比进行载荷匹配时，丰正常行驶的情况下，可使其总功率消耗相对最小。     

推拉式气垫运载平台推拉机构受力分析与计算

在总体方案设计的基础上探讨了推拉式气垫运载平台推拉机构的受力问题，提出基本假设，建立了工作负载与作业环境以及功能技术指标的数学关系，提出关键部件的设计准则和结构型式，拟定出力学谐调条件。通过3种典型工况的受力分析。推导出杆系结点力的计算公式，以模型样机为具体实例，进行了设计计算。     

摇摆环境轮式牵引车辆行驶偏移特性仿真分析

为研究轮式牵引车辆在舰船摇摆环境下的侧偏及侧滑情况,首先通过倾翻试验台对一辆轮式牵引车的侧向性能进行了测试,同时建立了该牵引车的多体动力学模型,并通过Virtual.Lab Motion仿真软件分析了舰船的横摇、纵摇和垂荡等摇摆运动对牵引车行驶偏移特性的影响规律,最后对驾驶员人为因素的影响及美国现役A/S32A-32型舰载牵引车的偏移特性等进行了分析对比,验证了该型牵引车设计的合理性.     

轮式装载机行驶稳定系统减振性能分析

针对为减小轮式装载机行驶作业时的振动而引入的行驶稳定系统,分别建立了加入该系统前、后的整机动力学模型。利用Matlab/Simulink仿真软件对整机减振效果进行仿真分析,结果表明该系统不但能够有效衰减整机的振动,同时降低了工作装置的振动。     

利用气幕减小滑板滑行阻力的试验研究

论述了在滑板与土壤间充入气体,形成不连续的气幕层,以减小滑行阻力的方案,进行了机理分析和土槽试验,在半干半湿土壤上获得了减小阻力20％～38％的显著效果。     

铰接式车辆静态转向阻力矩分析

从运动学观点建立铰接式车辆在静态转向情况下的力学模型，从动力学观点分析计算双桥驱动与单桥驱动的铰接车辆静态转向阻力矩及其特点，并用实验验证了理论分析的正确性。     

“彗星式通孔”减阻犁的试验研究

在分析犁耕阻力形成的基础上,提出改善摩擦面摩擦条件的设想。通过在铧式犁的犁胸和犁铧上设计“彗星式通孔”,使犁耕过程中犁面与土垡的接触界面形成气液相介质层,改变土壤与金属的摩擦性能,减小摩擦系数,从而达到减摩减阻的目的。田间试验表明:设计有“彗星式通孔”的犁在水耕时可减小犁耕比阻8％～12％,旱耕时犁耕比阻也可减小2.5％～3.5％左右。     

齿向修形CAD／CAM闭环系统的理论分析

为减少汽车、拖拉机和工程机械变速齿轮的载荷集中现象，提高齿轮副的承载能力和延长其使用寿命，结合国情提出并研制了齿向修形的ＣＡＤ／ＣＡＭ闭环系统。建立了旨在改善修形效果的齿宽方向修形曲线方程；研制了ＣＡＤ／ＣＡＭ软件和功能齐全、性能可靠的简易装运及其反馈系统。有效地解决了修形曲线中心可任意偏离齿宽中点和修形精度问题。本系统，经装在Ｙ４２３２Ｃ型剃齿机上使用后，证明效果良好。