无人驾驶拖拉机的发动机控制系统开发及测试

参与了东方红某型号拖拉机配某国产无人驾驶系统的方案开发及相关控制系统软件设计。完成了发动机控制器远程油门控制程序及远程停车程序设计等。参考拖拉机实际振动工况,完成了对控制器的加速失效振动测试及随机振动测试等,整个控制系统通过了静态功能测试及场地测试。结果表明,发动机响应达到无人系统要求,整个无人驾驶导航直线作业精度可以达到±2.5 cm;农机具提升/下降、紧急停车、熄火等功能也得以验证。     

无人驾驶拖拉机底层控制系统设计

随着科学技术的不断发展,无人驾驶技术越来越多地应用到农业机械领域.以Q/CR01-2015型山地拖拉机为载体,通过设计电子系统、液压系统等,实现对无人驾驶拖拉机的底层控制,设计方案易于施行,具备与智能决策系统对接的条件,方便对传统农机进行无人驾驶改造.     

无人驾驶汽车环境感知技术综述

作为当前科学技术重点研究的方向之一,无人驾驶汽车相关技术的发展,对促进我国国防、社会经济的发展有着重要的作用。无人驾驶汽车技术包含很多方面,而环境感知技术作为无人驾驶汽车技术的重要组成部分,相当于为无人驾驶汽车提供了眼睛,对无人驾驶汽车的稳定性和安全性有着直接的影响。本文介绍了各类无人驾驶汽车的环境感知技术,同时对环境感知系统中的传感器进行了研究,供相关人员参考。     

汽车主动制动技术现状与发展

主要从主动制动系统中的关键问题展开论述,总结国内外研究现状;对电气制动问题进行了探讨,围绕回馈制动与防抱死集成控制总结了汽车主动制动研究现状,指出主动制动系统存在着集成化不够全面、控制算法有待完善以及无法精确测量所需信号的缺陷。在此基础上提出了车辆全局制动概念,并对其关键技术进行了阐述,最后对汽车主动制动技术发展趋势做出了展望。     

无人驾驶拖拉机

芬兰一家公司生产的无人驾驶拖拉机,能够24小时不停地耕作。可以由3名农场工人组成一个小组,轮流在一间控制间里日夜监控数十台无人操纵的拖拉机工作。这些拖拉机是通过无线电遥控,他们也许相距数百千米。可以让它们描绘出行进路线来进行远距离控制,甚至还可以通过自动的柴油罐车加油。这是一种农用机器人。     

无人驾驶拖拉机

芬兰一家公司生产的无人驾驶拖拉机,能够24小时不停地耕作.可以由3名农场工人组成一个小组,轮流在一间控制间里日夜监控数十台无人操纵的拖拉机工作.这些拖拉机是通过无线电遥控,他们也许相距数百千米.可以让它们描绘出行进路线来进行远距离控制,甚至还可以通过自动的柴油罐车加油.这是一种农用机器人.     

智能收获机无人驾驶控制系统开发及测试

智能收获机无人驾驶系统主要包括CAN网络架构的开发和控制策略软件开发。控制策略软件包括整机工作模式管理与切换、关键作业部件自动控制、安全控制功能开发、远程遥控系统的开发、自动导航系统匹配开发。多个控制部件有机配合,智能切换,在无人驾驶条件下保证工作部件的可靠性、作业精准性以及安全性。智能收获机无人驾驶控制系统的应用大大缩减了劳动力,降低了工作量,解决了农忙时间无人可用的难题。     

车辆防抱制动系统与主动悬架联合控制

提出了车辆防抱制动系统与主动悬架联合控制的策略：法车辆制动时，主动悬架控制系统不再以乘坐舒适性为主要控制目标，而是作为调节轮胎法向反力变化的工具，使得轮胎法向反力在车轮滑移率达到最优时也达到最大值，从而获得最大地面制动力。结合7自由度非线性车辆模型，考虑轮胎动态特性的影响，利用基于滑模变结构控制理论联合控制策略进行了车辆制动模拟试验。试验结果表明，车辆采用防抱制动系统与主动悬架联合控制，在保证车辆制动稳定性的同时充分利用路面提供的最大附着系数，获取最大地面制动力，从而显著提高了车辆制动性能。     

拖拉机汽车制动系统的制动过程

论述了拖拉机汽车制动系的功用、组成、原理及其制动过程的受力分析、评价指标和影响制动效率的因素等。     

我国研制成功无人驾驶拖拉机

<正>中国科学技术协会日前在京宣布,我国首次研究成功无人驾驶拖拉机,实现了拖拉机在田间作业条件下的自动导航和地头转向控制,这项技术对我国现代农业的发展具有重要现实意义。     

无人驾驶拖拉机路径跟踪联合控制研究

为实现无人驾驶拖拉机的路径跟踪控制,提高其智能化水平,以中国·徽拖HT1804F型拖拉机为研究平台,建立拖拉机-路径侧向动力学模型,采用滑模控制方法设计了一种基于横向偏差和航向偏差的拖拉机路径跟踪联合控制算法,然后基于CarSim与Simulink设计了联合仿真试验.结果表明,该路径跟踪联合控制算法能够使拖拉机稳定、精...     

一种拖拉机用自动制动控制阀

介绍一种拖拉机用自动制动阀,可以实现自动制动和机械制动之间的切换,而且自动制动过程为柔性制动。能够满足无人驾驶拖拉机的要求,增强舒适性,提高作业效率,而且结构简单,维修方便。     

拖拉机的挂车制动系分析

对拖拉机装置气、液压制动系的经济与性能对比分析表明,液压制动系优于气压制动系,并介绍了本厂的液压制动系情况。     

手扶拖拉机挂车机组制动系统的研究

论述了我国手扶拖拉机挂车机组配备制动系统的现状,手扶拖拉机挂车机组制动系统直接影响其行车安全,经过长期研究和实践,得到最佳方案:手扶拖拉机挂车机组配备人力液压制动系统.     

拖拉机极限态侧翻回稳陀螺主动控制系统设计与试验

针对拖拉机在斜坡行驶中受复杂路况激扰易引发的极限态侧翻失稳问题,基于单框架控制力矩陀螺设计了主动侧翻回稳控制系统。以单侧轮胎离地侧翻工况为主要研究对象,利用欧拉-拉格朗日方程构建了整机和力矩陀螺耦合系统的非线性侧倾动力学方程,并基于反步设计法推导了状态反馈控制律。该控制律可依据侧翻危险程度实时调整陀螺转子的进动角速度,定量输出侧翻回稳力矩。以环境障碍物和整机行驶速度为变量,开展了极限态侧翻失稳控制比例模型试验。结果表明,与无控制组相比,采用力矩陀螺主动侧翻回稳系统可显著调控拖拉机的侧倾过程,且在实际侧倾角大于静态临界侧倾角9.58%时仍能有效实现侧翻回稳。研究表明,提出的控制方法可适用于不同危险程度的极限侧翻工况,为拖拉机主动安全控制提供理论依据和技术参考。     

大功率拖拉机电气液综合制动系统研究

论述了我国大功率拖拉机制动系统的现状,拖拉机制动系统直接影响到行车安全。针对大功率拖拉机整机质量大,要求制动力大的特点,提出了电气液综合控制的制动系统。论述了大功率拖拉机电气液制动系统的原理,分析了制动器的制动力矩与整机制动和由地面附着条件所决定的制动力矩之间的关系。确定了选择制动系统的参数和结构的方法。用一套管路系统通过电气液的综合应用采用气顶油和电磁换向阀等结构实现双边制动和单边制动,可以有效避免偏刹等问题的产生。     

拖拉机挂车的气制动阀

介绍了一种气制动阀的特点,并对其挺杆力、行程与输出气压的关系进行了理论计算。可靠性试验结果表明,其各项指标均达到了我国机动车制动试验规范的要求。     

东方红拖拉机自动转向控制系统设计

以东方红X804型拖拉机为平台,改造原拖拉机的油路,使用电控比例液压阀,并设计电控单元,组成了自动转向控制系统.简述了油路的改造与电控比例液压阀安装,电控单元的设计,包括单片机(C8051F040)、角度传感器(KMA199)以及CAN总线网络,实现了SD卡存储系统,实时存储试验过程中的数据.试验结果表明:信号跟踪的最大误差1.1°、平均误差0.5°、平均延时为0.2s.自动转向控制系统具有良好的响应特性,满足转向系统的性能要求.     

一种拖拉机离合器动液压助力操纵系统

介绍了一种拖拉机离合器动液压助力操纵系统,该系统具有简单紧凑、操纵轻便、反应灵敏、安全可靠、自动补偿等特点。