采摘机械臂的滑模PID控制

针对采摘机械臂的位置终端跟踪问题,提出一种基于自适应调节PID增益的滑模控制器。为实现位置跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰动的鲁棒性,基于Lyapunov稳定性理论,通过自适应律来在线调节PID控制增益参数,设计饱和函数来抑制滑模控制器的高频抖振。仿真结果表明设计的控制器能够驱动采摘机械臂精确跟踪期望的位置,具有较高的精度,能够满足实际工程应用的要求。     

机载式大功率风力灭火机机械臂的应用及分析

提出机载式大功率风力灭火机方案，设计了其主要部分机械臂的基本结构，应用蒙特卡洛法分析机械臂工作空间，为森林消防车机载大功率风力灭火机样机研制提供理论依据。