基于达芬奇平台的联合收获机视觉导航系统路径识别

针对联合收获机视觉导航对实时性及鲁棒性要求,采用了基于达芬奇平台的路径识别算法实现方案.在分析小麦收获视频图像纹理度量的基础上,提出了基于改进平滑度纹理特征的视觉导航路径识别算法.该算法利用水平方向上图像平滑度纹理特征,把原亮度图像转换成水平方向平滑度图像,然后采用自适应阈值分割图像的边界点,最后通过Hough变换确定视觉导航的路径.为验证该算法在达芬奇平台的运行效果,对联合收获机田间收获小麦进行导航实验.结果表明:算法运行实时性高,识别路径平均速度可达28.6帧/s;算法鲁棒性好,对多种环境下的路径识别有较好的适应性;算法运行稳定可靠,持续运行时间无限制.     

水稻联合收获机转向机构的探讨

本文分析目前国内外水稻联合收获机常用的转向机构,并介绍自行设计的行星正反转转向机构。 一、几种转向机构的分析比较 收获机的转向机构,除一般要求结构简单可靠、操纵灵活、维修方便、使用寿命长之外,还应满足下面要求:     

浦江县水稻联合收获机选型与推广浅析

浦江县位于浙江省中西部 ,属丘陵地区。一是山多地少 ,田块小 ,９０ %以上为半丘陵地区 ;二是雨水较多 ,复种指数高 ,换茬季节紧。随着近几年来该县经济的迅速发展 ,特别是乡镇企业的异军突起 ,促使农村劳动力大量转移 ,大部分农民都到企业上班 ,造成农忙季节农村劳力相对紧缺。为不误农时 ,抓好农业生产 ,迫切需要提高农业机械化水平 ,特别是水稻收获机械化作业水平 ,以此来解决这一矛盾。从总体上看 ,该县水稻收获机械化的水平还比较低 ,目前全县共拥有各类联合收获机３１台 ,远远满足不了农业生产的需求。随着党的十五届三中全会的召开 ,…     

水稻联合收获机性能分析与选型

本文在阐述中国水稻收获机械化的技术要求基础上,分析了三大水稻产区及其对收获机械化的特殊要求。继而论述了收获机械各类机型的性能与地区适应性。最后提出了宜重点发展的机型。     

浅谈湖南水稻联合收获机市场现状及发展

水稻是湖南省的主要农作物 ,水稻生产因“种、收”两大难题没解决而使农民几千年来一直是“面朝黄土背朝天”。新中国建立以后 ,毛主席提出了“农业的根本出路在于机械化”。随着改革开放的不断深入 ,人民的生活水平有了显著的提高 ,迫切希望从繁重的体力劳动中解放出来。抛秧技术的推广使水稻种植这一环节的问题基本得到了解决 ,而收获的问题一直是摆在农机科研与推广工作中的一大难题。湖南省在经过多年的自行研制、引进、推广收获机械后 ,机收市场呈现出一派繁荣的景象。但发展很不平衡 ,平原地区发展较早较快 ,城市郊区、经济较好地区发…     

小型水稻联合收获机与配套柴油机的功率匹配

通过对水稻联合收获机各工作部件的功率消耗进行计算分析,得出了整机功率的通用计算式,提出了割幅、前进速度和喂入量的确定原则,并根据柴油机的机械特性,给出了微型水稻联合收获机与１７５Ｆ柴油机的功率平衡方程。     

水稻联合收获机常见故障的快速判断与排除

在水稻联合机械收获技术得到迅速普及和应用的同时,由于驾驶员在作业中使用或调整不当也出现了很多机械故障,导致收获机无法作业或影响作业质量,这要求驾驶操作人员具备快速准确判断和排除故障的能力。故障判断和排除的总体原则是初步判断故障发生部位后由表及里、由简到繁逐步检查排除。     

南方地区水稻联合收获机发展的几个问题

近几年来,全国兴起了一股联合收获机热,吸引了全国10个行业、200多家生产厂家的参战。由于发展过速,加上产品质量良莠不齐,导致联合收获机市场很快地由卖方市场转为买方市场,并不同程度地出现了积压。因此,今后几年,联合收获机生产厂家之间的激烈竞争已不可避免。但是,市场经济尤如大浪淘沙,有风险,也有机遇。只要我们能加强对收割机市场状况的调查与研究,真正地了解农民需求,就不难找到发展机遇。1．南方地方“桂林”机型（背负式）一统天下的局面已被打破。全喂入、履带自走式系列小型稻麦联合收获机脱颖而出,将成为今后几年…     

联合收获机大曲率路径视觉导航方法

针对联合收获机大曲率路径难检测的问题,在旋转投影直线检测的基础上提出了双切线大曲率路径转弯半径估计算法。基于简化的二轮车运动学模型,在联合收获机机器视觉导航试验平台上,设计了智能控制器,以便根据不同路径选择不同的控制方式。路面与麦田试验结果表明：双切线转弯半径估计算法能够有效地检测曲线路径转弯半径;在小麦正常收获速度下,联合收获机能够跟踪转弯半径大于10m的曲线路径,路面曲线跟踪误差最大值为0.19m,田间曲线边界跟踪过程中割幅变化范围最大为0.29m。     

如何选用玉米联合收获机

近来,农民朋友纷纷来电咨询,称小麦、水稻机收市场逐渐成熟,玉米机收市场已热,可面对国内几十个型号的玉米收获机产品,如何选择才能获得最佳的经济效益呢?为此,我们走访了有关专家。1.要考虑区域的适应性我们知道,我国目前生产的玉米联合收获机有“对行”收获和“不对行”收获两种类型,我国各地玉米种植行距变化较多,且行距均匀性较差,因而“对行”玉米收获机的区域适应性受到限制“。不对行”玉米收获机可适应不同的行距,不需要人工开辅助割道,适用于行距多变区跨区机收作业。目前我国不对行玉米收获机已有多种机型,比如天津富康公司,河北…     

割前脱联合收获机的发展与研究现状

一、割前俄联合收农机研究的意义Z我国是水稻种植大国,种植面积占世界水稻面积的对j％,而机收面积仅占百分之十几。“九五”期间我国【粮食要在lop年的基础上增产2500－35（5万吨,其中35％一切％要靠水稻。我国水稻机Z械化程度相对来说还很麻,客观上制约粮食产;量的进一步     

联合收获机导航数据采集系统设计

基于联合收获机导航数据的多样性,设计了一种双串口结合CAN总线的分布式控制网络,采用多线程编程技术解决实时性和多任务的处理要求,设计了软件平台工作流程,制定了有效可靠的CAN总线通信协议。系统主要采集车辆的GPS定位信息、车辆姿态信息、车辆行驶速度以及前轮的转角。试验表明,系统工作正常,通信可靠,能够实现导航数据的实时采集。     

水稻联合收获机的正确使用

北方市场主要以大、中型稻麦联合收割机为主。轮式全喂入联合收割机只是收获机械化发展过程中的一种过渡机型，将逐步为先进适用的机型所取代。     

联合收获机水稻收获性能对比试验

阐述了不同类型的自走式联合收获机收获水稻的性能对比结果。以S75型切流与纵双轴流组合式联合收获机为主要试验机型,在配置纹杆滚筒与钉齿滚筒两种不同脱离装置时分别与传统式带逐稿器联合收获机、非传统式单纵轴流联合收获机进行了收获水稻的对比试验,针对不同使用条件和损失情况,以各种不同脱粒分离装置进行判断和评价。获得最佳的收获效果。     

自走式玉米联合收获机的设计

美国、法国、乌克兰等国家,玉米的收获已基本上实现了机械化。由于其多为一年一季种植,他们玉米收获都采用直接收获方式,一次作业可完成摘穗、脱粒,而对秸秆处理质量要求不高。这种收获方式不适应我国国情,尤其是小麦、玉米一年两熟种植区,一方面玉米收获时籽粒含水率高达35％以上,直接收获籽粒破碎率高达30％,总损失率达20％,农民无法接受;另一方面,玉米能否及时收获,还影响下茬小麦播种,因此对玉米秸秆粉碎质量又提出了较高的要求。4YF－－3、4Y－－3型自走式玉米联合收获机正是根据我国国情而设计的。一、结构特点这两种…     

基于履带式联合收获机转向特性的局部跟踪路径规划

为降低履带式联合收获机导航路径跟踪转向控制频率和提高控制系统的稳定性,提出了一种预瞄-切线局部跟踪路径动态规划算法。规划的局部跟踪路径由平滑连接的两段弧线组成,第1段圆弧由收获机当前位姿与1/2横向偏差线上的预瞄点确定,第2段圆弧由收获机在1/2横向偏差线的实际位姿与期望路径的几何关系确定;基于收获机实际转向运动特性建立了相适应的转向控制模型,左转、右转控制模型拟合的决定系数R2分别为0.978、0.980。田间直线导航跟踪对比试验表明：当前进速度为0.4、0.8m/s时,横向偏差的标准差分别为0.0489、0.0507m,航向偏差的标准差分别为3.94°、4.66°,转向控制次数分别为19、12次;与传统纯追踪算法相比,横向偏差的标准差分别减小19.04%、31.30%,航向偏差的标准差分别减小25.94%、9.16%,转向控制次数分别减少47.22%、42.86%。本研究可为履带式农机车辆导航控制器设计提供参考。     

如何选择和使用玉米联合收获机

随着小麦、水稻机收市场的逐渐饱和,玉米联合收获机已成即小麦水稻机收后农民又一新的致富工具。面对国内外众多型号的玉米收获机,如何选择和使用玉米联合收获机才能获得最佳的经济效益是人们最为关心的问题。1首先要考虑使用人的素质玉米联合收获机从国外的自走式、大马力、智     

日本水稻收获机配备日益完善

今年日本大部分地区梅雨期较常年更短,造成多地农田缺水;与此同时,部分地区却遭到暴雨袭击.明显异常的天气对农作物的生长造成很大影响,但各方面仍要求提高农业作业的效率.因此,日本农业机械生产商根据机械操作者扩大生产规模和小规模务农人员经营的两方面需求,正在进一步改良机械.其中,在水稻秋季作业中起主要作用的联合收获机得到很大改进.     

半喂入联合收获机能否再次重磅回归

<正>沉寂十年后半喂入联合收获机终于苏醒追溯半喂入水稻联合收获机(以下简称"半喂入")的历史,有个惊讶的发现,这种机器的发明源自中国。据相关资料显示,早在20世纪50年代,由我国著名农机专家马骥设计的半喂入水稻收获机参加了德国莱比锡国际博览会,70年代的湖州—120型、江南—120B型均有少量生产,但由于当时我国的工业基础落后等原因,半喂入一直没有发展起来。大约从1994年开始,江苏、上海、浙江等地引进日本半喂入收获机,有代表性的如洋马CA335型、久保田PRO481型、三菱MC486型等。