无绳多功能电动修剪、收割机

由福建省福安市佳友机电厂最新研制的STG-28型无绳多功能电动修剪、收割机已成功面市,获得三项国家专利,其最主要的特点是:无废气及热量排出、振动噪音小、故障少、启动快、体积小、重量轻、耗能低、携带轻便、切     

基于园林的修剪机器人结构优化研究

针对园林修剪机器人作业精度和自动化作业程度较低的问题,对修剪机器人进行了结构优化设计。园林修剪机器人的主要组成包括主控制器模块、机械臂模块、电机模块、电机驱动模块、传感器模块和供电模块。为了实现园林修剪机器人自主导航时避障和自适应转向的功能,在机器人上增加激光传感器,并对其控制性能进行分析;为了保证机器人的性能最优化,从结构出发对其进行动力学分析,确定机械臂的运动方程。为了验证园林修剪机器人的性能,对其进行转向性能测试和移动性能测试。试验结果表明:机器人能够成功识别障碍物并自适应转向,且具有良好的移动和作业性能。     

秋冬季园林乔木修剪理论与方法研究

修剪是根据整形要求创造和维持、发展树形的一项措施。结合多年园林林木修剪实践经验,对乔木枝进行详细分类,并根据乔木枝分类总结出秋冬季乔木整形修剪的依据、方法及程序,以期为园林乔木整形提供参考。     

驾驶员自适应转向控制行为建模

人类驾驶员具有优秀的自适应转向能力,但转向过程涉及到复杂的人车交互,难以运用传统的动力学系统理论对其进行分析.通过对驾驶员转向行为的人-车闭环稳定性研究,发现驾驶员不仅能从汽车的线性动力学特性中学习控制汽车行驶方向的技能,还可结合自身的生理限制形成内部参考模型,用于适应汽车动力学变化.据此形成一种建立驾驶员自适应转向控制的方法.汽车变道仿真结果表明:该方法能有效地实现驾驶员的转向任务,并对汽车动力学参数的变化具有良好的适应性.     

论园林树木的整形修剪原则和方法

整形修剪是栽培养护园林树木一项重要的技术措施,也是体现园林美的一种造型艺术手段。对园林树木正确地进行修剪,可调整其生长发育,创造通风透光的良好树体结构,形成一定的园景特色。文章对园林树木整形修剪的目的、作用、原则、方法及时间进行了介绍,列举了松柏类、灌木类、藤本类、绿篱类的整形修剪,旨在园林绿化管养过程中,通过树木的整形修剪达到最佳观赏效果。     

农用机器人转向系统自适应内模控制

针对农用机器人转向系统状态和控制具有复杂、时滞和增益时变的特性,将Adaline神经网络(ANN)与内模控制相结合,提出一种在线调整时滞时间和控制增益的自适应控制方法。建立基于Adaline网络的增益与时滞的辨识算法,即通过反馈误差在线优化,适应性地调整时滞时间和增益,克服参数时变对内模控制和被控对象模型的影响。仿真和试验结果表明,与常规的PID控制方法相比,该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全适用于农用机器人转向系统的控制。     

一种新型多功能转向盘的设计

转向盘作为车辆驾驶员在驾驶活动中手部接触时间最长、使用频次最高的装置,其设计的合理性对驾驶舒适性及安全性有着重要的影响。本文运用汽车人机工程学相关设计准则,对一种乘用车转向盘进行了创新建模,并针对其多功能按键区进行了布置优化。在此转向盘基础上增加了一种转向盘转角显示系统,传感器获取的转向盘转角信号会影响位于转向盘上指示灯点亮的个数,根据指示灯点亮数目清晰地反应当前车轮的转角,方便了驾驶员下一步操作,有效提高了驾驶的舒适性及安全性。     

汽车主动转向自适应模糊PI控制研究

针对线控转向汽车主动转向控制,研究了基于自适应模糊PI理论的主动转向控制方法。应用Matlab/Simulink软件搭建线控转向系统模型,并与Car Sim软件联合仿真,将Car Sim中的传统转向系统汽车改进为线控转向系统汽车。基于横摆角速度反馈的主动转向控制策略,设计了主动转向自适应模糊PI控制器。选择高速双移线仿真实验,在Car Sim中对所研究的控制算法进行了仿真验证,并与无主动转向控制和主动转向PI控制对比分析。结果表明:线控转向汽车主动转向自适应模糊PI控制相对于PI控制和无控制,能够使汽车更好跟踪期望,提高汽车行驶稳定性。     

水田作业移动平台电控液压转向系统设计

提出一种基于PD控制的水田作业移动平台电控液压转向系统,基于AMESim和Simulink软件进行联合仿真,仿真结果表明,当目标转向角为20°和10°时,达到目标角度时间分别为1.3、0.8 s,响应时间较快.基于自建移动平台进行实车试验,试验结果表明,转角到达20°时响应时间为1.5 s,转角到达10°时响应时间为1...     

园林移动施药实时监测系统设计与试验

由于园林作物复杂,对不同植物病虫害需要的施药量以及药品类型不同,为实现实时监测,做好园林植保作业,本文以STM32F103VCT6单片机为信息处理控制器,设计园林移动施药实时监测系统,并通过车体结构设计,构建监测施药作业体系.系统由移动车体、药箱、微控制器、GPS定位系统、GSM无线通信模块、液位传感器、流量传感器、显...     

多功能农业移动平台机器人设计与应用

探讨了农业移动平台机器人的概念及研究现状,介绍了农业移动平台机器人种类,讨论了多功能农业移动平台机器人的设计及关键技术,基于农业机器人在实际应用中应该注意的问题,对其发展趋势进行展望。     

基于自适应预测步长的车辆主动转向跟踪控制

为提高智能车辆主动转向跟踪控制的跟踪精度、稳定性和实时性等问题,提出一种基于自适应预测步长的模型预测路径跟踪控制器,引入自适应预测步长功能函数,根据车速和参考路径的曲率动态调整预测步长。MATLAB和CarSim联合仿真结果表明:该控制器可降低横向跟踪偏差,在高速低附着和高速高附着工况下均保持车辆稳定性,相比于单一根据道路曲率动态调整预测预测步长的控制器,降低了60%的计算时间,提高了实时性。     

自适应式丘陵山地拖拉机底盘传动及转向系统设计

针对丘陵山地拖拉机田间地头转向困难及已作业地块易被压紧压实的难题,设计了一种自适应式丘陵山地拖拉机底盘。其采用机械传动方式,发动机横向布置于车架上,动力由发动机一端经过皮带输送到变速器等传动部件用于底盘驱动行驶,另一端输出用于田间收割等作业。转向系统为断开式梯形结构设计,采用前轮偏转和四轮偏转两种转向方式,可实现全液压四轮异相位转向。结果表明：底盘最高及最低行驶速度分别为10.98 Km/h及0.91 Km/h,最大传动比为370.37,最小传动比为61.38,底盘前轮偏转时的最小转弯半径为2003mm,四轮偏转时的最小转弯半径为1494mm。该丘陵山地拖拉机具有良好的小地块作业适应能力。     

基于超星学习通的“机械设计”课程移动教学研究

随着互联网和移动终端的普及和应用,移动教学已成为当今大学课堂的一种重要模式,移动教学是依托线上平台进行线上教学的新型模式。课题组以"机械设计"课程为例,通过在超星学习通平台建立各种优质的学习资源并进行有效的教学设计,利用学习通软件各种功能进行活动设计并开展各类互动,选用试点班级和对比班级进行了教学对比,通过问卷、访谈、数据对"机械设计"课程移动教学进行了分析。结果表明,使用超星学习通教学的试点班级效果明显,该班级学生的学习成绩明显比对比班级要好,为机械类课程的移动教学提供了参考。     

移动并联多功能农业机器人机构设计与仿真

课题组对一种移动并联多功能农业机器人进行了机构设计与仿真。将具有全方位移动能力的移动平台和三自由度并联机构相结合,在并联机构动平台上装载高压雾化喷头,实现农药或水资源的精准喷洒,节能减排;对机器人的相关机械结构进行模块化设计,并对承重部件进行有限元分析;最后在实验室场地进行相关模拟实验。仿真结果表明,该农业机器人具有稳定的行走能力,并能够快速精准定位到目标作物上方相应位置,进行精准作业。     

4YZ-2型折腰转向式多功能玉米收获机的研制

为了解决山区丘陵地域玉米收获机械化问题,研制一种4YZ-2型折腰转向式多功能玉米收获机。介绍该机具的结构设计与主要技术参数,阐述其技术特点及创新点,通过生产和应用试验,验证该机具的可靠性与适应性,以期为该机具的大面积推广提供参考。     

同步转向高地隙喷雾机模糊自适应轨迹跟踪预测控制

为提高同步转向高地隙喷雾机轨迹跟踪的稳定性与鲁棒性,提出一种基于模型预测控制理论的模糊自适应轨迹跟踪方法。首先,基于刚体运动学以及几何约束推导出喷雾机的非线性运动学模型,并对该运动学模型进行简化;然后,基于简化的运动学模型建立喷雾机的状态预测模型;最后,结合实际工况设计了模糊自适应预测控制器。仿真试验表明：与传统的预测控制器相比,模糊自适应预测控制器的跟踪速度更快、稳定性更好。场地试验表明：在进行初始误差2.5、5m的直线轨迹跟踪以及无初始误差的圆形轨迹跟踪时,其平均误差分别为0.0442、0.0602、0.0901m。本文建立的喷雾机运动学模型可以很好地体现同步转向高地隙喷雾机的运动特点,设计的模糊自适应预测控制器可以保证喷雾机路径跟踪的准确性和鲁棒性。     

基于移动4G的株距自适应玉米收割机优化设计

为了提高玉米收割机的株距的自适应能力、降低漏采率、提升工作效率,设计了一种新的株距自适应玉米收割机,大大提高了玉米收割机的作业精度和效率。依据移动4G信号的传播特性,设计了玉米株距实时测量系统,针对中国4G现场测试环境,研究提出了一种电波传播特性测量与建模方法,结合高性能测试仪器和虚拟仪器技术设计构建了3.5GHz测量系统。测量得到的株距量由A/D转换器转换为数字信号,再由单片机进行处理,对执行末端发出指令,调整玉米收割机割台分禾器的间距,从而可以对不同株距的玉米进行收割作业。对设计的玉米收割机进行测试发现:其株距自适应能力较好,可以随株距的变化自动调整分禾器间距,玉米穗的漏采率和破碎率较低,符合高精度作业玉米收割机的设计要求,为玉米自动化收割机械装置的研究提供了较有价值的参考。