挤奶机器人机械臂控制方法研究

挤奶机器人的研制与应用对于我国奶牛养殖业发展具有促进意义。提出一种挤奶机器人机械臂控制方法,可实现无人化、自动化挤奶,有效提高挤奶工作效率和奶产量,大大节省生产成本和劳动时间,为我国挤奶机器人技术发展提供借鉴。     

工业机器人机械手的运动学建模研究

文章在分析工业机器人发展趋势的基础上,引入医疗机器人,利用D-H法则建立TUT03—A医疗机器人的运动学模型,并在Paul代数法的基础上采用一种新的方法求解其反解,简化运动学反解的过程。     

鲁棒控制器用于挤奶气动驱动机构的研究

讨论挤奶机械手气动驱动机构控制器的设计和用Ｈ＾∞理论进行鲁棒控制器的设计步骤和权函数的选择。把所设计的控制器用于气动驱动机构的实时控制，结果证实：鲁棒控制器对改变驱动机构的质量负载和系统的阻尼都具有良好的鲁棒性能。     

两种适用于机械化挤奶的气动脉动器浅析

脉动器是挤奶设备极其重要的关键部件,通常称其为挤奶设备的心脏,其质量与性能的优劣直接影响挤奶机的工作效率和技术性能。本文在解析脉动器概念、工作原理以及分类等基础上,对德国研发的几款气动式脉动器的结构、工作原理以及特点等分别进行了剖析,以期为同类国产化脉动技术与产品的研发提供借鉴与参考。     

浅析挤奶设备的发展

引言挤奶机械化程度是奶牛业发展水平的重要标志之一 ,提高奶牛场机械化和自动化水平将有利于畜牧业持续、稳定、健康和协调发展。了解国内外挤奶设备的现状与发展趋势 ,对提高挤奶设备的性能及其科研和生产工作的进一步深入具有重要意义。1　挤奶设备的发展现状目前 ,欧、美和日本一些发达国家挤奶机械化程度较高。 2 0世纪 80年代以来 ,意大利、西班牙、日本、前苏联和东欧各国挤奶机械的数量不断增长 ,近年来又研制和完善了多种类型的挤奶设备。随着计算机技术不断应用于奶牛场 ,欧美、荷兰、前苏联在挤奶机的研制和开发方面已基本实现现…     

谈挤奶设备发展现状与趋势

1．引言传统的人工挤奶,不仅奶源容易被人为的造成污染,而且操作工人的劳动强度极大。长期从事人工挤奶的操作工人,他们的手部关节容易受到损伤。应用机械化挤奶设备可以大大减轻操作工人的劳动强度,并且可以提高挤奶的工作效率,特别是可以显著提高牛奶的卫生质量。本世纪初,世界上第一台橡胶内套真空挤奶装置在英国问世,并经畜牧业发达国家如新西兰、荷兰、澳大利亚等国多年研究和不断改进,挤奶设备已经发展成庞大的家族,同时机械化挤奶也成为机械化奶牛场的主要生产环节。     

移动机器人SLAM的系统建模研究

移动机器人同时定位与地图构建（SLAM）实现的过程,需要设计相关的系统模型,文章描述了二维空间SLAM过程的系统模型,其中包括坐标系统模型、环境地图模型、机器人位置模型、机器人运动模型、传感器观测模型以及环境特征的增广模型,为SLAM过程的实现提供借鉴。     

我国挤奶设备的应用现状与发展分析

近年来,我国奶业的快速发展促进了挤奶设备行业的兴起。概述我国挤奶设备应用现状,指出我国挤奶设备在发展中存在的主要问题,并参照国外挤奶设备发展情况,分析我国挤奶设备未来的发展趋势,为奶业生产机械化提供参考。     

我国奶牛挤奶设备概况与发展

随着我国农业产业结构的不断调整和人们生活水平的提高,对鲜奶及奶制品的需求量与日俱增,从而促进了奶牛业的迅猛发展。挤奶是牛奶生产过程的关键环节,其技术水平的高低直接影响牛奶生产的效率及质量,而国内目前挤奶设备及技术水平相对落后。为此,通过国内外挤奶设备及其技术水平的资料调研,在分析提桶式、推车式、管道式、挤奶台等几种挤奶设备类型及特点的基础上,阐述了我国挤奶设备和技术的应用现状,并指出我国挤奶设备的发展动态,最后对我国挤奶设备的发展提出了几点建议。     

基于PLC的气动机械手控制系统研究分析

随着当前社会的发展和科学技术的进步,智能化的生产工具在工业产业中得到了广泛应用,其中机械手是促使自动化定位控制和编程操作得以实现的多功能工具,在国内外工业自动化控制中具有重要作用。机械手的驱动控制方式包含液压传动和气压传动及电气传动等,随着控制领域传感器技术和气动技术逐渐成熟,气动技术以其控制简便和造价经济等优点在各领域得到更加广泛的应用。     

羊只饲喂机器人行走控制系统的设计

设计开发了羊只饲喂机器人的行走控制系统。该系统以STC89C52RC型单片机为控制核心,采用模块化设计思想,利用AGV磁导航传感器和GT-2.4G无线通讯模块实现了羊只饲喂机器人的自动行走控制和手动行走控制。试验表明,自动控制与手动控制相结合增强了羊只饲喂机器人的适应性,使饲喂过程灵活、便捷。     

土槽遥控系统的设计与制作

研制了基于遥控的全功能土槽控制系统,遥控器和接收控制系统均采用新一代单片机,线路简单,工作可靠。作者从硬件和软件设计方面系统地介绍了整个系统的原理与设计,并对系统抗干扰及容错技术进行了分析。一年来的使用证明,遥控系统的使用极大地减小了操作难度,提高了工作效率。     

大型泵站计算机监控系统的开发

结合国内外的情况并根据作者的实际经验,从计算机监控系统的功能、结构等方面对大型泵站计算机监控系统的开发进行了论述。     

棉花加工自动计量控制系统

介绍了一种新型的准静态智能测控系统。它可以对连续、质轻的蓬松状物料进行准确地计量和控制。从理论分析到实际应用，详细论述了如何采用最优控制方法和软件编程技巧，将动态信号变为准静态进行在线测量。该系统操作方便、修改参数灵活、抗干扰能力强，可以自动补偿系统误差和诊断外设故障。因此，具有较高的实用性和推广价值。     

拖拉机悬挂系统电液控制的理论和实验研究

分析了江苏－５０及同类型拖拉机悬挂系机液动力装置的非随动、继电开关型特性，并以此为基础，建立了该装置电液控制实验系统。通过实验、分析，得出一些有益的结论。     

电液控制系统的计算机辅助辨识

简述了采用伪随机及阶跃激励信号进行系统辨识的原理。介绍了以IBM-PC计算机为核心实现计算机辅助辨识的原理和方法,以及在实际电液控制系统中的应用。     

中小型水泵机组智能控制系统的开发与研制

利用单片机原理研制、开发了中小型水泵机组的智能控制系统。可应用于开敝式或封闭式供排水系统;对于开敝式供排水系统,可根据集水井水位的变化直接控制水泵的开、停及运行台数来控制机组流量,对于封闭式排水系统,可采集系统的管道压力并以此为依据实现系统的定压力运行。可采集机组的轴温、湿度、浸水、缺相、过载、超温、泄露等报警量及机组进行保护,同时可根据机组开、停次数选择运行机组从而达到中小型水泵机组运行时的无人     

轧花机变频调速参数自调整模糊控制系统

通过对ＭＹ－１２１轧花机的内部结构及工作原理的研究，指出现行籽棉物流控制系统的不足，研制了模糊智能变频调速系统，控制方案已在计算机上实现，并用于棉厂实时控制，该模糊控制系统运行结果是令人鼓舞，极大地改善了控制精度，稳定了扎花生产。     

电子式农具控制系统的实验研究

分析了农具控制的特殊性问题，对农具控制系统的结构形式和控制方式提出了新的看法。通过在国产东风－５０拖拉机上改装的电子式农具控制实验系统的对比实验，证实了这些观点。其研究结果对传统的机液式农具控制系统的设计和电液式农具控制系统的设计都有一定的参考价值。