自动引导车辆系统的研究(二)——有线图象识别式自动引导车辆系统设计

介绍一种基于对地面设置的条状标识符进行图象分析以实现路径引导及其它运动状态控制的自动引导车辆系统(AGVS)设计。由于采用了特殊形式的图象处理方法,使所设计的AGVS具有满足实际应用所需要的动态响应能力。系统采用的是低成本普通CCD系统与微机,适应我国当前国情,为短期内应用图象识别视觉引导式AGVS提供一种可行途径。     

图象识别自动引导车辆制动系统研究

通过对自动引导车辆（ＡＧＶＳ）的结构分析及其制动过程中制动力的变化与制动距离的关系特性的研究,并对整个车辆系统进行了建模分析,确定几种制动过程的动力学特性,并进行仿真计算和试验验证,从而保证实现精定位停车。     

自动引导车辆系统的研究(五)——控制器设计与试验

建立了自动引导车辆引导系统线性定常模型,基于这一模型设计了—最优控制器,通过仿真计算和试验研究证实,该控制器可满足自动引导车辆的行驶速度在给定范围内变化的全部性能要求。     

两轮驱动自动引导车辆定位停车研究

建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型,计算了两轮以不同速度行驶时的运动轨迹。基于所建的运动学模型,提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实,这种定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。     

自动引导车辆(AGV)定位停车的控制

建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型，基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ｐｉｎｇ－Ｐｉｎｇ控制算法，车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹，以及消除停车误差车辆应行驶的最短距离。还分析了车辆当前位置到预定停车位置之间的距离对实施该控制策略的影响，提出了超前给出定位停车标志的必要性。     

自动引导车辆(AGV)定位停车的控制

建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型，基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ｐｉｎｇ－Ｐｉｎｇ控制算法，车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹，以及消除停车误差车辆应行驶的最短距离。还分析了车辆当前位置到预定停车位置之间的距离对实施该控制策略的影响，提出了超前给出定位停车标志的必要性。     

世界自动引导车辆系统(AGVS)的发展

自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle Systems)对现有生产组织模式向柔性集成化生产模式的转化具有重大意义。AGVS为诸多领域实现物流自动化提供了有效手段。在农业工程领域,移动式农用机器人的研究开发也与AGVS技术紧密相关。该文综合介绍了世界上AGVS的产生与发展、应用领域及未来发展趋势,为在我国加强AGVS研究提供了有价值的参考依据。     

自动引导车辆系统的研究(四)——自动引导车辆(AGV)的建模仿真

根据车辆动力学建立了引导系统的仿真模型,通过仿真研究了各主要因素对引导性能的影响。提出了相应的控制策略,并通过仿真运算加以证实。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第5报)农用自动引导行走车控制系统的仿真研究

该文对于所建立的自动引导行走车的控制系统,通过仿真的方法进行了数值实验。考察了几种主要参数的影响作用;得出了控制系统在低速时具有良好的目标路径追踪性及稳定性的结论;确定了预测控制中的预测时间间隔为０．５ｓ等主要参数。为进一步的系统实验奠定了基础。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第5报)——农用自动引导行走车控制系统的仿真研究

该文对于所建立的自动引导行走车的控制系统,通过仿真的方法进行了数值实验。考察了几种主要参数的影响作用;得出了控制系统在低速时具有良好的目标路径追踪性及稳定性的结论;确定了预测控制中的预测时间间隔为０．５ｓ等主要参数。为进一步的系统实验奠定了基础。     

自动引导车辆转向系统的辨识建模

自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提,而传统的理论分析建模方法,存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析,提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系统模型。理论分析与实验验证表明,这是对现代复杂工业对象建立相对准确的数学模型的一种行之有效的方法。     

自动引导行走车环境理解系统的研究

以立体视差测距原理为基础，用两个摄像机同时对同一景物进行拍摄，根据景物在左、右图像中的视差，计算目标距控制点的三维空间的实际距离，可以得到一张关于行走车工作环境的地图，以便进行路径计划。本文给出了一种农用自动引导行走车的环境理解系统的构成方法，经实验验证，该方法可行，适合我国农业发展的趋势，有发展前途     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第6报)农用自动引导行走车的实验研究

在已介绍过检测、控制系统基础上,该文主要介绍自动引导行走车的自动引导行走实验。在进行了直线、直角转弯行走实验的基础上,又进行了直线的抗干扰、路径变更、正弦曲线的自动行走实验。取得了良好的实验效果。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第6报)——农用自动引导行走车的实验研究

在已介绍过检测、控制系统基础上,该文主要介绍自动引导行走车的自动引导行走实验。在进行了直线、直角转弯行走实验的基础上,又进行了直线的抗干扰、路径变更、正弦曲线的自动行走实验。取得了良好的实验效果。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究（第1报）：——日本的研究…

从介绍农业机器人入手，对自动引导行走系统的研究及在农业领域的应用进行论述，重点说明了农业领域在该研究方面所具有的特殊性。概述了此项研究使用的方法。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究（第3报）：农业环境内位…

采用内部传感器（压电式陀螺仪角速度计和雷达式速度计）来检测行走车的角速度和速度，通过对检测量的积分可分别得到方向角和移动距离，并可由位置计算模型获得行走车的方位。考虑到农业环境内车辆的纵摇和横摇的影响，使用３个角速度计构成相互垂直的直角坐标系，依此对角速度进行修正。该位置检测系统获得了较好的检测精度。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第4报)——适应农业环境的控制系统

研究的行走控制系统由软、硬两部分组成,通过建立系统的控制模型,开发了利用非线性理论进行线性变换的直线行走控制方法和利用预测控制进行曲线行走控制的方法,通过实验确定了控制系统的参数;改造设计了行走车的行走与操向部分。实现了计算机的行走控制。     

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第4报)——适应农业环境的控制系统

研究的行走控制系统由软、硬两部分组成，通过建立系统的控制模型，开发了利用非线性理论进行线性变换的直线行走控制方法和利用预测控制进行曲线行走控制的方法，通过实验确定了控制系统的参数；改造设计了行走车的行走与操向部分。实现了计算机的行走控制。