基于Petri网的产品拆卸过程规划

引用拆卸优先矩阵来描述产品零件间的物理特性,并以优先矩阵为基础,以Petri网为工具,建立了包括零部件回收价值及拆卸成本在内的产品拆卸Petri网模型,采用Petri网基于不变量的性能分析方法,对模型进行求解,得到了满足需求约束的最佳拆卸序列。     

如何拆卸过盈配合的零件

一、拆卸注意事项 1.拆卸过盈配合零件时,应首先除去联接件上的销钉、卡簧、键等辅助固定装置,以防零件被拆坏。 2.由于一些静配合联接件只能从一个方向拆卸,因此拆卸前一定要弄清楚拆卸方向。     

拖拉机零件拆卸与清洗的一般方法

<正>拖拉机零件的拆卸和清洗工作是维修工作中的重要环节之一。其零件的拆卸方法和正确使用拆装工具是非常重要的,零件的拆卸和清洗是拖拉机维修人员和驾驶员的基本功,因此必须重视零件的拆卸和清洗工作。下面将拖拉机零件的拆卸和清洗方法介绍如下,供拖拉机维修人员和驾驶员参考。一、拖拉机零件拆卸的一般方法拆卸拖拉机零件的目的,是为了检查、修理或更换磨损损坏的零件。如果拆卸不当,会破坏已磨合配合副的配合关系,甚至损伤零部件,造成不必要的维修损失,     

基于报废汽车车轮拆卸的机器人工具设计研究

针对报废汽车拆解的特点,文章在报废汽车轮毂螺母拆卸完成的基础上,以拆卸车轮为例,设计了自动拆卸车轮的机器人工具。然后利用PRO/E软件构建机器人工具的三维模型,并对其进行干涉检验,对模型中存在的干涉问题进行修改;使用有限元分析软件ABAQUS对工具关键部件夹持臂进行性能分析,从而提高工具的可靠性。     

农业机械典型零件的拆卸技术

拆卸是农业机械修理过程中必不可少的重要步骤。正确的使用拆卸工具和拆卸方法,可有效降低零件的二次损坏,提高修理成功率。侧重对农业机械不可拆连接件、静配合连接件、螺纹连接件和不甚熟悉机械的拆卸方法、拆卸要点进行了相关介绍,进而提高农业机械的修理质量和修理效率。     

绿色设计中产品拆卸序列生成与评价

通过分析产品拆卸特点,建立面向绿色设计的拆卸序列评价指标体系,提出拆卸序列的选择和评价模型。利用产品设计中BOM和各零部件的回收处理方式建立层次化的属性关联图,并通过分层分步的方法进行拆卸序列的求解。综合考虑了拆卸的几何可行性、经济性等因素,从而生成优化的产品拆卸序列,并支持复杂产品的拆卸序列规划。为了验证该方法的有效性和实用性,开发了面向绿色设计的拆卸序列规划系统,对实际产品进行拆卸序列规划应用,并提供了规划结果。     

谈农业机械零件的拆卸

拆卸成为修理中不可缺少的主要步骤,正确的拆卸可以降低修理成本,提高效益。阐述了农业机械零件的拆卸原则,拆卸工具的合理使用,及典型零件的拆卸方法。     

农用机动车的维护和检修要求

正拖拉机等农用机动车在农业生产中必须合理使用、科学维护保养,使其保持良好的技术状态。1拆装的原则及方法对农用机动车进行拆卸,其目的是为检查和修理零部件,对需要保养的总成进行保养、对有缺陷的零件进行修理或更换、对配合关系失常的零件经过调整,以达到规定的技术标准。(1)拆装时应遵循的原则。1农用机动车的的种类繁多,结构不同,拆卸顺序和使用工具不同。首先要了解结构特点,不得任意进行拆卸,否     

农用汽车发动机的拆卸方法及注意事项

正发动机拆卸工作的好坏,将直接影响到发动机的维修质量和维修时间,所以在拆卸时,应充分考虑到拆卸后的维修和装配。从发动机拆卸工艺来看,并不需要很高的技术,也不需要复杂的设备和精密的工具,因此往往被人们所忽视,粗心大意,拆卸时常常造成零件的损伤,有的损伤零件甚至达到无法修复的程度,造成了不应有的损失。现将发动机的拆卸及注意事项叙述如下,供发动机维修人员参考。一、发动机的拆卸方法     

农业机械主要配合件的拆卸

<正>农业机械修理离不开拆卸,拆卸是修理的开端。拆卸工作往往被认为是一项不重要的工作而被忽视。在拆卸过程中常常出现用大锤乱打、用撬棍乱撬等野蛮做法,以致折断螺杆,损坏配合面,破坏丝扣、弄弯轴颈等。使许多本来很好的零件遭受破坏,变成待修或不能用的废品。在使用和维修过程中,如不注意拆卸方法 ,不仅会损坏零件,而且容易形成事故隐患,影响修理质量。因此,在修理农业机械时,应加强对拆卸工作的重视。一、过盈配合件的拆卸     

基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法

为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划,进而实现平地路径在线调整的问题,以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的,提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型,采用改进的蚁群算法规划三维路径：以平地作业土方运载为决策方向,建立新的路径搜索节点,对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量,根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数,获取农田平地的最佳三维路径;基于平地机的运动学模型,设置农田平地机转向约束条件,根据约束条件对路径进行平滑优化,并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明：相比于原始蚁群算法,该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上,可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务,而且大大缩短了路径生成时间和路径长度,使路径更为平滑,更适用于辅助农田平地的自动导航作业。     

凸多边形田块下油菜联合直播机组作业路径规划

针对无人农场场景下油菜联合直播机组自动导航自主作业需求,提出一套对凸多边形边界田块具有普适性的油菜联合直播作业路径规划算法。在拟定油菜直播作业对路径规划算法基本要求的基础上,将作业区域分成内部方向平行作业区与外围轮廓平行作业区,对应方向平行作业路径和轮廓平行作业路径;进一步将作业路径分为工作路径和非工作路径,对后者包括的行间转移衔接路径、区域衔接路径、拐角衔接路径、进入路径和退出路径等的生成原理进行详细阐述,通过"最小跨度法"得到方向平行路径最优作业方向,通过贪婪算法与Google OR-Tools对方向平行路径行调度次序进行排序优化。综合考虑作业路径总长度、算法耗时和重漏面积等指标,针对油菜联合直播机组免少耕和旋耕播种作业,以东方红-LX804型拖拉机+2BFQ-6型免耕直播机等机组为对象,对比测试了4个实际典型田块下不同作业参数、地头转弯策略和调度策略下的算法性能。测试结果表明,规划所得路径对应的油菜播种作业面积覆盖率大于等于95.14%,重播率小于等于2.63%,有效工作路径占比大于等于57.39%,算法耗时小于等于8 003 ms,算法稳定高效,满足油菜联合直播作业对路径规划的...     

果实成熟度识别机器人设计——基于近红外线信号处理

为了提高采摘机器人自动识别果实成熟度的智能化水平,提高果实识别的准确性,实现机器人自主定位和自动规划路径能力,设计了一种新的自动化采摘机器人。该机器人利用图像分割技术和近红外信号处理技术,实现了果实成熟度的自动定位和判别。对采摘机器人的性能进行了测试,包括苹果图像的分割和提取、果实成熟度的判断和机器人路径规划。通过测试发现:机器人可以在复杂采摘背景下准确地识别苹果果实,并可以通过红外线探测实现果实成熟度的判别,最终规划出来合理的采摘路径,实现果实的精准采摘,为果蔬采摘机器人的研究提供了较有价值的参考。     

农业机械导航路径规划研究进展

导航路径规划是农业机械自动导航的关键技术,近年来被广泛应用于耕种管收自动导航生产作业过程中。本文分别从全局路径规划和局部路径规划两个角度阐述分析了农业机械导航路径规划研究现状和进展。全局路径规划着重阐述了全覆盖路径规划和全局点到点路径规划,并归纳总结了在精准作业、农业运输和农机跨地块调度等方面的研究成果和具体应用。局部路径规划重点阐述了避障路径规划和局部跟踪路径规划,由于农业作业环境的复杂性和时空变异性,局部路径规划研究的重点是算法的实时性、高效性、鲁棒性和安全性。最后指出导航路径规划技术未来的研究重点为:数据资源标准化及规划路径共享;提高环境信息感知和解析能力;增强实时动态规划性能;路径规划与农机特性相结合。     

联合收割机最短路径设计—基于禁忌搜索和PID算法的

为了提高联合收割机的收割效率和自动化作业能力,使其在复杂地块具有智能路径规划功能,提高收割机作业的自适应能力,提出了一种基于禁忌搜索的智能联合收割机自动路径规划优化方案,并采用PID反馈调节控制算法,来降低算法的误差;建立了联合收割机智能搜索的禁忌算法模型,并设计了积分、微分和比例调节的PID控制模型;最后利用实地和软件测试的方法对算法的可行性和可靠性进行了测试。结果表明:利用禁忌搜索的PID控制算法可以有效地缩短路径规划时间,提高算法的精度,从而验证了算法在收割机智能控制上应用的可行性。     

农田作业机械路径优化方法

提出了一种面向农田作业机械的地块全区域覆盖路径优化方法。基于农田地块几何形状、作业机具参数、地头转弯模式等先验信息,将田间作业划分为不同区域,根据选择不同的路径优化目标:转弯数最少、作业消耗最小、总作业路径最短或有效作业路径比最大,计算出最优作业方向,生成最优作业路径。基于地块全区域覆盖路径优化算法,设计开发了农田作业机械的路径规划软件,并选取了4块典型的凸四边形农田地块进行作业路径规划测试。测试结果表明,最优作业方向上的路径优化目标量比其他作业方向上有显著减少;对于上述4个地块,按照不同优化目标计算所得的最优作业方向均与地块某个边的方向角相同,对于长宽比较大的地块,最长边方向通常为最优作业方向。     

基于人工势力场和遗传算法的播种机路径规划设计

为了提高播种机对复杂地块的自适应能力,提升播种机的播种精度和播种效率,提出了适合精播机的基于子区域的折返全区域覆盖路径规划方法,并对播种机的排肥器和排种器进行了改进,以适应自动路径规划的需要。为了优化基于子区域的路径搜索方法,使用人工势场和遗传算法对寻优方法进行了优化,提高了算法的效率。为了测试该方法的有效性和可靠性,将路径规划系统安装到了播种机械上,通过对播种的测试发现,该方法实现了复杂地块播种的全区域覆盖,并且可以有效地躲避障碍物。对3种不同的算法进行对比测试发现:基于遗传算法的子区域路径规划模型的寻优效果最佳,其覆盖面积大,转弯次数少,用时少,最短时间为11.25 min,仅为其他算法时间的1/2,路径划分效率较高,满足智能化精密播种机的需求,可以在精密播种机的路径规划系统中使用。     

农业机器人全覆盖作业规划研究进展

随着自动导航技术的发展,农业机器人已经应用到农业生产的各个方面。农业机器人可以代替人类从事喷药、施肥、收获等活动,减轻了劳动强度,提高了作业效率。全覆盖作业是智能机器人研究的核心内容之一,涉及农业、军事、生产制造和民用等多个应用领域。全覆盖作业规划作为农业生产作业的关键技术,有助于提高作业质量和资源利用率。但在全覆盖作业中,仍然存在障碍物识别不准确,阻碍农机工作路径;工作区域面积遗漏,路径重复问题,造成资源浪费;单机器人工作效率较低,无法处理复杂的全覆盖作业问题。本文从全覆盖作业规划中存在的问题入手,从环境模型构建、机器人路径规划、多机器人协作任务分配3方面进行综述。其中,准确可靠的环境地图信息有助于规避静态障碍物、提高作业可靠性;高效优化路径信息有助于减少遗漏面积,提高作业效率;最佳的任务分配方案有助于减少作业时间和资源浪费。首先对环境建模方法进行了分析和对比,揭示其局限性并提出优化方法;在环境建模方法的基础之上,对国内外全覆盖路径规划算法现状进行综述,指出相关算法的特点;然后,针对多机器人协作全覆盖任务规划的研究,探讨了相关任务分配算法的研究进展;最后对移动机器人全覆盖作业规划未来的发展方向进行了展望。该研究将有助于进一步提高农业生产中全覆盖环节的工作效率和农业作业质量,减少资源浪费,为我国实现农业规模化生产提供重要依据。     

采摘机器人智能监控和路径规划设计研究

为了提高采摘机器人自主导航和自动化定位能力,提升机器视觉的路径规划精度,基于 TI 公司的MSP430 F149 单片机,设计了一款具有监控终端和GPS导航功能的自动采摘机器人,实现了机器人路径规划实时处理、通讯、定位、报警一体化和自动化控制功能. 通过测试发现,MSP430F149 单片机具有功耗低、体积小、操作简单,便于系统管理维护等优点. 对机器人5 种路径规划的总体行驶精度路、径规划的移动时间利用率、路径规划的漏采率进行了测试,通过测试发现:5 种路径规划中套行法的各种指标测试效果最好. 同时,结合MSP430 F149 单片机和PID算法,实现了采摘机器人高效自动化采摘功能,提高了机器人的采摘精度,为采摘机器人的智能化设计提供了较有价值的参考 .