两轮自平衡机器人

针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的研究性两轮自平衡机器人系统。该系统以瑞萨RL78/G13单片机为主控制器,通过MPU6050陀螺仪采集加速度和角速度数据,采用软件滤波和四元素融合算法得到机器人姿态,最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动,使机器人保持平衡和运行。     

基于STM32的两轮自平衡遥控小车设计

两轮自平衡小车作为一种新型的交通工具,其驾驶的方式新颖,深受年轻一族喜爱,且由于是采用的电力驱动,属于清洁能源,对于缓解日益严重的大气污染、能源危机和交通拥堵问题,是一种比较好的解决方式,同时由于两轮自平衡小车的结构不稳定性,给控制的算法提出了很大的挑战,同时由于这个原因平衡车也成为了一种检验控制算法的良好平台。本平衡车使用STM32单片机作为控制核心,通过电机编码器与陀螺仪实时获得小车速度与姿态数据,运用PID控制算法使得小车能够保持平衡。     

自平衡两轮电动车运动控制系统的硬件设计及实现

两轮自平衡小车是一种不稳定系统,只有通过调节两轮的运动快慢和方向才能使其达到动态的平衡。本文基于stm32系列单片机,从硬件原理开始分析说明,阐述了控制系统的硬件设计,对陀螺仪和加速度传感器测量实际倾角的过程和方法做了仔细分析说明,并设计了双闭环PID控制器,同时对系统中涉及的滤波算法和PID控制算法做了理论分析,给出了整个系统的软件控制流程。通过实验表明两轮自平衡小车基本能够实现直立控制。     

两轮平衡车控制系统设计

本文简单介绍了自平衡小车的发展状况及理论基础,随后采用了陀螺仪、加速度计、倾角传感器、测距仪等传感器和AVR单片机作为控制系统,并结合PID算法设计了两轮自平衡小车。     

关于整体轮对剥离原因分析及采取措施

本文通过对DF11G机车整体轮对剥离进行调查统计和原因分析,找出其主要原因,采取针对性措施,降低整体轮对剥离。     

论两轮自平衡机器人控制系统的设计与实现

随着科学技术的不断发展,促使机器人技术在各行各业中得到应用。本文介绍了一种基于单片机技术的新型两轮自平衡机器人系统的设计,此控制系统通过MPU运动传感器实现了机器人的直立行驶以及方向控制,而且通过蓝牙技术的应用,可以对该机器人系统实施远程操作。本文主要对该控制系统的设计与实现进行详细论述。     

交通事故认定之机动车与两轮车相撞事故

本文以实际交通事故中的机动车与两轮车相撞为例,表述了事故认定中所运用的痕迹检验、一维碰撞、二维碰撞等碰撞分析方法,准确认定该交通事故结果和责任认定,并清晰对碰撞过程进行再现。     

一种全封闭猪舍内无动力自平衡窗设计

全封闭猪舍内无动力自平衡窗,包括若干小窗、倾斜可转动的窗板、固定连接板及配重板等.通过无动力自平衡窗对面水帘后的风机(装在猪舍内部)产生的风力,作用于平衡窗开合,不同的风速控制小窗开合的角度,省去电力及机械牵引装置,减少电力及人工投入成本.     

载体驱动微机械陀螺输出信号解调算法研究

微机械摆和旋转体共同构成载体驱动陀螺,使陀螺扩展为不同用途的载体驱动和自身驱动结构两类。载体驱动微机械陀螺巧妙地利用旋转体滚动作为驱动力来源,结构简单、成本低。安装在旋转体上的微机械摆具有陀螺效应,它和旋转体构成载体驱动陀螺,能同时检测旋转体的偏航/俯仰和自旋角速度,完成三只传统陀螺的功能。但目前,其输出信号的解调算法是一个没有攻克的难点。针对检测和控制旋转体姿态的技术要求,研究载体驱动微机械陀螺输出信号的解调算法,解算出偏航/俯仰和自旋角速度,用于单通道和三通道旋转体姿态控制。     

鸵鸟的青饲料周年平衡供应计划

鸵鸟的青饲料周年平衡供应计划丁迪云（广东省农业科学院畜牧研究所广州５１０６４０）青饲料周年平衡供应计划包括青饲料需要量（一般按每月的需要量）和如何组织青饲料轮供两大部分，常以图表形式表现出来，附必要的说明。如果青饲料由天然或人工草场供应，应说明草场的...     

落实草原禁牧和草畜平衡制度的思考

正落实草原禁牧和草畜平衡制度,恢复草原植被,促进生态系统良性循环,是实施草原生态补奖政策的目标。从实施第一轮草原补奖政策以来,牧区各级党委、政府和农牧部门把落实草原禁牧和草畜平衡制度提上重要议事日程,作为做好整个草原生态补奖工作的核心内容和重要考核指标;县级草原监理机构把落实禁牧和草畜平衡制度作为重要工作职责,切实强化监督,积极推进两项制度的落实,对全面落实草原     

甘南草原生态保护补奖政策实施效果分析

【目的】草原作为重要的生态资产与生产资源，在我国生态文明建设和社会经济发展中具有重要的战略地位。分析草原牧区实施草原生态补奖政策，对草地生态保护、修复和助力牧区精准脱贫具有重要意义。【方法】以甘肃省甘南州为例，通过多年统计数据、查阅年鉴和实地调查等方式获得相关资料，对两轮补奖政策实施效果进行分析，从补奖政策草原生产力、经济效益和社会效益等方面分析政策实施前后变化情况。【结果】1)两轮补奖政策实施后，甘南州平均鲜草产量达到6 534.00 kg/hm²，其中，第1轮补奖政策后较补奖前增加17.61%，第2轮较第1轮增加16.28%;2)甘南州畜牧业总产值明显增加，第1轮补奖政策后理论载畜量较补奖前提高30.45%，第2轮较第1轮增加9.32%;3)两轮补奖后甘南州城乡居民人民币储蓄存款第1轮较补奖前增加135.36%，第2轮较第1轮增加33.76%。【结论】依据补奖政策实施过程中存在的问题，提出对策建议：提高禁牧补助和草畜平衡奖励标准、加大草原监管执法工作扶持力度、按照草原退化程度由县(市)政府确定草原禁牧区域和合理禁牧年限。     

有机草莓与传统草莓对比研究

正国际园艺学会的一则研究报道对比了有机草莓与传统草莓在营养品质、抗氧化性和农药残留的差异。具体研究如下:在第一轮试验中,有机草莓和传统草莓均产自农场,所用品种为卡麦罗莎(Camarosa)和阿尔比(Albion),其中卡麦罗莎草莓在控制条件下以有机和传统方式种植。第二轮试验时则检测了农药残留和其他营     

试论供热系统的平衡问题与节能技术应用

应用“自立式平衡阀”,在采暖系统中进行调节,应从“质调节”和“量调节”两个方面进行,实施平衡节能技术,降低锅炉的负荷,达到采暖系统平衡的目地.本文就热水采暖系统应用平衡节能技术进行阐述.     

基于体育摄影的电动平衡车整合创新设计研究

为更好地满足在短视频背景下体育视频创作者的拍摄需求,文章针对电动平衡车功能模块进行整合创新设计研究,使其能有效地适用于体育视频创意拍摄中。笔者在设计研究开发过程中,根据典型用户的需求分析、行为分析、心理分析、产品分析等研究,并运用整合创新设计理论来梳理和构建产品功能模块的整合设计思路。通过整合创新设计实践,设计出使用方式与功能多样的电动平衡车方案,从而实现在体育活动拍摄中运用电动平衡车完成瞬间捕捉、采访随拍、持续拍摄以及灵活调整拍摄位置与定位等功能。     

草畜平衡新阶段牧户畜牧业家庭经营变动研究——基于通辽市扎鲁特旗牧户调研数据

自2015年第一轮草畜平衡政策完成到2017年,新阶段草畜平衡政策已稳步运行,对牧户家庭经营的影响效果也逐步突显。本研究采用入户一对一面谈方式,抽取扎鲁特旗5个典型苏木,对畜牧业生产生活情况进行调查及对比分析。结果表明:新阶段草畜平衡政策实施下,扎鲁特旗样本牧户家庭经营发生了较大变动,尤其是在牲畜养殖、畜牧业生产生活成本、牧户信贷特征、畜牧业经营收益及成本利润率方面发生了结构性变动,家庭经营畜牧业正在向良性可持续方向逐步发展。     

草畜平衡奖励对荒漠草原家庭牧场的影响

基于四子王旗荒漠草原家庭牧场的调研数据和植被监测数据,通过植物群落数量特征计算植物多样性指数,构建草畜平衡模型和多元线性回归模型,比较第一轮、第二轮草畜平衡奖励在草地植被、草畜能量平衡和经济收入层面的实施效果。结果表明：四子王旗草畜平衡区载畜率显著下降,植被高度、盖度、物种数、生物量和Margalef丰富度指数显著增加;草畜能量呈夏季能量充足,冬季能量不足的不均衡态,但全年草畜能量趋于平衡;影响牧民收入的主要因素由成本类逐渐转变为牧业规模类和收入类,补贴收入开始显著影响牧民收入。草畜平衡奖励有利于当地植被的生长与恢复,缓解了草畜能量供需不平衡的矛盾,并改变了牧民收入的经济结构,促进牧民增收和收入结构多元化,补贴收入成为一项重要的收入来源。整体而言,草畜平衡奖励在当地已有一定成效。未来草畜平衡奖励政策的制定与实施应加强对草畜能量季节不平衡等问题的研究,精细化补助方案,以促进家庭牧场的可持续发展。     

钢轨探伤技术发展与应用研究

铁路运输是我国不可或缺的一种运输方式,其运输的安全性是非常重要的。本文对国内外钢轨探伤车技术的发展与应用现状进行了分析,阐述并分析了我们国家钢轨探伤车的两种传感器结构、检测速度定位与传感器的两种安装方式,并且对钢轨探伤的管理模式进行了详细的介绍与探讨。     

山西地区猪流行性腹泻免疫情况调研

猪流行性腹泻近年来严重危害养猪业发展,为了查明不同免疫程序对防控本病的效果,对山西各地市10个规模化种猪场母猪疫苗免疫情况、免疫程序及防控效果等进行了调研。结果显示,未免疫疫苗的猪群乳猪死亡率为61.70%,而母猪产前40 d和20 d后海穴注射胃流轮三联活苗,肌肉注射胃流二联灭活苗的猪群乳猪死亡率为10.26%;母猪产前40 d和20 d后海穴注射胃流轮三联活苗,3日龄乳猪后海穴注射胃流轮三联活苗的猪群乳猪死亡率为9.63%;应用PCR检测病原,PEDV、TGEV的阳性率分别为64.1%和2.56%;ELISA检测母猪乳汁中IgA抗体,阳性率为95%;检测母猪、乳猪、断奶仔猪血样中IgA抗体,阳性率为30%。通过本次调研与检测,筛选出两种较好的免疫程序,为猪场防控该类疫病提供参考。     

巧用百分表调小滑板车圆锥

在机械加工中,常常用到转动小滑板车锥法。在用该方法车锥过程中,一般是先在粗车中调整小滑板转动角度,然后再精车到尺寸要求。在粗车调整小滑板转动角度时,要反复多次地停下车床测量工件锥度,根据测量结果,调整小滑板角度再车削,直至车好锥度为止。在整个加工中,很大一部分时间花费在调整小滑板的转动角度上。由于零件的多样性,有些零件在测量锥度表面时还受到零件其它部分的干涉,不能或者难以测量。利用百分表调整小滑板转动角度可以很好的解决这些问题,可以在加工前通过样件、锥度塞规先调好小滑板的转动角度,也可以借助于尾座套筒和粗车外圆后的毛坯调整小滑板的转动角度,然后直接从毛坯车至零件尺寸精度要求。由于是在零件加工前先调整好小滑板角度,避免了加工过程中反复停车测量调整,节约了时间,调整的锥度精度也更高。