工业机器人在自动化控制中的应用研究

随着我国现代科学技术的不断发展,我国的机器人技术进步很快。根据当前情况来看,我国的机器人技术已经在工业、国防等领域得到了广泛的应用,并且其已经成功的引领当代高科技发展。因此,在这一背景下论文对工业机器人在自动化控制中的应用进行详细探究,以此来提高我国工业机器人的应用水平。     

中职院校工业机器人技术课程中的现代学徒制教学模式研究

目前现代学徒制凭借其显著的教学应用优势,在应用型人才培养过程中得到了日渐广泛的应用。现代学徒制教学模式对工业机器人技术课程具有较强的适用性。对此,有必要立足于实践,强化现代学徒制教学模式在工业机器人技术课程中的实践应用。本文浅析了现代学徒制的含义和特点,探究了现代学徒制教学模式在工业机器人技术课程中的实践应用,以期为工业机器人技术课程教学提供借鉴。     

基于PLC的焊接机器人柔性控制系统

建立了焊接机器人的控制系统,运用三菱PLC控制机器人进行点焊工位焊接,给出了控制系统的设计。该系统具有很好的柔性,实际使用效果良好,保证了焊接质量,提高了生产效率。     

基于行为的农田巡查机器人自主行走控制方法

随着现代农业技术的发展,农业机械逐步向智能化、精准化方向发展,小型农田作业机器人体积小、能耗低具有较好的潜在应用价值。构建基于Seekur机器人平台、集成双天线GPS(全球定位系统)接收机和激光传感器的农田机器人系统。针对田间巡查作业进行行为解析,研究不同行为间的关系,建立基本行为库并进行程序设计。采用改进的双参数P控制方法实现机器人路径追踪控制;根据激光传感器数据探测障碍物,采用模糊控制方法实现避障;通过试验验证了上述控制方法的可行性。     

关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响

影响机器人末端执行器位姿的因素很多,其中关节间隙的影响历来为人们所关注。本文讨论了关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响,推导出了由关节间隙引起的机器人末端执行器位姿误差的精确计算公式,且给出了算例,本文的工作为提高机器人的工作精度及有效地控制机器人,提供了理论依据。     

一种果蔬采摘柔性末端夹持器的设计与制作

目前,机器人技术已经在工业、医疗、军事、科学勘探等方面得到了广泛的应用,随着农业机械化、自动化的深入发展,机器人技术在农业生产方面发展迅速。其中,采用柔性材料制造的软体机器手在农作物采摘方面有着独特的优势,较强的灵活性使其适应农作物枝叶错综复杂的环境;良好的柔韧性使其能够摘取不同形状的果实,通用性比较广;高效的过载保护能力使其避免载荷过大时损害果实。     

基于模糊神经网络的履带式机器人自适应滑模控制

针对履带机器人这一结构不稳定性、参数不确定性的非线性系统,本文结合神经网络理论与滑模控制,提出了基于模糊神经网络的自适应滑模控制,对不确定非线性系统的控制问题设计了控制器。本文首先建立了履带式机器人的运动学模型,以自适应滑模控制理论为基础,构建了等效控制器,依据模糊神经网络理论基础构建切换控制器,在保证控制器全局稳定性和收敛性的同时,同时获得抑制系统抖振。仿真验证了利用神经网络对履带式机器人这一非线性系s统具有较强的自适应性和鲁棒性。并且具有快速响应和较强的跟踪性能的特点。     

探讨电子工程自动化控制中的智能技术

随着科技的发展,智能技术的应用愈加广泛,其研究的领域包括机器人、图像识别、自然语言处理等多个方面。在智能技术出现之后,不仅技术日臻成熟,应用范围也在不断扩大,其可以对人的意识、思维的信息过程进行模拟,其并非人的智能,但却可以像人一样思考。在电子工程自动化控制中,应用智能技术可以提升自动化的水平,具有兼容、创新、多元的特点。     

基于OpenGL的RV-3SQ垂直多关节型机器人监控研究

利用OpenGL平台导入三菱RV-3SQ垂直多关节型机器人3D模型，在VC++的环境中采用OpenGL平台进行对3D模型对象进行控制，通过串口通信使模型机器人对象与实际机器人对象联动，为机器人监控提供便利。实验表明，将基于 OpenGL平台的图形虚拟系统与实际控制对象结合起来，能够更好的表现对象的运动过程，在监控系统中具有很强的实用性。     

小型软体抓取机器人的系统设计

相比于传统的刚性机器人,软体抓取机器人的抓取装置具有更高的柔性和自适应性,可以实现对易碎、不规则形状、球形、棒状等物品的抓取与移动,可操作性高,设计和维护成本相对较低.设计的软体抓取机器人以STM32为控制核心,利用激光测距传感器扫查实现物体的自动检测定位,以球形自适应手为载体,利用阻塞原理,通过真空泵对软体手内部施加...     

PLC控制在机器人自动化生产线设计应用

随着科学技术的不断发展,机器人在工业生产中得到了非常广泛的应用,不仅降低了工人的劳动强度,而且还显著提高了工作效率,促进了工业生产水平的不断提高。为了对机器人自动化生产线进行系统全面的有效控制,通过将PLC控制系统有效的运用其中,进而对各项生产工作进行科学合理的控制。本文对自动化生产线的机器人工作要求进行了一定的论述,在此基础上,进一步提出了PLC系统生产线的控制设计,进而能够为自动化生产线的安全平稳运行提供可靠保障,对于从事相关工作的技术人员具有一定的借鉴意义。     

基于轨迹跟踪的农用履带机器人自适应滑模控制

为了提高农用履带机器人轨迹跟踪控制的性能,在履带机器人运动学模型的基础上,设计了自适应滑模控制,构建了一种变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数,基于这个函数提出了由等效控制和切换控制组成的自适应滑模跟踪控制,将机器人的位姿误差,以及在线辨识的时变不确定参数反馈至控制器中,计算出左右轮驱动电机的期望角速度,同时利用李亚普诺夫方法证明了所设计滑模跟踪控制的稳定性。田间试验结果表明,当机器人以1~4 m/s速度运行时,在运动方向距离误差、侧向距离误差和航向角的误差分别为-0.04~0.04 m,-0.09~0.07m和-0.03~0.05 rad。因此,机器人自适应滑模控制具有良好的控制精度,能够满足田间实际作业的要求。     

农业机器人研究进展评述

【目的】系统梳理农业机器人研发现状,归纳凝练目前存在的关键科学问题,明确未来发展分析,促进农业机器人更好服务于农业生产,提高农业生产的机械化和智能化水平。【方法】通过对国内外大量文献资料的收集、查阅,总结梳理了当前国内外农业机器人的研究现状与应用现状。【结果】目前农业机器人总体包括植保机器人、采摘机器人、信息采集机器人、移栽嫁接机器人4种典型机器人,机器人的共性系统及关键技术主要包括:自动导航与路径规划、作物目标识别与分析、机械臂自主规划与控制、多机协作和智能交互。【结论】当前农业机器人在农业中的应用越来越广泛,但推广与普及的主要瓶颈是农业机器人的制造成本问题和智能化程度问题,农业机器人未来主要研究方向是低成本高适应性的开放性机器人研究和"农业大脑"智能决策体系的构建。     

农业机器人移动平台行进方式综述

农业机器人移动平台主要应用于环境复杂的农田场景中,因此对机器人平台的作业稳定性和环境适应性提出了更高的要求。而农业机器人移动平台的行进方式是影响其稳定性和适应能力的关键因素,主要论述了农业机器人的常见行进方式,并对各种行进方式的优缺点和控制方法的稳定性进行了分析。农业机器人移动平台行进方式主要包括轮式、履带式、腿式以及混合式等。轮式农业机器人行走灵活,技术成熟,控制和驱动简单,是最常见和研究最多的行进方式,但是其对复杂农田环境的适应能力较弱;履带式农业机器人主要用于相对复杂的地形,擅长应对田垄等不平整地面场景,对地形的适应能力更强,但对履带的材质和构型要求较高;腿式农业机器人尽管可以适应大部分地形,但是其关节处自由度过高,控制复杂;混合式农业机器人可以结合多种行进方式的优点,但是须要考虑面对复杂地形时各行进方式的合理配合等因素,需要有稳定的机械结构和精确的控制算法作为支撑。通过对机器人各种行进方式的分析,以坐标的形式(农田环境复杂度为纵轴,机器人工作效率和控制复杂度为横轴)对其进行综合比较,结果显示,目前对农业机器人的研究主要集中在轮式和履带式结构上,对腿式或带有腿式结构的混合式机器人研究较少;并指出为了适应更复杂的农田环境,未来应该更加注重腿式结构机器人的研究。     

6关节搬运机器人运动控制系统研究

根据各连杆D-H参数建立了工业机器人的数学模型,并利用封闭解的求解方法推导了机器人运动学公式。基于开放式、模块化设计理念,确定了6关节型搬运机器人控制系统硬件总体方案,完成了主电路、信号接口电路、伺服通讯电路和其他相关辅助电路的设计。建立了6关节型搬运机器人的六连杆旋转模型,同时对运动学正逆解算法、空间直线以及圆弧插补进行了仿真,验证了机器人数学模型的正确性以及插补算法的有效性,同时在已搭建起来的机器人运动控制系统上进行相关实验验证。     

机器人仿真技术在农产品加工上的应用探析

【目的】探索机器人虚拟仿真技术在农产品加工中的应用。【方法】分析国内外农产品加工的技术现状、机器人仿真技术的发展和机器人仿真技术在农产品加工上的应用情况。【结果】我国农业机器人研究与开发方面尚处于起步阶段,与发达国家比较差距还很大;因为我国农产品种类繁多,加工过程复杂,机器人价格昂贵,导致机器人技术在农产品加工过程中的应用研究难以开展。【结论】机器人技术将会在农业生产中发挥着越来越重要的作用,机器人虚拟仿真技术在农产品加工中的应用将会成为机器人研究领域的新热点。     

小型悬索并联机器人的系统设计

针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题,基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人。构建平面四索并联机器人模型,获取运动学反解方程及静力学平衡方程,设计力位混合控制系统;设计精准收放绳装置,以Arduino为控制核心、总线电机为驱动装置,实现机器人点位及轨迹控制。仿真及样机实验表明,系统具有较高的精确度和可行性,对实现悬索机器人高精度定位具有一定意义。     

教学型双足步行机器人的结构及其控制电路设计

教学型双足机器人的研究制作是桌上型的重量很轻的作实验用的小型双足步行机器人。研究舵机的驱动控制方法、框架的设计以及制作能通过伺服电机控制运动的一种经济型的双足步行机器人。用单片机与CPLD控制伺服电机,通过预先给定机器人各个部位的运动轨迹,运算确定好各关节的旋转角度及控制系统的控制算法,以实现机器人的实际行走过程。     

我国农业机器人现状与发展趋势

农业机器人指的是一种以农产品为操作对象,兼有人类部分信息感知和肢体行动功能,是综合了多种学科交叉的可重复编程的柔性自动化或半自动化设备。农业机器人能够逐步代替人力而且不断帮助农业生产降低劳动强度,同时,其还可提高劳动效率,帮助解决目前许多国家面对的劳动力稀缺难题。农业机器越来越受到农业人口较少的发达国家的重视,也成为国际农业装备产业技术竞争的焦点之一。     

农业机器人发展现状及展望

日益增长的农作物需求与农业资源和农村劳动力之间的急剧减少之间的矛盾已经取代农作物产量成为了农 业发展中的主要矛盾之一。随着机器人技术的出现以及不断更新，农业机器人被开发并用来完成复杂的农业工作。 农业机器人可以兼顾农作物质量以及农作物产量在农业科学中具有广泛的应用前景。本文针对农业机器人在农业工 作的现状进行了综述，并讨论了当下农业机器人技术发展中面临的主要问题以及挑战。