基于水下三维结构光的视觉测量方法研究

基于结构光测量和小孔成像视觉的特点,用摄像机和投影仪所组成的三维结构光测量系统来进行水下三维视觉测量并获得水下空间中特征点的三维信息。利用结构光的双目视觉方法实现了对物体的三维测量,在世界坐标系中建立了此方法的数学模型,并获得摄像机和投影仪的内外参数。实验证明,当目标物体放置在距离摄像机光心2.50 m处,摄像机和投影仪光心相距为26.50 cm时,进行深度测量的精度可以达到0.5 mm,基本满足测量需求。     

一种基于机器视觉的工业机器人分拣系统

机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算科的一个重要分支,它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术,涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发。机器视觉系统的目地就是通过机器视觉产品(即光源、镜头、相机、采集卡)将被拍摄的目标转换为图像信号,传送给机器视觉软件(即图像处理系统),来代替人眼的测量、检测和判断。其原理是由计算机、图像处理器以及相关设备来模拟人的视觉行为,完成得到人的视觉系统所得到的信息机器视觉系统提高了生产的自动化程度,让不适合人工作业的危险工作环境变成了可能,让大批量、持续生产变成了现实,大大提高了生产效率和产品精度。本文主要从拥有机器视觉的工业机器人的分拣系统原理、行业现状及发展前景三个方面简明阐述。     

基于机器视觉的葡萄采摘点三维空间定位系统的研究

利用Open CV与VC++语言平台开发了1套基于机器视觉的葡萄采摘点三维空间定位系统,并阐述了运用机器视觉技术实现葡萄目标从相机图像获取到采摘点三维空间数据计算的实现过程。同时利用直线夹角阈值、可信区域、点到直线最小距离与深度间距阈值4个约束条件改进了传统的葡萄采摘点果梗定位方式,使采摘点较好地定于葡萄果梗中部,后经立体匹配与双目视觉三维空间定位原理求取葡萄采摘点的三维坐标,提高了葡萄采摘点定位的精准度。     

基于线结构光视觉的番茄重叠果实识别定位方法研究

为实现番茄自动化采收,针对温室光照条件多变、背景复杂及果实簇生遮挡的特征,构建了基于线结构光视觉的番茄果实识别定位视觉系统,并提出了一种针对簇生重叠果实的区域分割方法。在(2R-G-B)色差模型下利用动态阈值分割,提取成熟果实区域;计算亮度渐变梯度向量,采用灰度重心法提取结构光条纹中心线;基于线结构光立体测量原理,在光条纹扫描视场过程中实时获取成熟果实表面三维信息,并映射形成果实表面与相机光心距离深度图像,实现簇生重叠果实区域的立体分割;基于果实表面激光条纹点空间坐标拟合果实外接球体,获取果实形态和空间坐标信息;试验结果表明,视觉系统单次识别测量耗时2.8s,果实直径测量误差小于6mm,果实与摄像机中心距测量误差小于8mm。     

计算机视觉系统在工业机器人上的应用

 工业机器人目前在工业生产中有着广泛的应用,在操作人员的引导下可以完成许多示教内容,但机器人缺乏对外界信息变化的足够感知能力,不能对已改变的工作环境做出相应的调整,进而影响加工的精度和质量,因此,给机器人添加一套视觉系统,使机器人能够对外部环境的变化做出相应的调整,提高机器人的灵活性和适应性,对机器人的广泛应用有着重要的意义。本试验通过介绍计算机视觉系统的工作原理和系统组成,研究开发了三自由度机器人,增加了一套视觉系统,实现了对物体的识别、跟踪以及一些其他的操作如：夹持、搬运等,并结合机器人控制卡,使得工业机器人能够很快地识别和跟踪目标物体,从而提高了工业机器人的适应性和灵活性。     

工业机器人运动控制研究

目前,我国的经济增长速度和社会发展速度日益增长,尤其是在改革开放多年以后,其发展速率更加迅猛,在中国的整个发展进程当中,工业一直是作为重点发展对象而存在的,综合国力的提升是离不开工业的发展情况的,实现伟大中国复兴梦是需要工业有着良好发展状况的,与此同时,和工业一同进行快速发展的那就是相应的科技实力。尤其是在当今时代中,信息时代的全面来临和人工智能技术的崛起,让整个科技界充斥了新鲜血液,发展至今天,其科技技术已经诞生出相应的工业机器人,工业机器人主要是应用于工业生产环节中的控制系统,目前以其AI智能程度只能大范围应用于较为系统、规律的工作流程,还无法进行高难度的工程操作,因此就需要针对其工业机器人的运动控制系统进行着重研究。本文就以工业机器人运动控制进行探讨,为相关的工业机器人研发工作者提供参考。     

视觉伺服除草机器人控制系统研究

杂草是影响我国农产品质量和产量的重要因素之一,而人工除草费时费力,因此除草自动化有着深远的意义。本文对于视觉伺服控制的除草机器人系统进行了研究,通过整合背景分割方法、杂草识别方法及以摄像机标定为基础的杂草位置定位的研究,结合机械臂的去除动作执行,实现了视觉伺服机器人的除草功能。     

基于机器视觉的仿人机器人运动跟踪技术研究

针对仿人机器人的特点,设计了一个具有单目视觉的仿人机器人视觉识别系统。在比较各种追踪算法的基础上,将算法应用于机器人视觉识别,并以此调整机器人前进路线。根据FIRA比赛规则,决策系统通过视觉反馈和姿态反馈信息,调用底层动作库,进行短跑运动规划。实验显示算法适合仿人机器人参加竞技类比赛。     

基于双目视觉的机器人定位与导航算法

自动化运输机械在丘陵山区的应用可以节省大量农业生产所需劳动力,多种因素的影响使得精确引导路径比较困难,很大程度上制约了自动化运输机械的推广使用.对基于双目视觉的机器人定位与导航算法进行研究,建立丘陵山区道路图像处理模型,强化对阴影的识别与信息的融合,有效将道路和周边环境区分开来.考虑到道路图像形状特征不明显且灰度值差异...     

基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法

传统的机器人避障路径识别方法存在识别不准确、误差大、效率低的问题.对此,本文提出基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法:建立机器人避障路径观测模型以分析机器人运动状态,采用基于RBPF的SLAM方法对避障路径进行降噪滤波处理,在此基础上运用适应度函数排序避障路径,并引入视觉分析法识别排序后的避障路径,从而实现有效识别最优避障路径的目的.实验结果证明,与传统识别方法相比,改进方法的识别精度较高,运行耗费时间较短,具有一定的实用性.     

果蔬采摘机器人视觉系统研究综述

视觉系统是果蔬采摘机器人的重要组成部分,其性能好坏决定了采摘机器人的采摘效率、速度和质量。通过论述近年来国内外关于果蔬采摘机器人视觉系统对采摘目标、障碍物识别与定位等方面的研究方法和进展,分析并指出当前研究存在的问题及未来研究建议,为今后深入研究果蔬采摘机器人视觉系统提供了参考。     

基于单片机的机器人视觉传感系统的硬件设计

设计详细分析了超声波传感器的工作原理、工作特性、工作盲区，设计了由触发器、放大器、比较器等组成的超声波发射、接收部分，由单片机及其外围电路组成的运算处理部分，并且进行了论证。     

基于SSA的石河子市工业结构实证研究

该文运用偏离—份额法对石河子市工业结构和竞争力进行了实证研究,认为今后石河子市应将塑料制品业、食品及饮料制造业和纺织业作为支柱产业发展,以进一步促进石河子市工业结构的优化与调整。     

基于GSM的手机定位系统的研究

本文详细阐述了利用GSM无线通信网实现手机定位的方法,设计了1个用户无论身处何处,只要有网络覆盖的地方,就可查询地点相关信息的系统。本系统使用了C/S,B/S结构,MVC框架,J2ME,Struts编程等技术,实现了手机和服务端的通信,以及对后台系统与数据库的管理。     

农用自动引导车视觉导航的研究

该文阐述了农用自动引导车的视觉导航的工作原理、控制系统以及工作流程,试验结果表明,视觉导航农用自动引导车具有可靠性高、跟踪误差小和实时性强等优点。     

基于机器视觉的烟仓机器人路径识别与控制

仓库中醇化的烟叶因含有水分,在微生物作用下会发生霉变。为降低烟叶霉变检测的劳动强度,提高烟叶检测效率,我们基于机器视觉研发了一款搭载FLIR C3红外热成像检测仪的烟仓机器人。本研究主要介绍了烟仓机器人软硬件控制系统的设计,并对机器人行进路径的识别与控制进行研究。烟仓机器人的硬件控制系统采用32位ARM处理器STM32F103ZET6,利用OV2640传感器进行图像的采集与传输;软件控制系统基于Microsoft Visual Studio 2010开发环境,调用OpenCV等图像处理函数,实现图像分割、边缘检测及路径识别与规划。路径识别采用基于机器视觉的方法,利用高斯滤波去除图像中的噪音、干扰,经阈值化处理后采用Canny算子进行图像边缘检测处理,通过Hough变换,提取出车道的边缘线及车道中心线,根据车道中心线的角度偏差和像素偏差制定控制策略,从而实现烟仓机器人的自控行走,实际运行试验结果表明,该系统能够很好地实现路径识别和运动控制。本研究可为无线通讯和路径识别控制类机器人的相关设计研究提供参考。     

基于立体视觉的温室作业机器人障碍物检测方法

针对农业温室中作业机器人的路径规划问题,提出一种基于立体视觉图像处理的障碍物检测方案。首先,利用Kinect 3D传感器捕获温室路径图像;然后,基于图像的深度信息,分离出温室地面;接着,根据图像颜色特征构建颜色分类器,对预定义的障碍物进行检测;最后,根据图像纹理特征,基于局部二进制模式(LBP)纹理直方图来构建纹理分类器,对未定义的障碍物进行检查。试验结果表明,提出的方案能够准确地检查出温室路径中的障碍物,能够为作业机器人规划有效路径。     

基于TDOA的移动目标定位系统研究

目前流行的移动定位技术有:A—GPS、到达时间TOA、到达时间差TDOA、信号到达角度AOA。A—GPS定位精度最高,但必须通信卫星支持才能实现对移动目标的定位,而且定位精度因应用而异。TOA虽然精度不高,原理简单,但有提高精度的开发潜力,而且基站和移动目标须保持精确的时钟同步,技术难度较大。AOA技术应用起来原理也比较简单,但复