双机器人空间焊缝协同焊接工作站的设计

自动化焊接工作站是焊接自动化领域的研究热点之一。同一零件上存在多条焊缝导致零件具有较大变形,并且该零件的变形具有较大的不可预见性。本文在分析了零件在两条平行对接焊缝焊接变形机理的基础上,提出了一种减小焊接变形的自动焊接方法,并应用机器人等自动化设备,设计了一套机器人自动焊接工作站,该工作站可通过推广用于复杂空间焊缝的焊接中。     

履带拖拉机油缸通用化自动焊接平台的设计

目前履带拖拉机上使用的油缸有铲刀油缸、张紧油缸和悬挂油缸,三种油缸的直径、长度均不一样,给自动化焊接带来一定困难.文章通过对三种油缸的焊接工艺性进行分析,设计了一种针对油缸环缝焊接的通用化自动焊接平台.     

拖拉机拐轴自动焊专机的研制

拖拉机拐轴焊接合件图如图 1所示。拐轴Ａ 1、拐轴Ｂ 4和拐轴体 2都是用 35号钢的锻件加工而成。拐轴Ａ 1和拐轴体 2之间的焊缝Ａ 3与拐轴Ｂ 4和拐轴体 2之间的焊缝Ｂ 5是两条平面圆弧平焊缝 ,它们在两个不同的平面内。原先采用的是手工电弧焊、Ｅ5 0 16 (Ｊ5 0 6 )直径 4 .0ｍｍ的焊条 ,在平焊位置先焊接焊缝Ａ 3,然后手工翻转过来 ,再焊接焊缝Ｂ 5。由于生产规模的扩大 ,为了提高劳动生产率 ,减小人为因素对产品质量的影响 ,减轻工人的劳动强度 ,需要研制一台拐轴自动焊专机 ,以实现拐轴的自动焊接。1　焊接方法和焊接材料由于ＣＯ2 气体…     

长直焊缝自动焊接设备研究

【目的】长直焊缝焊接是工业焊接技术中的一个技术难点,工业设备中长直焊缝的焊接大多采用手工焊接的方法,存在焊接效率低、焊接质量难以保障的问题。【方法】课题组针对工业设备中长直焊缝焊接工艺的特点和要求,设计了一种直角坐标焊接机器人,进行了直角坐标焊接机器人的运动学推导,利用D-H参数建立了直角坐标焊接机器人的运动学模型,并推导了直角坐标焊接机器人的正运动学公式。【结果】该焊接机器人1轴可以根据焊缝的长度自由调整,结构简单,适用性强,极大地提高了焊接效率,提升了焊接质量。【结论】该直角坐标焊接机器人为工业设备中长直焊缝的焊接问题提出了一种切实可行的自动焊接方法,应用前景广阔。     

常州东风农机集团有限公司

常州东风农机集团有限公司(原常州拖拉机厂)始建于1952年,是一家致力于研发、生产拖拉机及其各类农机具的国家大型专业农机企业。公司占地面积34．76万平方米,建筑面积17．28万平方米,拥有资产5．18亿元,在职员工1635人,各类专业技术人员257人,其中高级职称人员32人,中级职称93人。公司设备精良,工艺装备先进,主要设备1528台/套,其中精大稀设备、数控设备121台/套,自动、半自动加工(流水)线19条,是中国大中型轮式拖拉机、手扶拖拉机专业生产基地之一。2003年8月28日公司改制为民营企业。     

旋耕机自动调平系统设计与试验

由于农田田面坑洼不平,拖拉机在田间工作过程中左右轮不在同一水平面上行走,导致通过拖拉机三点悬挂机构挂接的旋耕机随着拖拉机的倾斜而倾斜。旋耕机倾斜作业不仅破坏农田硬底层,还影响旋耕机的耕后平整度和耕深等旋耕性能指标,导致旋耕作业效果差、作业效率低。设计了一种旋耕机自动调平系统,由旋耕机构、调平支撑架、液压系统和自动调平控制系统组成。调平支撑架前端与拖拉机三点悬挂机构连接;旋耕机构通过销轴悬挂于调平支撑架后下方;调平油缸一端与调平支撑架侧边铰接,另一端与旋耕机构铰接,通过调平油缸的伸缩实现旋耕机构相对于调平支撑架的左右上下摆动。自动调平控制系统根据拖拉机横滚角度控制电磁换向阀驱动调平油缸伸缩调节旋耕与调平支撑架的相对角度,即旋耕机构与拖拉机的相对角度,通过直线位移传感器测量调平油缸的伸长量,利用旋耕机与调平支撑架的几何关系实现旋耕机构的自动调平闭环控制,使旋耕机始终保持期望的角度进行旋耕作业。对自动调平旋耕机和无调平功能旋耕机在有垄菜田进行了试验,利用水准仪采集试验前后田块地表平整度数据,2台姿态传感器分别采集拖拉机倾角和旋耕机倾角信息,分析了2种旋耕机作业后的平整度和耕深两旋耕性能指标,以及旋耕机自动调平控制系统的性能,结果表明：自动调平旋耕机相对于无调平功能旋耕机耕后地表横向平整度显著提高,前者耕后垄面横向最大高差为1.9cm,后者达9.8cm;自动调平旋耕机横向耕深稳定,耕深横向最大高差为1.8cm,而无调平功能旋耕机耕深横向最大高差达9.7cm。     

奔野拖拉机液压提升装置的一起特殊故障

一台刚买的奔野拖拉机,工作不到一星期液压提升装置出现了不能提升的故障。分析原因有二：一是液压油不能到达提升油缸,二是油压低不能推动油缸工作。根据这些原因由简到繁进行故障排除。     

液压油缸连续裂损的原因

一台上海-50型拖拉机在工作中3天液压油缸损坏了3只,修理工对此束手无策,当时正值秋种紧要关头,机手急的团团转,恳求帮助解决。机手介绍此车出厂4年,在使用中液压系统从没有出现过故障。分析其原因,一是油缸本身强度不够,连续断裂3只油缸,不可能3只油缸都有质量     

铲运斗为什么不能工作

一台东方红—70推土拖拉机,由于推土活少,便买了一台铲运斗,准备用于拉土作业。接上拖拉机后边的两根液压油管,但铲运斗的油缸不能提升和下降。     

天津铁牛致富帮手

天津拖拉机制造有限公司是中国大中马力轮式拖拉机的大型制造企业。主要产品有铁牛牌拖拉机、天津华利（大发）微型卡车和铁牛牌农用运输车等。全公司占地面积100万m’，建筑面积35万m’，拥有各种设备3200多台。其中包括6条自动生产线，20多个加工中心及200多台大型精密设备，固定资产原值4．9亿元，企业实力雄厚。主要产品：拖拉机：年生产能力一万台，包括铁牛牌55C型、600L型、650L型、654L型、724型、804型、854型、904型等多种变型品种及玉米收获机，铁牛牌200、230旋耕机。引进了具有国际先进水平的美国约翰迪尔公司的拖拉机制造技…     

适用于油脂精滤器的自动氩弧焊机设计

介绍了自动氩弧焊机的用途、结构和工作原理。该焊机主要由氩弧焊机、焊接平台、焊接变位器、送丝装置、氩气瓶、电线电缆,以及相应的自动化控制系统组成,具有结构紧凑、功能完善、工作可靠和焊接质量好等特点。      

拖拉机自动变速器发展现状与趋势探讨

拖拉机变速器是拖拉机的核心部件之一,拖拉机自动变速器以其良好的燃油经济性、动力性和舒适性将得到广泛应用。为此,综述动力换挡自动变速器、液力机械式自动变速器、电控机械式自动变速器、液压机械式无级自动变速器和静液压无级自动变速器的发展现状及特点,并结合我国拖拉机自动变速器的研究现状,分析了国内拖拉机自动变速器发展中存在的问题,探讨了拖拉机自动变速器向智能化、高效化和多挡化的发展趋势,为我国拖拉机自动变速器的研究提供一定的技术参考。     

基于ANSYS的拖拉机液压气动系统结构设计和仿真

由于重型拖拉机的吨位和自动化程度较高,其动力和刹车系统使用了较多的气动液压装置。液压缸是液压气动传动系统的核心部件,其结构较为复杂,要求强度和硬度、稳定性和使用寿命等较高。但是,液压缸体的设计和结构分析较为复杂,为了提高设计效率、降低设计成本,将ANSYS有限元分析软件和Pro/E建模软件应用到了拖拉机气动液压缸的结构分析过程中。根据拖拉机气动柱塞液压缸的基本结构,利用Pro/E软件对液压缸缸体进行了三维建模,并运用ANSYS对液压缸工作在最大气压下进行了有限元分析,得出了缸体在固有频率为1阶和2阶时的应变分布,为液压缸体的结构优化提供了重要的数据参考。     

焊接机器人工作站在脱粒滚筒焊接中的应用

为了实现联合收获机脱粒滚筒的机器人焊接,设计了脱粒滚筒机器人焊接工作站,并对焊接夹具进行了通用性设计。同时,对脱粒滚筒的机器人焊接工艺性及工件一致性进行了分析。通过焊接试验,验证了脱粒滚筒机器人焊接的可行性,对焊接机器人在滚筒类零件焊接中的应用具有一定的参考意义。      

我国拖拉机工业冲压、焊接技术现状及发展方向

本文论述了我国拖拉机工业冲压、焊接技术的现状,找出了同国外同行业的差距,指出了发展方向。     

一种拖拉机自动驾驶复合模糊控制方法

论述了拖拉机自动驾驶在农业中应用的必要性及其控制参数的选择,建立了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型,提出了一种用于拖拉机自动驾驶的复合模糊控制方法,设计了模糊控制规则,用Simulink对复合模糊控制方法进行了仿真验证。结果表明,所提出的方法和规则用于拖拉机自动驾驶是可行的。     

拖拉机自动转向试验台研制

农业机械自动转向是实现农业机械自动化和智能化的关键技术之一,农田作业工况较为复杂,拖拉机自动转向装置的现场安装调试费时费力。针对这一问题,本研究研制了一种拖拉机自动转向试验台,对拖拉机自动转向装置进行模拟调试与测试以保证其控制的准确性和可靠性,从而减少田间测试时间,降低安装使用成本。本研究选用120马力拖拉机前桥,通过对机械结构、液压系统和电气控制系统的设计计算,搭建了拖拉机自动转向试验台。利用惯性测量单元对转向系统工作性能进行测试,试验结果表明方向盘平均转向间隙为16.48°,车轮平均转角延迟时间为0.14s,响应速度和稳定性符合农业机械转向要求。所研制的拖拉机自动转向试验台能够用于测试拖拉机前桥的工作状态,并对其转向性能参数进行准确采集和记录,可为农业机械自动转向装置的调试和性能检测提供一个高效可靠的测试平台。     

丘陵山地拖拉机机身自平衡机构稳定性分析

针对丘陵山地拖拉机坡地适应性差,易翻倾,通过性差等问题,设计一种具有自动调平机构的504型丘陵山地拖拉机。整机采用机械传动,四驱轮式行走系统,两侧独立传动转向系统,平行四杆自动调平机构,可实现拖拉机姿态自动仿形调平。基于SolidWorks对拖拉机进行整机三维建模,运用ADAMS软件对虚拟样机进行侧倾稳定性动态仿真分析。结果表明: 自动调平机构调平动作范围732 mm,可在25°的坡地上保证车身横向水平。上坡极限翻倾角及下坡极限翻倾角均为45°,上坡纵向滑移角为33.69°,下坡纵向滑移角为16°,前后驱动轮越障高度为214 mm。调平状态下车身的最大侧倾角为37.5°,与理论计算35.93°非常接近。该机前后驱动桥均可进行独立调平,保证机身始终处于水平姿态,能够满足丘陵山地生产作业要求。     

电力自动控制系统应用于拖拉机的优越性分析

基于当前智能电力控制技术,对拖拉机应用效果进行了优越性分析。在了解国内外拖拉机发展基础上,结合拖拉机工作原理与作业特性,选取模糊控制算法与PID自动调节方法,对拖拉机的电力自动控制系统硬件构成及软件控制两大方面进行优化,设计了电力控制部件变换电路、力位综合控制及传感与导航控制程序,并进行试验性能验证。试验表明:电力自动控制系统的应用与传统式拖拉机相比,位置定位、转角控制及作业深度等精准度得到提升,实现了拖拉机驱动环节的混合动力控制,整体作业效率提升了近45%左右,能耗效率由8.9 kW·h/6 6 7 m^2降低至5.7 kW·h/667m^2,所耗费用降低了20%左右。     

基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法

履带拖拉机采用差速转向,转向可控性差,影响自动导航性能,为提高履带拖拉机自动导航的性能,以液压传动控制行星差速转向履带拖拉机为研究对象,建立履带拖拉机转弯半径数学模型。构建每个控制量下转弯半径均值和方差计算方法,建立基于卡尔曼滤波和局部加权回归的转弯半径均值和方差更新方法。分别针对直线路径跟踪和掉头建立基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法。采用纯跟踪算法分别以不同的初始位置偏差进行自动导航仿真试验,得到导航轨迹、位置偏差和角度偏差。以农夫NF-702型履带拖拉机为平台,分别以不同车速进行导航试验,试验结果表明,在初始航向角为0,车速分别为1.0、1.5m/s时,导航平均误差分别为-0.62cm和0.28cm,导航误差绝对值极值分别为10.14cm和8.10cm,导航误差绝对值均值分别为2.34cm和2.57cm,导航均方根误差分别为3.77cm和3.99cm。本文提出的基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法可应用到液压传动控制行星差速转向履带拖拉机自动导航领域,满足实际田间作业需求。