日光温室番茄采摘机器人设计与试验

针对目前日光温室中番茄采摘主要靠人工且费时费力的问题,设计并制作了一种可以应用于日光温室的番茄采摘机器人.该机器人能够在大棚垄道间巡检并自动识别成熟番茄,完成采摘、收集.本设计以STM32微控制器为主控制器,使用麦克纳姆轮全向移动平台作为机器人的移动底盘,采用由Raspberry Pi 4B控制器驱动的深度相机作为成熟...     

国网山东电力研发的“电力机器人家族”获中外专家赞誉

正10月11日,由国网山东省电力公司主办的第四届国际电力机器人学术会议(CARPI)在济南召开,会议通过主题演讲、论文宣读、参观电力机器人生产基地等方式,交流电力机器人技术发展最新成果,研讨未来发展方向,促进各方深入交流合作。会议期间,国网山东电力自主研发的"电力机器人家族"获得中外专家学者广泛赞誉。在本次学术会议上,国网山东电力"机器人家族"中的变电站智能巡检机器人、阀厅智能巡检机器人、室内轨道智能巡检机器人、架空输电线路无人机巡检系     

资讯

浙江电力深化应用智能巡检机器人
　　国网浙江电力大力推广应用变电站智能巡检机器人,以辅助运维人员开展110 kV及以上变电站的例行巡检、故障研判、设备状态核对、应急处置等工作,提高设备状态管控能力和精益化管理水平。目前,国网浙江电力已在全省布置了56套机器人系统,覆盖全省165座110 kV及以上变电站,实现11个地市公司变电站智能巡检机器人全覆盖。2016年以来,这些机器人累计发现设备缺陷131例,有效提升了变电设备精益化管控水平。     

水田作业农业机器人平台设计

以水田作业环境和无人农机作业要求为依据,设计并搭建了一种采用电驱动的机器人移动平台,主要包含行走底盘和控制系统。行走底盘由主机架、电力驱动系统、行走总成、转向总成和提升机构等组成;控制系统以STM32F407IGT6为主控制器,利用测速编码器、角度传感器、AT9S遥控器及R9D无线模块等设备,实现了机器人平台的远程遥控行驶控制。平台搭载GPS-RTK导航系统进行了轨迹追踪试验,结果表明:水田作业机器人平台的远程遥控控制及轨迹追踪控制符合农机无人作业的要求。     

变电站巡检机器人造型设计

文章通过分析目前变电站巡检机器人发展现状和巡检机器人设计的主要影响因素,结合目前巡检机器人的问题点,进行实例机械设计和造型设计,设计一款机械折叠臂巡检机器人和一款挂轨式机器人,获得两款变电站巡检机器人的设计方案,以期为相关人员提供参考。     

浙江电力首个配网机器人巡检班组成立

<正>日前,国网浙江省电力有限公司利用巡检机器人对江山市华城开闭所进行特巡,9月初,浙江电力下发了《国网江山市供电有限公司关于成立配网智能机器人运检班组的通知》,标志着浙江首个针对配网环网站的机器人巡检班组正式成立。江山供电公司作为浙江电力配网智能巡检机器人     

四川电力公司排查机器人巡检系统信息安全

正国网四川电力公司在全川16个地市供电公司共64个500 k V和220 k V变电站部署安装了机器人巡检系统。智能巡检机器人在变电站的广泛使用,实现了变电站全天候、全方位、全自主智能巡检,已然成为500 k V变电站的重要"员工"。国网四川电力公司高度重视机器人信息安全,科信     

基于STM32的自动巡检机器人

本文论述了自动巡检机器人的设计与结构,自动巡检机器人采用STM32作为主控,可以根据各行业的巡检需求,增加不同的功能,将巡检结果直观的显示在电子地图上,提高工作效率及定位的精度和准确性,在预先铺设的地磁上实现巡检的功能。     

江西电力检修公司深化智能巡检技术

正2月17日,从国网江西电力检修公司获悉,该公司目前已有8台500 k V无人值守变电站智能巡检机器人投入使用,均可实现在站内对仪表油位的图像识别和红外温度监测,以及替代变电运维人员部分重复性工作。江西电力检修公司成立了机器人管理应用团队,全面展开深化机器人智能巡检系统应用。该公司从制定规程规范、机器人功能拓展以及运行维护等方面寻找突破口,在参与智能机器人巡检系统验收工作中,针对日常管理维     

黑龙江电力上线运行智能巡检App

<正>11月5日,国网黑龙江省电力有限公司巡检人员李金龙手持智能巡检移动应用系统(简称"智能巡检App")终端,正在巡查输电线路。智能巡检App是国网黑龙江电力打造的设备运检全业务移动应用平台。该系统以泛在电力物联网建设为引领,具备在线与离线模式智能切换     

浙江电力深化应用智能巡检机器人

正国网浙江电力大力推广应用变电站智能巡检机器人,以辅助运维人员开展110kV及以上变电站的例行巡检、故障研判、设备状态核对、应急处置等工作,提高设备状态管控能力和精益化管理水平。目前,国网浙江电力已在全省布置了56套机器人系统,覆盖全省165座110kV及以上变电站,实现11个地市公司变电站智能巡检机器     

规模化猪场巡检机器人底盘设计与试验

为适应规模化猪场过道狭窄、道路纵横多的特点,设计一款适合在规模猪舍环境内进行自主机器巡检作业的底盘结构。基于麦克纳姆轮开发,采用铝型材作为支撑框架,设计独立减震悬架系统,试制底盘结构样机;对底盘结构进行运动学分析;并采用有限元仿真技术对底盘支撑框架进行计算。结果表明,在设定的满载状态下,最大变形发生在底盘框架顶部,总变形量为7.15×10~(-3) mm;底盘框架最大等效弹性应变为3.86×10~(-5);底盘框架的最大等效应力发生在顶部铝型材相连处,为5.42×10~6 N/m~2。针对底盘结构的减震性能进行对比试验,得到不同底盘形式的震动信号,对数据信息进行挖掘分析,验证所设计的底盘结构的减震性能。该底盘结构方案为行走式畜禽养殖环境巡检机器设计提供参考。     

陕西电力检修公司新一代智能巡检机器通过验收

<正>近日,陕西电力检修公司330 kV新盛变电站,安装调试的变电站智能巡检机器人项目顺利通过国网公司验收,标志着陕西公司新一代机器人应用得到新突破。新盛变智能巡检机器人巡检内容较传统机器人有全新突破,主要包括变电站户外一次设备的外观、声音,温度、油位、SF6气体密度、避雷器泄漏电流、分合状态指示等各类表计读数,隔离开关的分合状态、全部一次设备本体和接头的红外测温     

山东电力首台电缆隧道巡检机器人投运

<正>9月25日,国网山东省电力公司首台电缆隧道智能巡检机器人在青岛220 kV合肥路电缆隧道投入试运行,成为24 h"电缆卫士"。该巡检机器人不但能精准检测设备、详细记录巡检数据,还实现了对隧道内设备、环境的全天候自主巡检,为高压电缆安全运行提供了重要保障。合肥路电缆隧道智能机器人巡检项目在山东省内     

基于多维感知的玉米大田巡检平台设计与试验

为了提高对大田种植玉米生长动态、干旱胁迫和病虫害等方面的智能巡检监测能力，设计了一种基于多维感知的移动巡检平台。首先，对底盘总成的转向系统、驱动系统和控制系统进行设计，并基于Arduino UNO控制器实现了巡检平台的转向及行驶功能。其次，搭建了包括GNSS/INS(Global navigation satellite system/inertial navigation system)组合导航系统、激光雷达(Light detection and ranging, LiDAR)和工业相机的多维感知系统，对感知系统时间同步方案、数据通信结构和信息采集软件进行设计，实现了巡检平台对环境的感知和数据可视化。最后，在玉米大田对巡检平台进行了底盘行驶性能试验和感知系统环境感知试验。试验结果表明：巡检平台左转平均最小转弯半径为2 922 mm,右转平均最小转弯半径为2 736 mm,最大爬坡度大于26.7%,位置PID控制下直线行驶平均速度为0.523 m/s,与期望速度0.5 m/s的误差为4.6%,行驶15 m平均偏移量为0.636 m,平均偏移率为4.24 cm/m,满足田间行驶性能要求...     

变电所智能巡检系统的开发与应用

简述变电站巡检技术与方式的发展历程,阐述智能机器人巡检的优越性。在分析变电所应用智能监控系统的可行性与市场前景的基础上,设计开发一种变电所巡检机器人系统,介绍该智能巡检机器人的结构组成、主要功能及其实现和系统的软件环境。     

配电线路智能巡检系统

结合当前线路巡检管理的实际运行需求,设计开发出基于GIS和GPS的配电线路智能巡检系统。该系统创造性地集成了全球定位系统(GPS)、地理信息系统(GIS)、移动终端(平板)和计算机网络通信技术的最新研发成果,基于"移动信息平台"概念改造传统巡检工作模式,实现配电线路巡检管理的电子化、信息化和智能化,最大限度减少漏检、错检,确保电力线路长期高效稳定运行。1系统功能1.1设备类型     

一种果蔬采摘竞赛机器人的设计

针对果蔬自动化、智能化采摘的技术需求,中国机器人及人工智能大赛推出了采摘机器人子项目。在此背景下,课题组设计了一款用于果蔬采摘机器人竞赛的智能机器人。机器人采用轮式移动底盘与关节型机械臂结合的形式,能够利用视觉导航按照规划路径移动,可通过视觉方式检测沿途中固定和随机的作业对象,确定目标后实施采摘作业,并且根据竞赛规则搭建了场地,进行了实际测试与调试。试验结果显示,机器人性能稳定,作业可靠且效率高,而且最终在比赛过程中得以验证,取得了良好成绩。     

温室大棚轨道式巡检机器人设计

传统温室大棚生产中存在人工获取农作物巡查数据不方便、覆盖率小等缺陷,急需智能巡检装备实时准确获取管控信息。通过对温室大棚结构环境和生产需求调研分析,设计了一种温室大棚巡检机器人,在实验室环境搭建巡检机器人平台进行了性能试验研究,该机器人能够执行全天候自动巡检任务,快速高效获取蔬菜生产过程的实时管理监控信息。     

基于激光雷达的巡检机器人导航系统研究

智能巡检机器人能够高效、可靠地完成巡检任务,降低工作人员的劳动强度,准确、稳定的导航定位是巡检机器人执行巡检任务的基础。本文研究了基于激光雷达的巡检机器人导航系统,可实现机器人在室内外环境下的地图建立、路径规划和导航定位。导航系统由远程监控平台与巡检机器人组成,远程监控平台发布巡检任务、监控机器人状态、查询与存储检测数据,巡检机器人可实现自主导航定位、遍历检测点、执行数据采集等巡检任务,二者通过无线网络实现远程数据交互。融合激光雷达与编码器信息,使用高鲁棒性Gmapping算法建立二维环境地图。根据地图与检测点信息,采用分支界定算法搜索最优巡检路线,以减少巡检时间和能源消耗。使用自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法估计机器人位置和姿态,结合巡检路线,进行导航定位。根据横向偏差与航向偏差,通过经典的PID算法完成机器人驱动控制。机器人搭载可见光相机与红外相机,可对目标进行可见光通道与红外通道的融合图像检测。对巡检机器人进行了室内导航定位试验,试验结果表明,在1 m/s的速度下,位置与航向偏差的平均绝对误差(MAE)分别小于5 cm和1.1°,标准差(SD)分别小于5 cm和1.5°,能够满足巡检导航定位的要求。