拖拉机机组无人作业协同控制系统设计与试验

为提高拖拉机作业机组无人作业的智能化水平,实现机组横向运动、纵向运动和机具提升作业的协同控制,设计了无人作业协同控制系统。以播种作业机组为研究对象,将拖拉机机组无人作业协同控制系统划分为规划层、决策层和执行层。规划层结合播种农艺要求和机组运动学特性,采用经/纬度坐标规划作业路径,为了同时满足直线作业区域与转向曲线区域的路径跟踪,提出自适应预瞄路径跟踪控制算法。决策层制定了拖拉机机组无人作业联合控制策略,实现拖拉机-播种机联合作业精准控制。执行层对拖拉机转向机构、机具提升机构、油门踏板、制动器、离合器等机构进行硬件线控设计。在此基础上,分别开展无人播种作业仿真与田间试验,仿真结果验证了拖拉机播种机组无人作业协同控制系统的可行性。田间试验表明：拖拉机转向器、油门踏板、离合器、制动器、机具提升机构严格根据规划层与决策层制定的控制指令协同动作。试验过程车轮转向平均误差0.45°,直线段横向误差均值为0.035 m,转向段横向误差最大值为0.11 m;机具提升响应时间为1.2 s、机具提升转角超调量小于1.5°;油门踏板、制动器、离合器均根据决策指令完成操纵动作。无人作业协同控制系统满足拖拉机机...     

拖拉机主要机构和部件的正确使用

<正>拖拉机在工作中,驾驶员能正确地使用各操纵机构,对保证拖拉机安全行驶,延长拖拉机使用寿命有着重要的意义。现将拖拉机在工作中主要机构和部件的正确使用方法叙述如下,供拖拉机用户参考。一、离合器的使用离合器的使用应注意以下几点:1.使用离合器时,用左脚前半部(脚掌)踏在离合器的踏板上,以膝和脚关节的屈伸来踏下或放松离合器。手扶拖拉机用左手拉离合器手柄。2.踏下离合器的动作必须迅速,使离合器快速、彻底分离;而接合离合器时,则应缓慢,使离合器接合平稳,柔和无冲击,待完全结合后,应快速地松开踏板(手     

轮式拖拉机制动系统使用和保养十要点

1.左右制动器应调整一致,否则拖拉机制动时,会发生偏转而造成行车事故。 2.拖拉机运输作业时,应用联锁片将左、右踏板锁住,以免发生单边制动而造成严重事故。在田间作业时,为协助拖拉机转向,可将联锁片打开。 3.不使用制动器时,驾驶员不要将脚放在制动器踏板上,以免     

拖拉机制动的合理使用

（一）拖拉机制动减速的主要方法 1、制动器制动;先松开油门和踏下离合器踏板，然后根据地形和道路情况，逐渐踏下制动器踏板使拖拉机降低行驶速度或平稳停车。常用的制动器制动有液压制动和气压制动两种。     

上坡道拖拉机如何停车和起步

1.上坡道上拖拉机作短暂停车时,可将离合器和制动器踏板同时踏下,便可实现临时停车。 2.较长时间停车时,踏下离合器和制动器踏板     

拖拉机、联合收割机安全操作

正一、拖拉机安全操作1起步拖拉机启动前应检查润滑油、燃油、冷却水是否符合要求,鸣喇叭,并注意观察周围有无障碍物。启动后应及时查看水温、油压、电流表工作是否正常,松开制动器踏板的锁定板。如在斜坡上起步,应在拖拉机起步的同时,逐渐放松制动踏板。将离合器踏板踏到底,使离合器彻底分离,将变速杆平稳地推到适当的挡位上。松开离合器踏板要先快后慢,并轻踏油门踏板,当传动部分稍有震动、柴油机声音略有变化时,     

拖拉机安全作业注意事项

<正>(1)作业前,农机手要仔细对拖拉机及犁、耙、旋耕机等配套工作机具进行一次全面检查。农具挂接必须牢固,悬挂农具上严禁站人。拖带农具时严禁高速行驶或急转弯,经过人群集中地点时减速行进,并严防其他人攀爬农机具。农具升起时,在没有锁紧或垫稳前,不得在农具下面调试或排除故障。作业中,在农具未提升前严禁转弯。(2)禁止起步猛抬离合器,应缓慢地松开离合器踏板,同时适当加大油门行驶。否则,会造成对离合器总成及传动件的冲击,甚至损坏。拖拉机严禁挂空档或踏下离合器滑行下坡。应先减小发动机油门,再踩下主离合器踏     

拖拉机错误使用的危害

阐述了拖拉机驾驶员不按操作规程和使用规定办事,包括新车不磨合、带病作业、猛踩猛松油门、上坡曲线行驶、回方向时手放开方向盘、下坡滑行启动、快合离合器踏板、半踏离合器减速、不摘挡分离离合器停车、用手拍变速杆、脚搁在离合器和制动器踏板上、拿油门当喇叭用、熄火前轰油门、机油加满油底壳、气门间隙调大些、螺栓拧紧些。结果使拖拉机磨损加快,事故不断,经济损失持续,带来很大危害。     

拖拉机安全作业注意事项

正(1)作业前,农机手要仔细对拖拉机及犁、耙、旋耕机等配套工作机具进行一次全面检查。农具挂接必须牢固,悬挂农具上严禁站人。拖带农具时严禁高速行驶或急转弯,经过人群集中地点时减速行进,并严防其他人攀爬农机具。农具升起时,在没有锁紧或垫稳前,不得在农具下面调试或排除故障。作业中,在农具未提升前严禁转弯。(2)禁止起步猛抬离合器,应缓慢地松开离合器踏板,同时适当加大油门行驶。否则,会造成对离合器总成及传动件的冲击,甚至损坏。拖拉机严禁挂空档或踏下离合器滑行下坡。应先减小发动机油门,再踩下主离合器踏     

制动器上隐患多 稍有不慎出事故

制动系的功用是保证拖拉机在行驶过程中能迅速降低速度或紧急停车、小转弯……。如果制动器有隐患,将会严重威胁拖拉机组的安全。目前,制动系普遍存在的隐患有:一、平时接触的拖拉机,40％以上没有制动器联锁板(因思想不重视,在日常保养过程中丢失),在行驶途中无法将左右踏板连在一起,易造成误踏半边而急转弯;二、大部分农田作业拖拉机,机手怕麻烦,在行驶途中不注重将左右踏板连在一起,同样易造成误踏半边;三、部分拖拉机不重视养护,缺油造成踏板与踏板轴间严重磨损,致使有的两踏板间相距10cm,且两踏板高低不     

浅谈拖拉机离合器的正确使用和保养

<正>1离合器使用注意事项(1)离合器分离时,动作要迅速,要将离合器踏板踩到底。(2)离合器接合时,脚要慢慢抬起或缓慢放松手柄,使离合器接合平顺,否则拖拉机起步时冲力过大,容易引起传动系统中零件的损坏,但拖拉机一旦起步即应迅速完全放松踏板或手柄,缩短离合器滑磨过程。(3)拖拉机行驶过程中禁止将脚放在离合器踏板上,否则会加速摩擦片、分离杠杆及分离轴承的磨损,严禁用离合器控制车速,以免离合器长时间处于     

拖拉机春耕作业注意要点

<正>春耕时节,休养了一冬的"铁牛"们又派上了用场,农民朋友在使用时一定要熟悉作业要点,以保证拖拉机的良好运转。1.禁止起步猛抬离合器。应缓慢地松开离合器踏板,同时适当加大油门行驶。否则,会造成对离合器总成及传动件的冲击,甚至损坏。2.拖拉机严禁挂空档或踏下离合器滑行下坡。3.拖拉机的换挡及工作速度选择。正确选择拖拉机工作速度,不但可以获得最佳生产率和经济性,     

机手之友

机手之友轮式拖拉机高速行驶时的紧急制动法紧急制动法，即迅速减小油门，接着踩几下制动器踏板，然后踩下离合器和继续踩下制动器踏板，进行紧急制动。采用这种紧急制动法，不会增加制动带或制动摩擦片的磨损。其原因是：当轮式拖拉机高速行驶时，在迅速减小油门后，踩几...     

拖拉机翘头咋办

(1)当拖拉机开始翘头,前轮刚刚离开地面时,此时可踏下离合器踏板,让前轮着地随后立即制动. (2)若翘头角度较大,但还不至于有翻车的危险时,可立即踏下离合器踏板牙、制动器踏板,使拖拉机稳定在这个高度.     

拖拉机春耕技术要点

1.禁止起步猛抬离合器,应缓慢地松开离合器踏板,同时适当加大油门行驶。否则,会造成对离合器总成及传动件的冲击,甚至损坏。2.拖拉机工作时不应经常超负荷,要使发动机具有一定的功率储备。拖拉机田间工作速度的选择应使发动机处于80%左右负荷下工作为宜。3.一般情况下,应先减小发动机油门,再踩下主离合器踏板,然后逐渐踩下行驶制动器操纵踏板,使     

农机田间作业注意事项

1起步拖拉机起步操作要抓住3个关键:一是加油门的大小;二是放松制动的时机;三是油门和离合器的配合。具体地说,应该这样正确操作:(1)起步时先用右脚跟踩下制动踏板,左脚踩下离合器踏板,将变速杆挂入低速挡。(2)用右脚前掌徐徐踩下加速踏板,左脚同时缓缓放开离合器踏板,到发动机声音有变化或车身稍有抖动时,再迅速抬起右脚跟放开制动踏板,并再稍稍踩下加速踏板,慢慢放开离合器踏板。     

50系列轮式拖拉机驾驶操作的注意事项

1州间拖拉办法起动发动机时，卜。在意：动力输出轴、液压油来论纵手柄、传动箱操纵杆应置于空H位置，副变速杆置高档位置，主变速杆挂在IV档，牵引速度不超过匕千米／小时。2驾驶拖拉机过程中，应随时注意谷仪表的读数。正常读数为：水温表：70t～9（℃Z机油压力表；0．2～04兆帕；电清表：“0”或略偏“＋”。发动机不得在水温低于70℃下长期运转。水温过低，应在水箱前加保温带。水温高于95t时，应停车检查。3．拖拉机紧急刹车时，应同时踩下离合器踏板及制动器踏板，不得单独踩下制动器踏板，以免损坏制动器或其它机件。4．拖拉机在上…     

春耕拖拉机安全作业要点

正当前正值春耕大忙,为确保拖拉机春耕生产安全作业,农机手应熟练掌握以下安全作业技巧:一、道路行驶1.禁止起步猛抬离合器。应缓慢地松开离合器踏板,同时适当加大油门行驶。否则,会造成对离合器总成及传动件的冲击,甚至损坏。2.拖拉机严禁挂空挡或踏下离合器滑行下坡。3.拖拉机的换挡及工作速度选择。正确选择拖拉机工作速度,不但可以获得最佳生产率和经济     

农机使用经验荟萃谈

1．怎样判断离合器打滑 以小四轮拖拉机为例，柴油机启动前，把变速杆挂人某一挡位，放松离合器踏板，使离合器处于完全接合状态，踏下制动器踏板，减压后摇转柴油机，若能摇动，说明离合器打滑。     

制动系统常见故障排除与维护保养

一、制动系统的常见故障及排除 1．制动器失灵原因及排除制动器失灵即是踩下制动器踏板时,拖拉机稍有减速, 但不能立即停车。拖拉机制动器能使行驶的拖拉机刹车。因而,当制动器失灵,拖拉机需要急刹车时,往往不能制动, 势必造成机具损坏和人身事故。 (1)摩擦片严重损坏,厚度变薄,使制动器间隙增大而影响制动效果。应适当增加制动器盖处的调整垫片,使之符合