| 基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究 |
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| 引用本文： | 吕恩利,林伟加,刘妍华,王飞仁,赵俊宏,吴鹏.基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究[J].农业机械学报,2019,50(5):394-402. |
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| 作者姓名： | 吕恩利 林伟加 刘妍华 王飞仁 赵俊宏 吴鹏 |
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| 作者单位： | 华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2018YFD0701002）、国家自然科学基金项目（51108194）、广东省基础研究及应用研究重大项目（2016KZDXM028）和广东省科技计划项目（2017B020206005） |
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| 摘 要： | 干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件,建立路径曲率最小化的目标函数,并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数。仿真结果表明,针对不同位姿的托盘拾取场景,该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径。在仓库中进行路径规划及跟踪试验,试验表明,在前进距离为6 500 mm、托盘横向偏移距离1 500 mm、偏移角15°的场景下,终点横向偏移误差4. 71 cm,终点航向角误差为9. 6×10~(-3)rad,验证了算法的可行性。
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| 关 键 词： | 智能叉车 托盘拾取 路径规划 三次均匀B样条曲线 多约束条件 曲率最小 |
| 收稿时间： | 2019/1/24 0:00:00 |
Pallet Picking Path Planning of Intelligent Forklift Based on B-spline Curve |
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| Institution: | South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University and South China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent forklift pallet picking path planning uniform cubic B spline curve multiple constraints minimum curvature |
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