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| 三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析 | |
| 引用本文： | 杨启志,郭宗和,马履中,尹小琴,王俊英.三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析[J].农业机械学报,2006,37(11):96-99. |
| 作者姓名： | 杨启志 郭宗和 马履中 尹小琴 王俊英 |
| 作者单位： | 1. 江苏大学机械工程学院,212013,镇江市 2. 山东理工大学科技处,255049,淄博市 3. 江苏大学机械工程学院 4. 中国人民解放军军械工程学院基础部,050003,石家庄市 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;教育部高等学校博士学科点专项科研基金;山东省教育厅资助项目 |
| 摘 要： | 研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}的运动学特性,首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦;求解出该机构的位置反解方程及中间变量的表达式;利用ADAMS软件对该机构的位置正解特性进行了仿真模拟,验证了理论推导的正确性。 |
| 关 键 词： | 微动机器人 全柔性机构 并联机构 位置分析 仿真 |
| 修稿时间： | 2005年11月9日 |
Kinematics of a Novel 3-DOF Translational Fully Compliant Parallel Micromanipulator |
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| Yang Qizhi,Guo Zonghe,Ma Lüzhong,Yin Xiaoqin,Wang Junying.Kinematics of a Novel 3-DOF Translational Fully Compliant Parallel Micromanipulator[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2006,37(11):96-99. | |
| Authors: | Yang Qizhi Guo Zonghe Ma Lüzhong Yin Xiaoqin Wang Junying |
| Institution: | 1.Jiangsu University 2.Shandong University of Technology3.College of Ordnance Engineering of the PLA |
| Abstract: | |
| Keywords: | Micromanipulator Fully compliant mechanism Parallel mechanism Displacement analysis Simulation |
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