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| 数值法建立单向柔性铰链的刚度矩阵 | |
| 引用本文： | 杨启志,尹小琴,马履中,沈惠平.数值法建立单向柔性铰链的刚度矩阵[J].农业机械学报,2005,36(1):104-107. |
| 作者姓名： | 杨启志 尹小琴 马履中 沈惠平 |
| 作者单位： | 1. 江苏大学机械工程学院,博士生,讲师,212013,镇江市 2. 江苏大学机械工程学院,博士生,讲师 3. 江苏大学机械工程学院,教授,博士生导师 4. 江苏大学机械工程学院,博士生,副教授 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (项目编号 :5 0 3 75 0 67)，江苏省自然科学基金资助项目 (项目编号 :BK2 0 0 14 13 ) |
| 摘 要： | 以非对称3-RRC(RP)全柔性并联机构中的柔性铰链为例，介绍其结构型式并建立力学模型。利用二阶龙格-库塔法、4次拉格朗日插值和复化抛物形求积等方法得出了变截面柔性铰链单元所受外力与端部变形之间的关系。再由矩阵位移法建立其拉弯组合变形的刚度方程，借助等截面梁单元刚度矩阵的特点，最终求得柔性铰链刚度矩阵中各个元素的表达式，并用ANSYS软件进行了验证，具有一定准确性。 |
| 关 键 词： | 刚度矩阵 等截面 矩阵位移法 变截面 数值法 刚度方程 组合变形 柔性铰链 并联机构 拉格朗日插值 |
| 修稿时间： | 2003年4月28日 |
Numerical Analysis for Establishing Stiffness Matrix of the Compliant Joint |
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| Institution: | Jiangsu University |
| Abstract: | Analysis of fully compliant mechanism is the basis for establishing the flexible joint. The author uses the fully compliant mechanism 3-RRC(RP) as an example to introduce the construction type of its flexible joint and build the mechanical model. The relations between the external force and deformation with variable section are obtained using the numerical analysis method such as second order R-K, Lagrange interpolatory process and compound parabolic integration formula. Then the stiffness equation of combined tension and bending deformation of flexible joint is established using the displacement matrix method. Finally, the elements expressions of stiffness matrix of flexible joint are obtained based on the characters of uniform section. The results are simulated using the ANSYS software. It is convenient for further analysis of fully compliant mechanism. |
| Keywords: | Flexible joint Stiffness matrix Simulation |
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