| 月壤采样试验验证机构运动性能研究 |
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| 引用本文： | 郭宗环,谢志江,郑燕红,齐凯,袁岳军,吴小勇.月壤采样试验验证机构运动性能研究[J].农业机械学报,2016,47(8):406-412. |
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| 作者姓名： | 郭宗环 谢志江 郑燕红 齐凯 袁岳军 吴小勇 |
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| 作者单位： | 重庆大学,重庆大学,中国空间技术研究院,重庆大学,重庆大学,重庆大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（U1530138） |
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| 摘 要： | 为开展月壤采样试验,设计了一种可以实现姿态调整的3自由度并联机构,根据机构运动特点,采用修正的KG(Kutzbach-Grübler)公式计算机构的自由度,利用封闭矢量法求解该机构位置逆解,并建立机构速度、加速度和可操作度性能评价指标。提出一种基于速度性能与可操作度性能为目标,采用多目标遗传算法优化机构结构参数,对优化后的结构参数进行分析,得到该机构工作空间、速度性能、奇异性和可操作度性能。研究表明:动平台姿态α、β在-0.35~0.35 rad时,机构速度性能最好;可操作度性能指标均在4,5]区间范围内,不会产生奇异位形,有较好的可操作性能,验证该机构能够满足月壤采样试验功能要求,对开展月壤采样试验验证具有一定的实用价值。
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| 关 键 词： | 采样试验 并联机构 运动性能 封闭矢量法 多目标遗传算法 |
| 收稿时间： | 5/9/2016 12:00:00 AM |
Kinematic Performance of Mechanism for Lunar Soil Sampling Test |
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| Guo Zonghuan,Xie Zhijiang,Zheng Yanhong,Qi Kai,Yuan Yuejun and Wu Xiaoyong.Kinematic Performance of Mechanism for Lunar Soil Sampling Test[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2016,47(8):406-412. |
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| Authors: | Guo Zonghuan Xie Zhijiang Zheng Yanhong Qi Kai Yuan Yuejun and Wu Xiaoyong |
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| Institution: | Chongqing University,Chongqing University,China Academy of Space Technology,Chongqing University,Chongqing University and Chongqing University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | sampling test parallel mechanism movement performance closed vector method multi-objective genetic algorithm |
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