| 基于六轴多旋翼飞行器的赤眼蜂投放系统设计与试验 |
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| 引用本文： | 徐东甫,白越,宫勋,续志军.基于六轴多旋翼飞行器的赤眼蜂投放系统设计与试验[J].农业机械学报,2016,47(1):1-7. |
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| 作者姓名： | 徐东甫 白越 宫勋 续志军 |
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| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（11372309、61304017）、吉林省科技发展计划重点项目（20150204074GX）、省院合作科技专项资金项目（2014SYHZ0004）和中国科学院科技服务网络计划（STS计划）项目(KFJ-EW-STS-068) |
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| 摘 要： | 为更好地进行农作物病虫害防治,结合农业无人机和生物防治,设计了一种基于Hex-Rotor飞行器的赤眼蜂投放系统,实现赤眼蜂自主投放功能。首先,使用共轴双桨和旋翼系统的倾斜配置,对6轴多旋翼飞行器结构进行了改进,提高了系统的冗余性和可靠性,整个系统满载9 kg,以10 m/s的速度可飞行超过20 min;然后,利用带有扩张状态观测器和快速微分器的反步控制算法,使系统在投放干扰和外部风扰共同作用下,能够很好地完成轨迹跟踪飞行任务。最后,设计了专用的赤眼蜂投放装置,配合GPS和Google earth地图,实现赤眼蜂自主投放功能。在实际试验中,投放系统投放速度超过9 700 m2/min,飞行投放覆盖率100%,赤眼蜂孵化率75.81%。试验证明,该系统可以稳定可靠地完成赤眼蜂的投放工作,投放效率和经济效益方面表现良好,可以实现无人机自主生物防治。
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| 关 键 词： | 生物防治 无人飞行器 赤眼蜂 自主投放系统 |
| 收稿时间： | 2015/6/30 0:00:00 |
Design of Trichogramma Delivering System Based on Hex-Rotor UAV |
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| Xu Dongfu,Bai Yue,Gong Xun and Xu Zhijun.Design of Trichogramma Delivering System Based on Hex-Rotor UAV[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2016,47(1):1-7. |
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| Authors: | Xu Dongfu Bai Yue Gong Xun and Xu Zhijun |
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| Institution: | Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences;University of Chinese Academy of Sciences,Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences,Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences and Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | biological control unmanned aerial vehicles trichogramma autonomous delivery system |
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