| GNSS平地作业路径实时规划与导航方法研究 |
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| 引用本文： | 王 岩,李宏鹏,牛东岭,李 笑,刘 刚.GNSS平地作业路径实时规划与导航方法研究[J].农业机械学报,2014,45(S1):271-275. |
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| 作者姓名： | 王 岩 李宏鹏 牛东岭 李 笑 刘 刚 |
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| 作者单位： | 中国农业大学;中国农业大学;中国农业大学;中国农业大学;中国农业大学 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划（863计划）资助项目（2011AA100505） |
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| 摘 要： | 为有效提高GNSS（Global navigation satellite system）控制土地平整的工作效率，提出了基于导航技术的GNSS平地作业路径实时规划与辅助决策方法。通过拉力传感器实现了平地作业中铲车载荷的实时检测，利用数学建模的方法，建立了拖拉机平地作业行驶过程的路径实时规划与导航模型。通过拉力传感器实时采集铲车载荷反馈值，根据拖拉机行驶目标区域的地势情况，以避免铲车过载和空载为原则，确定拖拉机的行驶目标点，解算出拖拉机行驶的转向角，实现了最优导航平地作业。农田平地试验结果分析表明，该方法能够较好地实时规划路径并提供导航方向，引导拖拉机高效地平地作业；基于该方法的平地作业，其铲车的过载或空载率总和不大于6.9%，远低于未使用导航时的平地情况。
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| 关 键 词： | 土地平整 GNSS 载荷监测 路径规划 导航 |
| 收稿时间： | 2014/7/31 0:00:00 |
Real-time Path Planning and Navigation in GNSS controlled Land Leveling |
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| Wang Yan,Li Hongpeng,Niu Dongling,Li Xiao and Liu Gang.Real-time Path Planning and Navigation in GNSS controlled Land Leveling[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2014,45(S1):271-275. |
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| Authors: | Wang Yan Li Hongpeng Niu Dongling Li Xiao and Liu Gang |
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| Institution: | China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University;China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Land leveling GNSS Load monitoring Path planning Navigation |
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