| 基于动力学的机器人手臂上零部件安装位置优化 |
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| 引用本文： | 张永贵,黄玉美,程祥,林义忠,高峰.基于动力学的机器人手臂上零部件安装位置优化[J].农业机械学报,2006,37(3):109-112. |
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| 作者姓名： | 张永贵 黄玉美 程祥 林义忠 高峰 |
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| 作者单位： | 西安理工大学机械自动化研究所,710048,西安市 |
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| 摘 要： | 针对所设计的XAUT型6自由度关节型机器人,在工作空间和基本结构已定的情况下,应用凯恩方法,建立其动力学模型,找出关节驱动力矩最大的位姿,视为最恶劣情况,在此情况下以关节力矩和最小为目标函数,用安装在机器人手臂上的零部件的质心坐标编成基因码串,应用遗传算法对这些零部件的安装位置进行优化,结果表明可以达到改善机器人动力学性能的目的。
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| 关 键 词： | 机器人 动力学 Kane方程 优化设计 遗传算法 |
| 收稿时间： | 11 25 2004 12:00AM |
| 修稿时间： | 2004年11月25 |
Optimization Design of Robot Arm Component Assembly Positions Based on Dynamics |
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| Zhang Yonggui,Huang Yumei,Cheng Xiang,Lin Yizhong,Gao Feng.Optimization Design of Robot Arm Component Assembly Positions Based on Dynamics[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2006,37(3):109-112. |
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| Authors: | Zhang Yonggui Huang Yumei Cheng Xiang Lin Yizhong Gao Feng |
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| Institution: | Xi'an University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot Dynamics Kane equation Optimization design Genetic algorithm |
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