| 气电混合驱动全天候苹果收获机器人设计与试验 |
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| 引用本文： | 赵德安,吴任迪,刘晓洋,张小超,姬伟.气电混合驱动全天候苹果收获机器人设计与试验[J].农业机械学报,2020,51(2):21-28,36. |
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| 作者姓名： | 赵德安 吴任迪 刘晓洋 张小超 姬伟 |
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| 作者单位： | 江苏大学电气信息工程学院,镇江212013;中国农业机械化科学研究院,北京100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（31571571、61973141)和江苏省优势学科建设工程项目（PAPD） |
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| 摘 要： | 提出了一种基于气电混合驱动且能够全天候工作的高效率苹果收获机器人。该机器人机械臂包含5个自由度,混合使用电动和气动两种驱动方式,同时保证机械臂的准确定位和末端执行器对果实的快速柔性抓取。机器人视觉识别系统结合了机器视觉和深度神经网络方法,在提高系统鲁棒性的同时优化了系统的整体检测速度。此外,机器人配备的夜间照明系统使其能够实现全天候工作。在实验室环境下进行了机器人视觉检测试验和苹果采摘试验,结果表明,视觉系统定位苹果的平均时间为44 ms,机器人的采摘率为81. 25%,平均每个苹果的采摘时间为7. 81 s。
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| 关 键 词： | 苹果 收获机器人 末端执行器 机器视觉 机械臂 |
| 收稿时间： | 2019/9/12 0:00:00 |
Design and Experiment of Apple Harvesting Robot Based on Gas-electric Hybrid Drive |
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| ZHAO Dean,WU Rendi,LIU Xiaoyang,ZHANG Xiaochao and JI Wei.Design and Experiment of Apple Harvesting Robot Based on Gas-electric Hybrid Drive[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(2):21-28,36. |
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| Authors: | ZHAO Dean WU Rendi LIU Xiaoyang ZHANG Xiaochao and JI Wei |
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| Institution: | Jiangsu University,Jiangsu University,Jiangsu University,Chinese Academy of Agricultural Mechanization Sciences and Jiangsu University |
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