| 基于RTK-BDS的果园农用车辆自主导航系统研究 |
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| 引用本文： | 郭成洋,张硕,赵健,陈军.基于RTK-BDS的果园农用车辆自主导航系统研究[J].农机化研究,2020,42(8). |
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| 作者姓名： | 郭成洋 张硕 赵健 陈军 |
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| 作者单位： | 西北农林科技大学 机械与电子工程学院, 陕西 杨凌 712100;西北农林科技大学 机械与电子工程学院, 陕西 杨凌 712100;西北农林科技大学 机械与电子工程学院, 陕西 杨凌 712100;西北农林科技大学 机械与电子工程学院, 陕西 杨凌 712100 |
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| 基金项目： | 陕西省重点研发计划项目;国家重点研发计划项目 |
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| 摘 要： | 根据果园农用车辆作业需求,设计了一种基于RTK-BDS的自动导航控制系统。利用卡尔曼滤波技术提高了RTK-BDS在果园应用中的定位精度,同时将模糊控制与纯追踪模型相结合,设计了果园农用车辆直线跟踪导航控制器,并进行了追踪仿真和田间试验。结果表明:当果园农用车辆前进速度为0.5m/s时,最大横向误差不大于0.086m,平均误差不大于0.036m。
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| 关 键 词： | 果园农用车辆 自动导航 RTK-BDS 卡尔曼滤波 模糊控制 纯追踪模型 |
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