基于改进型纯追踪模型的温室AGV运输平台路径追踪 |
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引用本文: | 夏坡坡,姚立健,杨自栋,张瑞峰,赵辰彦.基于改进型纯追踪模型的温室AGV运输平台路径追踪[J].农机化研究,2019(11). |
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作者姓名: | 夏坡坡 姚立健 杨自栋 张瑞峰 赵辰彦 |
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作者单位: | 浙江农林大学工程学院 |
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摘 要: | 提出了一种基于改进型纯追踪算法的AGV运输平台路径追踪方法。在平台前后安装双排红外反射式光电传感器,以获取车体相对于引导线的横向偏差和航向偏差;根据偏差程度动态确定纯追踪算法的前视距离,提高了路径跟踪的精度;构建了平台运动学模型,将车体的位姿偏差信息最终转化成左右车轮的速度。仿真和实车试验表明:该方法能够解决不同初始状态的移动平台路径追踪问题,在稳定状态下,其偏差在±20mm之间,满足温室内狭窄空间的循迹运输需求。
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