农业竞赛智能车控制算法设计与实现

介绍了一种智能车控制算法，利用RGB摄像头采集智能车的环境信息并进行图像处理，用于识别植株的病患情况，采用激光雷达感知环境，以cartographer算法为核心构建和优化SLAM导航地图，通过AMCL方法实现智能车的准确定位；利用A算法规划全局路径、TEB算法规划局部路径、DWA算法控制智能车运动速度，实现智能车的自主导航和自动避障功能。使用该算法的智能车，在中国机器人及人工智能大赛农业机器人竞赛喷药机器人项目地图中，能够实现自主导航、自动避障和植株患病程度识别三种功能，展现了良好的竞赛性能。