| 柑橘采摘机械臂控制算法研究 |
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| 引用本文： | 郝光鹏,宁志刚.柑橘采摘机械臂控制算法研究[J].现代农业装备,2019,40(1):46-51. |
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| 作者姓名： | 郝光鹏 宁志刚 |
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| 作者单位： | 南华大学 电气工程学院,衡阳,421001;南华大学 电气工程学院,衡阳,421001 |
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| 摘 要： | 对3自由度柑橘采摘机械臂控制算法进行研究。调用OpenGL相关函数建立3D仿真模型,利用DH参数法与雅克比矩阵求逆法对机械臂进行运动学正解与逆解建模,并使用robotic toolbox对所获得的运动学逆解结果进行验证。利用拉格朗日法进行动力学计算,并模拟机械臂实际工作中的受力情况。结果表明,控制算法控制效果良好,能满足柑橘采摘机械臂运动控制的要求。
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| 关 键 词： | DH参数法 雅克比矩阵求逆法 动力学 拉格朗日法 |
Research on Control Algorithm of Orange Picking Manipulator |
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| Hao Guangpeng,Ning Zhigang.Research on Control Algorithm of Orange Picking Manipulator[J].Modern Agricultural Equipments,2019,40(1):46-51. |
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| Authors: | Hao Guangpeng Ning Zhigang |
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| Institution: | (School of Electrical Engineering,University of South China,Hengyang 421001,China) |
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| Abstract: | Hao Guangpeng;Ning Zhigang(School of Electrical Engineering,University of South China,Hengyang 421001,China) |
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| Keywords: | DH parameter method Jacobian matrix inversion method dynamics LaGrange |
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