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神经网络与PID结合的机器人自适应控制
引用本文:
王耀南,付夏龙.神经网络与PID结合的机器人自适应控制[J].湖南农业大学学报(自然科学版),1997,24(6).
作者姓名:
王耀南
付夏龙
作者单位:
湖南大学电气工程系
基金项目:
国家教委博士点基金,机械部跨世纪人才基金
摘 要:
提出了一种基于神经网络与PID控制相结合的机器人自适应控制系统。为加快神经网络的学习过程,研究了有效的启发式学习算法。以二关节机器人为对象仿真表明,该控制系统能使机器人跟踪希望轨迹,其系统响应跟踪精度及鲁棒性优于常规的控制策略。
关 键 词:
神经网络
机器人
自适应控制
PID控制
Adaptive Control Based on Neural Networks and PID for Robotic Manipulator
Abstract:
Keywords:
neural network
learning algorithm
robot control
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